本发明专利技术的涂敷状态评价方法，将涂敷区域沿其长度方向分割成多个分割区间，并将涂敷区域沿其宽度方向分割成沿着涂敷区域的长度方向延伸的多条分割道，使向涂敷区域照射光点并接收反射光的检测头沿着底层涂敷膜（５）进行扫描，分别针对各个分割区间，将检测头所接收的光的受光数据按多条分割道分别进行处理，并根据上述受光数据对涂敷状态作出评价。采用本发明专利技术的涂敷状态评价方法，对在被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷涂敷材料而形成的带状涂敷膜的涂敷状态进行评价时，若涂敷膜形成在３维曲面上，则考虑曲面方向的变化，若涂敷涂敷材料的涂敷条件也发生了变化，则还考虑涂敷条件的变化，由此可分别针对将涂敷区域沿其长度方向分割成的多个分割区间，就涂敷状态作出精度较高且恰当的评价。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种对在被涂物的带状涂敷区域上连续地涂敷涂敷材料而形成的带状涂敷膜的至少一部分的涂敷状态进行评价的方法及装置。
技术介绍
以往有在被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷涂敷材料而形成带状涂敷膜的方法。例如，汽车等车辆，为了将车窗玻璃(window glass)通过聚氨脂(urethane)粘接材料粘接到车身(窗框部)上，可在车窗玻璃的周缘部内表面所形成的陶瓷层(陶瓷涂层(ceramic coat))的表面，连续地涂敷底层涂料(primer)而形成带状底层涂敷膜。陶瓷层，是为了覆盖车身和车窗玻璃的粘接部分。通过该陶瓷层上所形成的底层涂敷膜，可提高使用聚氨脂粘接材料将车窗玻璃(底层涂敷膜)粘接到车身上的粘接强度。为了形成带状涂敷膜，可在机器人的机械臂顶端部安装具有吐出涂敷材料的刷子等的涂敷装置，从而使该涂敷膜形成作业自动化的技术已众所周知。该作业，通常要求将涂敷材料均一且不多不少地适量涂敷在涂敷区域内，以形成规定膜厚的涂敷膜。其理由是，为了消除因为上述底层涂敷膜的膜厚过薄或过厚而引起的使用聚氨脂粘接材料将车窗玻璃粘接到车身上的粘接强度降低、容易发生漏水等问题、以及因为膜厚过厚而造成外观欠佳的问题。为将这些问题防患于未然，必须对涂敷状态作出评价。在此，日本专利公开公报特开2003-47907号(专利文献1)所公开的涂层检查技术，是向涂敷膜照射紫外线，使用紫外线摄像机观察该紫外线的反射光的亮度，并将该紫外线摄像机所获得的图像分割成多个区域，判定各区域的亮度值是否在允许值以内，若全部区域的亮度值在允许值以内，则计算全部区域的平均亮度，若该平均亮度在允许值以内，则判断涂敷状态为正常。在车窗玻璃的周缘部(陶瓷层)，从其直线部至角隅部连续地涂敷底层涂料以形成环带状底层涂敷膜。但对于上述直线部和角隅部，由于涂敷底层涂料的涂敷装置和被涂物的相对移动方向发生变化等而使涂敷条件发生变化，此外涂敷条件也可能随着涂敷区域宽度方向的位置的变化而发生变化。在车窗玻璃以外的各种被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷各种涂敷材料而形成带状涂敷膜时也同样存在上述问题。以往，对在被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷涂敷材料而形成带状涂敷膜的涂敷状态进行评价的作业，由作业者通过目视进行，特别是该涂敷膜为车窗玻璃上所形成的底层涂敷膜时，由于车窗玻璃具有3维曲面且底层涂敷膜为黑色，虽然可以发现明显的涂敷膜缺损等涂敷膜异常状态，但轻微的涂敷膜缺损等涂敷膜异常状态有可能会被忽略。因此，对作业者而言，目视确认需要非常熟练。专利文献1中的涂层检查技术，如上所述，由于将紫外线摄像机所获得的图像分割成多个区域，判定各区域的亮度值是否在允许值以内，若全部区域的亮度值在允许值以内，则计算全部区域的平均亮度，若全体区域的平均亮度在允许值以内，则判断涂敷状态为正常。故对在被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷涂敷材料而形成的带状涂敷膜的涂敷状态进行评价时，若涂敷膜是形成在车窗玻璃等3维曲面上，因进入紫外线摄像机的光量(即亮度值)随曲面方向的变化而发生变化，此时需要考虑曲面方向的变化，若涂敷条件也发生了变化，则还要考虑涂敷条件的变化，所以就涂敷状态难以作出精度较高且恰当的评价。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，对在被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷涂敷材料而形成的带状涂敷膜的涂敷状态进行评价时，若涂敷膜形成在3维曲面上，则考虑曲面方向的变化，就涂敷状态作出精度较高且恰当的评价。本专利技术的涂敷状态评价方法，对在被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷涂敷材料而形成的带状涂敷膜的至少一部分的涂敷状态进行评价，其特征在于，将上述涂敷区域沿其长度方向分割成多个分割区间，同时将上述多个分割区间中的至少两个以上的分割区间所包含的涂敷区域沿其宽度方向分割成多条沿涂敷区域的长度方向延伸的分割道，使用具有向上述涂敷区域照射宽度在该涂敷区域的宽度以上的光的光照射部和接收来自涂敷区域的反射光的受光部的检测头，对应于该检测头和被涂物在涂敷区域的长度方向上的相对移动，使沿着涂敷膜扫描的受光部在上述长度方向上依次接收来自涂敷区域的反射光，分别针对上述至少两个以上的分割区间，将检测头的受光部所接收的光的受光数据按多条分割道分别进行处理，并根据上述受光数据对涂敷状态作出评价。具体而言，是将涂敷区域沿其长度方向分割成多个分割区间，同时将上述多个分割区间中的至少两个以上的分割区间所包含的涂敷区域沿其宽度方向分割成多条沿涂敷区域的长度方向延伸的分割道。然后，使检测头在涂敷区域的长度方向上沿着涂敷膜进行扫描，此时，由检测头的光照射部向涂敷区域照射宽度在该涂敷区域的宽度以上的光，并由检测头的受光部接收来自涂敷区域的反射光。接着，分别针对上述至少两个以上的分割区间，将检测头的受光部所接收的光的受光数据按多条分割道分别进行处理，并根据上述受光数据对涂敷状态作出评价。例如，分别针对至少两个以上的分割区间，将检测头的受光部所接收的光的受光数据按多条分割道分别进行处理，此时考虑因涂敷区域宽度方向的位置不同而产生的形成涂敷膜的表面的曲面方向的变化、以及涂敷涂敷材料的涂敷条件的变化等因素，根据各分割道的受光数据，对各分割道的涂敷状态作出评价(判定涂敷状态是否异常)。另外，上述根据上述受光数据对涂敷状态作出评价的方式，还可以考虑因涂敷区域长度方向的位置不同而产生的曲面方向的变化、以及涂敷条件的变化等因素，对多条分割道的涂敷状态进行综合评价，判定涂敷状态是否异常。采用上述涂敷状态评价方法，由于对在被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷涂敷材料而形成的带状涂敷膜的至少一部分的涂敷状态进行评价时，将涂敷区域沿其长度方向分割成多个分割区间，同时将上述分割区间中的至少两个以上的分割区间的涂敷区域沿其宽度方向分割成多条沿涂敷区域的长度方向延伸的分割道，使用具有向上述涂敷区域照射宽度在该涂敷区域的宽度以上的光的光照射部和接收来自涂敷区域的反射光的受光部的检测头，对应于该检测头和被涂物在涂敷区域的长度方向上的相对移动，使沿着涂敷膜扫描的受光部在上述长度方向上依次接收来自涂敷区域的反射光，分别针对上述至少两个以上的分割区间，将检测头的受光部所接收的光的受光数据按多条分割道分别进行处理，并根据上述受光数据对涂敷状态作出评价，所以可考虑因涂敷区域长度方向的位置不同而产生的形成涂敷膜的表面的曲面方向的变化、以及涂敷涂敷材料的涂敷条件的变化等因素，此外，还可考虑因涂敷区域宽度方向的位置不同而产生的曲面方向的变化、以及涂敷条件的变化等因素，对各分割区间的涂敷状态作出精度较高且恰当的评价，因此可对车窗玻璃上所形成的带状涂敷膜作出精度较高的评价。上述涂敷状态评价方法，还可根据对应于上述至少两个以上的分割区间所分别设定的多条分割道的受光数据的数据值的大小，判定涂敷状态是否异常，当判定为异常时则判别涂敷异常状态的种类。采用上述涂敷状态评价方法，由于根据对应于至少两个以上的分割区间所分别设定的多条分割道的受光数据的数据值大小，判定涂敷状态是否异常，当判定为异常时则判别涂敷异常状态的种类，所以可容易地对涂敷状态作出精度较高且恰当的评价，并在判定为异常时可判别涂敷异常状态的种类，由此可对涂敷异常状态作出通知。上述涂敷状态评价方法，还可针对上述各分割区间，分别设定与上述数据值进行比较本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种涂敷状态评价方法，对在被涂物的带状涂敷区域内连续地涂敷涂敷材料而形成的带状涂敷膜的至少一部分的涂敷状态进行评价，其特征在于： 将上述涂敷区域沿其长度方向分割成多个分割区间，同时将上述多个分割区间中的至少两个以上的分割区间所包含的涂敷区沿其宽度方向分割成多条沿涂敷区域的长度方向延伸的分割道， 使用具有向上述涂敷区域照射宽度在该涂敷区域的宽度以上的光的光照射部和接收来自涂敷区域的反射光的受光部的检测头，对应于该检测头和被涂物在涂敷区域的长度方向上的相对移动，使沿着涂敷膜扫描的受光部在上述长度方向上依次接收来自涂敷区域的反射光， 分别针对上述至少两个以上的分割区间，将检测头的受光部所接收的光的受光数据按多条分割道分别进行处理，并根据上述受光数据对涂敷状态作出评价。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：木村美昭，菅康之，铃木尚文，美本和彦，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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