力-力矩传感器输出补偿方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种力‑力矩传感器输出补偿方法、装置、存储介质。该方法包括：力‑力矩传感器所在的负载端带有负载且不受外力的情况下，采集力‑力矩传感器的广义力以及力‑力矩传感器所在的关节位置；利用关节位置计算回归矩阵；利用广义力以及回归矩阵估算负载参数；至少利用负载参数对力‑力矩传感器的输出进行补偿。通过上述方式，本申请能够提高力‑力矩传感器的输出的准确度。

【技术实现步骤摘要】
力-力矩传感器输出补偿方法、装置及存储介质
本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种力-力矩传感器输出补偿方法、装置、存储介质。
技术介绍
机器人被广泛的应用于装配、磨削以及人机交互等接触式任务中。为了更好的控制机器人，一般会在机器人上安装各种传感器，通过反馈的信号来调整控制量。力-力矩传感器是一种安装在机器人关节处的传感器，该关节所连接的两个肢体中的一个通常为机器人的一个负载端，即可以带动负载的肢体。力-力矩传感器可以用于检测力和力矩。实际应用中，当负载端带有负载时，即使机器人不受任何外力干扰，力-力矩传感器的输出信号也会受到负载的重力的影响，从而使得力-力矩传感器的输出信号存在误差，影响输出信号的准确度。
技术实现思路
本申请提供一种力-力矩传感器输出补偿方法、装置、存储介质，能够解决现有技术中负载影响输出信号的准确度的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种力-力矩传感器输出补偿方法，该方法包括：力-力矩传感器所在的负载端带有负载且不受外力的情况下，采集力-力矩传感器的广义力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种力-力矩传感器输出补偿方法，其特征在于，包括：/n力-力矩传感器所在的负载端带有负载且不受外力的情况下，采集所述力-力矩传感器的广义力以及所述力-力矩传感器所在的关节位置；/n利用所述关节位置计算回归矩阵；/n利用所述广义力以及所述回归矩阵估算负载参数；/n至少利用所述负载参数对所述力-力矩传感器的输出进行补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种力-力矩传感器输出补偿方法，其特征在于，包括：
力-力矩传感器所在的负载端带有负载且不受外力的情况下，采集所述力-力矩传感器的广义力以及所述力-力矩传感器所在的关节位置；
利用所述关节位置计算回归矩阵；
利用所述广义力以及所述回归矩阵估算负载参数；
至少利用所述负载参数对所述力-力矩传感器的输出进行补偿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述采集所述力-力矩传感器的广义力以及所述力-力矩传感器所在的关节位置包括：
按照预设的采样频率在指定时长内采集所述广义力和所述关节位置，得到广义力序列和关节位置序列；
所述利用所述关节位置计算回归矩阵包括：
利用所述关节位置序列计算回归矩阵序列作为观测矩阵。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述利用所述广义力以及所述回归矩阵估算所述负载参数包括：
采用最小二乘法，利用所述广义力序列以及所述观测矩阵估算所述负载参数，所述负载参数包括所述负载的质量与质心坐标。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述最小二乘法的误差函数为所述广义力序列减去所述观测矩阵与所述负载参数的乘积。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述利用所述广义力以及所述回归矩阵估算所述负载参数之前进一步包括：
对所述广义力序列和所述观测矩阵进行低通滤波。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述低通滤波所用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘益彰，胡锡钦，安昭辉，林泽才，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44