车辆控制系统、车辆控制方法及程序技术方案

车辆控制系统(1、100)具备：识别部(120)，其识别车辆的周边状况；控制部(120、160)，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及模式控制部(170)，在由所述控制部执行着所述驾驶支援的情况下，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束时，所述模式控制部(170)使所述控制部执行用于结束驾驶支援的第一控制，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束时，所述模式控制部(170)使所述控制部执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的第二控制之后结束所述第二控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及程序。
技术介绍
以往，公开有如下驾驶支援装置：在由目的地设定部设定有目的地的情况下，生成用于目的地自动驾驶的前进道路并开始自动驾驶，在未由目的地设定部设定有目的地且由行驶意向检测部检测为驾驶员存在继续行驶意向的情况下，生成用于沿途自动驾驶的前进道路并开始自动驾驶，在未由目的地设定部设定有目的地且由行驶意向检测部检测为驾驶员不存在继续行驶意向的情况下，生成用于自动停车的前进道路并开始自动驾驶(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2011/158347号
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在以往的装置中，存在不执行与车辆的乘员的行为相适合的控制的情况。本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行与车辆的乘员的行为相适合的控制的车辆控制系统、车辆控制方法及程序。用于解决课题的方案(1)：一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及模式控制部，在由所述控制部执行着所述驾驶支援的情况下，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束时，所述模式控制部使所述控制部执行用于结束驾驶支援的第一控制，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束时，所述模式控制部使所述控制部执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的第二控制之后结束所述第二控制。(2)：在(1)的基础上，所述模式控制部在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束的情况下、以及在根据所述第二状态而执行所述第二控制的前后，使输出部输出对所述车辆的乘员催促驾驶替换的信息、或者关于所述车辆的驾驶表示唤起注意的信息。(3)：在(1)或(2)的基础上，所述控制部进行如下处理：在所述驾驶支援中，以第一驾驶模式或第二驾驶模式控制所述车辆，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员要求的任务较低或关于车辆的控制而自动控制的程度较高的驾驶模式；在所述第一驾驶模式中结束所述驾驶支援的情况下，不介入其他控制而迅速地结束所述驾驶支援；以及在所述第二驾驶模式中所述车辆由于第一状态而所述驾驶支援结束的情况下，执行所述第一控制，在所述第二驾驶模式中所述车辆由于第二状态而所述驾驶支援结束的情况下，执行所述第二控制。(4)：在(1)至(3)中任意方案基础上，所述控制部在执行了所述第二控制的结果而所述车辆的状态稳定了的情况下，在检测到所述车辆的乘员进行了规定的操作时，使所述第二控制结束，并且结束所述驾驶支援。(5)：在(1)至(4)中任意方案基础上，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束的条件是与所述驾驶支援的工作相关的开关被操作、或者由所述车辆的乘员以规定程度以上的操作进行了与车辆的驾驶相关的操作，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束的条件是所述驾驶支援的控制状态降低到规定程度以下、或者所述车辆的驾驶员的清醒度降低到规定程度以下。(6)：在(1)至(5)中任意方案基础上，所述控制部在由所述车辆的乘员以小于规定程度的操作进行了与车辆的驾驶相关的操作的情况下，使与所述车辆的驾驶相关的操作反映，并且继续所述驾驶支援，在由所述车辆的乘员以规定程度以上的操作进行了与车辆的驾驶相关的操作的情况下，判定为在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束的条件成立，所述模式控制部在判定为所述驾驶支援结束的条件成立的情况下，使所述控制部执行用于结束驾驶支援的第一控制。(7)：一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及模式控制部，在由所述控制部执行着所述驾驶支援的情况下，在示出了所述车辆的乘员使所述驾驶支援结束的结束意思时，所述模式控制部使所述驾驶支援结束，所述模式控制部在判定为由于与所述车辆的乘员使所述驾驶支援结束的结束意思不同的原因而需要使所述驾驶支援结束时，使所述控制部执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的控制。(8)：一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及在执行着所述驾驶支援的情况下，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束时，执行用于结束所述驾驶支援的第一控制，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束时，执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的第二控制之后结束所述第二控制。(9)：一种程序，其中，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及在执行着所述驾驶支援的情况下，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束时，执行用于结束所述驾驶支援的第一控制，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束时，执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的第二控制之后结束所述第二控制。专利技术效果根据(1)、(5)、(7)～(9)，能够执行与车辆的乘员的行为相适合的控制。根据(2)，能够向乘员适当地通知与车辆的驾驶相关的信息。根据(3)，能够进行与驾驶支援的模式相适合的控制。例如，能够抑制第一驾驶模式中的过剩的报告。根据(4)，能够在车辆的状态稳定了的情况下，基于驾驶员的操作来更可靠地将驾驶操作交接给驾驶员。根据(6)，能够根据由车辆的乘员进行的与车辆的驾驶相关的操作的程度，来适当地控制车辆。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。图2是第一控制部120、第二控制部160及切换控制部170的功能结构图。图3是用于说明根据切换控制部170的指示而进行转移的控制模式的图。图4是表示由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的流程图(其1)。图5是表示由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的流程图(其2)。图6是表示转移判定处理的内容的一例的图。图7是表示第二处理的流程的一例的流程图。图8是表示第三处理的流程的一例的流程图。图9是表示第二实施方式的车辆系统1A的功能结构的一例的图。图10是表示实施方式的自动驾驶控制单元100(驾驶支援单元300)的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，来说明本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及程序的实施方式。<第一实施方式>[整体结构]图1是利用了实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，/n所述车辆控制系统具备：/n识别部，其识别车辆的周边状况；/n控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及/n模式控制部，在由所述控制部执行着所述驾驶支援的情况下，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束时，所述模式控制部使所述控制部执行用于结束驾驶支援的第一控制，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束时，所述模式控制部使所述控制部执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的第二控制之后结束所述第二控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行车辆的驾驶支援；以及
模式控制部，在由所述控制部执行着所述驾驶支援的情况下，在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束时，所述模式控制部使所述控制部执行用于结束驾驶支援的第一控制，在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束时，所述模式控制部使所述控制部执行用于在减少风险的同时使所述车辆减速的第二控制之后结束所述第二控制。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述模式控制部在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束的情况下、以及在根据所述第二状态而执行所述第二控制的前后，使输出部输出对所述车辆的乘员催促驾驶替换的信息、或者关于所述车辆的驾驶表示唤起注意的信息。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述控制部进行如下处理：
在所述驾驶支援中，以第一驾驶模式或第二驾驶模式控制所述车辆，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员要求的任务较低或关于车辆的控制而自动控制的程度较高的驾驶模式；
在所述第一驾驶模式中结束所述驾驶支援的情况下，不介入其他控制而迅速地结束所述驾驶支援；以及
在所述第二驾驶模式中所述车辆由于第一状态而所述驾驶支援结束的情况下，执行所述第一控制，在所述第二驾驶模式中所述车辆由于所述第二状态而所述驾驶支援结束的情况下，执行所述第二控制。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述控制部在执行了所述第二控制的结果而所述车辆的状态稳定了的情况下，在检测到所述车辆的乘员进行了规定的操作时，使所述第二控制结束，并且结束所述驾驶支援。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在所述车辆中所述驾驶支援由于第一状态而结束的条件是与所述驾驶支援的工作相关的开关被操作、或者由所述车辆的乘员以规定程度以上的操作进行了与车辆的驾驶相关的操作，
在所述车辆中所述驾驶支援由于第二状态而结束的条件是所述驾驶支援的控制状态降低到规定程度以下、或者所述车辆的驾驶员...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀井宏明，加纳忠彦，落田纯，长冈伸治，金崎弘文，贾璐维，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP