温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置制造方法及图纸

一种温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置，其特征在于，包括模拟单元和悬架单元，所述模拟单元包括多个升降模块，多个所述升降模块支撑于所述悬架单元的下侧；所述升降模块包括升降支架，所述升降支架具有围合形成平行四边形机构的第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆。本实用新型专利技术采用利用平行四边形机构原理的多个升降模块精确模拟地面的起伏状态变化，从而能够模拟地面与机器人车轮接触的情况。

【技术实现步骤摘要】
温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置
本技术涉及农业装备检测
，涉及一种温室地面随机激励下车体行驶偏移现象的校正试验装置。
技术介绍
随着农业现代化不断发展，果蔬生产面积不断扩大，用于温室环境内的作业机器人日益增多。无论是运输机器人、采摘机器人还是喷雾机器人，都无法避免因土壤地面的起伏而带来的路径偏移问题，从而导致机器人工作的不稳定性，有些甚至无法可靠地实现其原有功能。所以，使用能够对复杂路面快速产生补偿偏移量的装置，可以为温室内机器人的精准物流、高效采摘、精量喷雾提供可靠的保障。由于温室内环境复杂，目前大多数机器人采用铺设固定轨道的方式来确保其运动的稳定性，此种方法的弊端是轨道铺设成本高、不方便移动、占用耕地面积并且给温室内的耕作带来极大的不便。因此，为了研究温室地面对机器人运动的影响，有必要设计一种能够模拟温室地面随机激励的温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置。
技术实现思路
本技术针对现有技术的不足，提供一种温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置，能够模拟温室地面随机激励。本技术提供的一种温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置，包括模拟单元和悬架单元，所述模拟单元包括多个升降模块，多个所述升降模块支撑于所述悬架单元的下侧；所述升降模块包括升降支架，所述升降支架具有围合形成平行四边形机构的第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆。优选地，所述第一连接杆与所述第二连接杆通过第一销钉枢接，所述第三连接杆与所述第四连接杆通过第二销钉枢接；所述升降模块还包括升降螺母和升降丝杠，所述升降丝杠的一端与第二销钉可转动连接，所述升降丝杠的另一端与所述升降螺母螺纹连接，所述升降螺母与所述第一销钉固定连接。优选地，所述试验装置还包括升降电机，所述升降电机与所述升降丝杠传动连接。优选地，所述第一连接杆与所述第二连接杆通过第一销钉枢接，所述第三连接杆与所述第四连接杆通过第二销钉枢接；所述升降模块还包括升降螺母和升降丝杠，所述升降螺母与所述第二销钉可转动连接，所述升降丝杠的一端与第一销钉固定连接，所述升降丝杠的另一端与所述第二销钉可滑动连接。优选地，所述试验装置还包括升降电机，所述升降电机与所述升降螺母传动连接。优选地，所述悬架单元包括结构骨架和多个弹簧，多个所述弹簧分别与所述结构骨架固定连接，多个所述弹簧与多个所述升降模块一一对应且固定连接。优选地，所述试验装置还包括检测单元、校正回位单元和控制单元，所述控制单元分别与所述模拟单元、所述检测单元和所述校正回位单元电连接。优选地，所述校正回位单元包括滑板、丝杠电机、滚珠丝杠和丝杠螺母，所述丝杠电机与所述滑板固定连接，所述丝杠电机的输出端与所述滚珠丝杠传动连接，所述丝杠螺母与所述滚珠丝杠螺纹连接，所述丝杠螺母与所述滑板可滑动连接，所述检测单元与所述丝杠螺母固定连接。优选地，所述检测单元与所述丝杠螺母固定连接。本技术一种实施例的试验装置及其试验方法至少具有以下有益效果：本技术采用平行四边形机构的升降模块精确地模拟地面的起伏状态变化，从而能够模拟地面与机器人车轮接触的情况。附图说明图1为本技术一种实施例的试验装置的结构示意图。图2为本技术一种实施例的试验装置中的模拟单元的示意图。图3为本技术一种实施例的试验装置中的校正回位单元的示意图。图4为本技术一种实施例的试验装置中的悬架单元的示意图。图5为本技术一种实施例的试验装置中的控制单元的结构示意图。图6为本技术一种实施例的试验方法的示意图。附图标记说明1-控制盒，2-轨道，3-滚珠丝杠，4-传感器连接架，5-丝杠电机，6-滑板，7-传感器，8-滑轨，9-主骨架，11-弹簧，12-升降连接板，13-固定板，14-升降电机，15-丝杠螺母，16-滑块，17-升降模块，18-升降支架，1801-第一连接杆，1802-第二连接杆，1803-第三连接杆，1804-第四连接杆,19-升降丝杠，20-减速器。具体实施方式通过解释以下本申请的优选实施方案，本技术的其他目的和优点将变得清楚。如图1至5所示，一种温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置，包括模拟单元、悬架单元、校正回位单元、检测单元和控制单元。其中，模拟单元用于模拟地面起伏状态的变化。悬架单元与所述模拟单元连接，所述悬架单元随着所述模拟单元模拟的所述地面起伏状态的变化而发生倾斜。校正回位单元与所述悬架单元可滑动连接。检测单元与所述校正回位单元连接，能够随着所述校正回位单元偏移并检测出偏移参数。控制单元分别与所述模拟单元、所述检测单元和所述校正回位单元连接。控制单元用于控制所述模拟单元模拟产生所述地面起伏状态的变化，接收所述检测单元检测到的所述偏移参数，根据所述偏移参数计算得到检测单元的回位长度及机器转向调节角度，以及通过所述校正回位单元将所述检测单元回位。具体地，模拟单元用于模拟地面起伏状态的变化，也就是模拟地面与机器人车轮接触的真实情况。本实施例中，模拟单元包括固定板13和多个升降模块17。固定板13用于固定升降模块17，可以将固定板13通过螺栓等紧固件与升降模块17固定连接。本实施例中，优选地，所述模拟单元包括四个升降模块17，四个升降模块17分别固定在固定板13的上表面之四个边角的内侧。需要说明的是，根据需要也可以将升降模块17的数量设置为2个、3个、5个或者其他数量。本实施例中的升降模块17包括升降电机14、减速器20、升降丝杠19、升杠螺母、升降支架18和升降连接板12。具体地，升降支架18具有第一连接杆1801、第二连接杆1802、第三连接杆1803和第四连接杆1804，第一连接杆1801的上端与升降连接板12枢接，第一连接杆1801的下端与第二连接杆1802的上端通过第一销钉枢接，第二连接杆1802的下端与固定板13枢接。第三连接杆1803的上端与升降连接板12枢接，第三连接杆1803的下端与第四连接杆1804的上端通过第二销钉枢接，第四连接杆1804的下端与固定板13枢接。升降电机14与第二销钉固定连接，升降电机14的输出端通过减速器20与升降丝杠19传动连接，升降丝杠19的一端与第二销钉可转动连接，升降丝杠19的另一端与升降螺母螺纹连接，升降螺母与第一销钉固定连接。另外，升降螺母还可以与第二销钉可转动连接，而升降电机14的输出端通过减速器20与升降螺母传动连接。升降丝杠19的一端与第一销钉固定连接，升降丝杠的另一端与第二销钉可滑动连接。当升降螺母转动时也同样能够驱动升降模块17作出升降动作。本实施例的升降模块17中，升降电机14通过减速器20驱动升降丝杠19旋转，升降丝杠19旋转时能够使第一销钉和第二销钉的相互靠近或者远离；当第一销钉和第二销钉的相互靠近时，升降连接板12的高度升高；当第一销钉和第二销钉相互远离时，升降连接板12的高度则降低。所述试验装置还包括参数输入单元，所述参数输入单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置，其特征在于，包括模拟单元和悬架单元，所述模拟单元包括多个升降模块，多个所述升降模块支撑于所述悬架单元的下侧；所述升降模块包括升降支架，所述升降支架具有围合形成平行四边形机构的第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆。/n

【技术特征摘要】
1.一种温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置，其特征在于，包括模拟单元和悬架单元，所述模拟单元包括多个升降模块，多个所述升降模块支撑于所述悬架单元的下侧；所述升降模块包括升降支架，所述升降支架具有围合形成平行四边形机构的第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆。


2.根据权利要求1所述的试验装置，其特征在于，所述第一连接杆与所述第二连接杆通过第一销钉枢接，所述第三连接杆与所述第四连接杆通过第二销钉枢接；所述升降模块还包括升降螺母和升降丝杠，所述升降丝杠的一端与第二销钉可转动连接，所述升降丝杠的另一端与所述升降螺母螺纹连接，所述升降螺母与所述第一销钉固定连接。


3.根据权利要求2所述的试验装置，其特征在于，所述试验装置还包括升降电机，所述升降电机与所述升降丝杠传动连接。


4.根据权利要求1所述的试验装置，其特征在于，所述第一连接杆与所述第二连接杆通过第一销钉枢接，所述第三连接杆与所述第四连接杆通过第二销钉枢接；所述升降模块还包括升降螺母和升降丝杠，所述升降螺母与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王沛栋，李环亭，朱昨庆，尚鹏，马世平，
申请(专利权)人：青岛市产品质量监督检验研究院，
类型：新型
国别省市：山东;37