清理疏浚机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种清理疏浚机器人，包括：主体，其具有长形结构；封堵结构，封堵结构具有装配位，该装配位与主体上对应的配合位相适应，封堵结构通过该装配位与配合位安装到主体上并且在主体上设置有至少一个，主体上的封堵结构所形成封堵面与主体的长形结构的延伸方向之间的夹角大于0度。本实用新型专利技术的优点包括通过充分利用液体的压力为驱动力，实现了无需实施局部封堵抽干作业，即可实现液下清淤疏浚作业，从而极大地通过了清淤疏浚作业的效率，并且降低了作业成本。

【技术实现步骤摘要】
清理疏浚机器人
本技术属于清洁疏浚用机器人
，具体涉及可以高效低成本地在如水下、油液下、有机溶剂下等液面下实施清理疏浚工作的清理疏浚机器人。
技术介绍
目前在各种液体下的清淤工作，特别是市政下水道清淤工作都是采用如下几种方法进行的：高压水射流清淤法是目前国内外广泛应用的一种管道清淤法，其清淤装置由一台高压喷射车，一个大型储水罐、机动卷管机、高压水泵及射水喷头等组成。工作时由喷射车引擎驱动高压水泵，将储水罐内的水加压后送入射水喷头，靠喷头射水产生的反作用力使喷头和胶管一起向前行进，行进的过程中清洗管道壁。当射水喷头行进到距离时，机动卷扬机将软管卷回，卷回的过程中射水喷头继续喷射高速水流，将管道内残余的淤积物冲到下游检查井内，最后由吸泥车将其吸走。绞车清淤法是国内各地普遍采用的一种管道清淤方法，这种方法，首先是利用竹片穿过需要清淤的排水管段，竹片的一端系上钢丝绳，钢丝绳上系住清通工具的一端。在待清淤管段两端的检查井上各设置一台绞车，当竹片穿过管段后，将钢丝绳系在其中一台绞车上，清通工具的另一端通过钢丝绳系在另一台绞车上，清淤作业时利用两台绞车来回绞动钢丝绳，从而带动管道中的清通工具将淤泥刮至下游检查井内，以使管道得到清通。绞车的动力可以是机动，也可以是靠人力手动，这根据现场实际情况而定。这种方法适用于各种管径的排水管道，但这种方法也有其不足之处，就是需要人工下井从一个井口向另一个井口送竹片。排水管道内环境恶劣，会给工人工作带来危害，甚至可能引发安全事故。该方法是一种老式的清淤方法，虽已有的历史年限，但在我国目前还是较常用的。通沟机清淤法就是利用液体或空气的压力将某种刚性密封的清淤器加压，使清淤器在压力的作用下成为一种喷射体快速穿过待清淤管道，在清淤器快速穿过管道的同时将管道内的淤积物去除，国外通常称这种通沟机为“pig”。由于该方法要求管道壁光滑且规则，同时淤积物不能太多，所以在核能以及工业部门的金属排污管道中应用较多，在市政排水管道中应用相对较少。有一种与此较为类似的气动式通沟机，它是利用压缩空气把清淤器从一个检查井送至另一个检查井，当清淤器到达后，再通过检查井上的绞车拉动系在其后部的钢丝绳，使清淤器上的翼片张开，利用张开的翼片在往回拉动的过程中将管道内淤积物刮出。还有一种软轴通沟机，它是由汽车引擎或电机提供动力，并通过一根软轴将动力传送给清淤器，清淤器在软轴的转动作用下一边旋转一边前进，从而将淤积物搅松并刮到检查井中。清淤球清淤法需要至少配备一系列不同尺寸的清淤球。这种方法的基本想法是防止管道内发生沉积，是一种预防性的排水管道清淤方法。它是将直径明显小于排水管道直径的清淤球放入到排水管道中，每间隔的时间就漂流一次(如两天一次)，清淤球在上游检查井中放入，利用排水管道内自身的水流将清淤球推向下游检查井内，并在下游检查井内被回收。清淤球的外形为圆形，球体在管道内滚动的过程中球上带冲水孔的薄板与其内的水流共同形成了一个水力减速器，使清淤球在管道中缓慢地滚动，并同时迫使它周围的污水快速局部搅动，从而将淤积物搅起，并利用水流将其冲走。例如一种常用的清淤球，其外表面安装了“S”型橡胶条，橡胶条起到了提高作用于球上水流冲击力的作用，造成了球体周围水流的不对称，从而迫使球体产生附加的旋转和扭动，此外球体又允许管内污水在球体下方流动，增大了管道壁附近的水流剪切力，从而提高了球体的通过性和清淤效果。橡胶条的弹性同时也起到了保护管道的作用。由于这是一种预防性的清淤方法，故管道淤积到程度后便不能适用。并且采用清淤球清淤还需要采用由小球开始由小到大地逐步增大球体尺寸的方法按序进行，否则极易造成清淤球的卡塞，这种方法一般需要连续施工较长的时间。此外，如上这些方法其在施工时基本上都需要在整个施工期间配备额外的大功率水泵(如200千瓦的排水泵和配套发电机组)对施工区段进行跨井排水，进行持续的配合作业，以防止发生工作区段的窨井发生溢流，此时就意味着清淤工作需要额外支出一大笔额外的排水以及发电设备、人员和燃料费用。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种清理疏浚机器人，以解决现有技术中高成本低效率需要额外配备辅助设备才能实现液下清理疏浚作业的问题。为了实现上述目的，本技术提供的技术方案如下：本技术公开的清理疏浚机器人，包括：主体，其具有长形结构；封堵结构，封堵结构具有装配位，该装配位与主体上对应的配合位相适应，封堵结构通过该装配位与配合位安装到主体上并且在主体上设置有至少一个，主体上的封堵结构所形成清理面/封堵面与主体的长形结构的延伸方向之间的夹角大于0度；清理面/封堵面这里指两者可以重叠也可以各自独立。需要注意的是，这里主体在垂直于其在长形延长方向的尺寸应当小于或者等于封堵结构在其工作状态下的同方向的最大的尺寸。机器人在工作状态时，其封堵结构在待清理疏浚结构中，封堵结构的边沿与待清理疏浚结构的待清理面成封堵状态，使机器人在待清理疏浚结构内的的压力下，至少通过封堵结构对待清理疏浚结构的待清理面的刮扫，而完成对待清理疏浚结构的清理疏浚。此时一般而言，封堵结构应当具有清理疏浚功能，而起封堵功能的实现对完全封堵相应的待清理疏浚结构的内部截面是不必要的，也就是只需要在满足工作动力所需的一定程度上的封堵即可。另外，鉴于本技术的期望，这里的封堵结构在工作状态的是外径应当不小于主体的长形结构的最大外径。当然在采用具有弹性的封堵结构时其自然释放的工作状态而非下工作环境下外径，比如在露天环境下的自然状态的外径甚至可以大于待清理疏浚结构的内径，从而使其在工作时产品充分的挤压，此时与工作界面具有良好的密闭性和剪切性等，而起到良好的封堵借力和清理效果。在这里，由于主体的长形结构的方向代表的就是机器人在液面以下清淤时的移动方向，其上的封堵结构一方面起到了通过封堵可以将液流限制在移动方向的后方，通过限制液流进入移动方向的前方，而在封堵结构的前后两侧形成足够的压力差(这种压力差一般是在前后形成了足够的液体高度差后形成的，这是一种液压动力，液体高度差在安全范围内的足以驱动并保障整个系统的安全稳定运行)，而可以形成一种驱动机器人被动移动的动力，而使其可以在无动力的情况下被动运行，而又无需为其配置动力源。优选的，主体上的封堵结构所形成封堵面与主体的长形结构的延伸方向之间的夹角成90度，也就是说封堵面与长形结构的延伸方向垂直时，能够通过最小面积的封堵结构获得较好的清淤效果。优选的，主体上的封堵结构还可以为接触部向前进方向凸出的结构，这种结构可以作为一种近似铲除的结构，而有效地在移动中发挥清理效果。本技术公开的清理疏浚机器人的一种改进，封堵状态至少包括：封堵结构在待清理疏浚结构中所形成的封堵面成密闭的密闭状态；或封堵结构在待清理疏浚结构中所形成的封堵面上至少部分具有间隙。优选的，封堵结构的边沿与待清理疏浚结构的待清理面之间成贴合的密闭状态；或封堵结构的边沿与待清理疏浚结构的待清理面之间的接合部至少部分具有间隙。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.清理疏浚机器人，其特征在于，包括：/n主体，其具有长形结构；/n封堵结构，所述封堵结构具有装配位，该装配位与所述主体上对应的配合位相适应，所述封堵结构通过该装配位与配合位安装到主体上并且在主体上设置有至少一个，所述主体上的封堵结构所形成封堵面与主体的长形结构的延伸方向之间的夹角大于0度；/n所述机器人在工作状态时，其封堵结构在待清理疏浚结构中，封堵结构与待清理疏浚结构的待清理面成封堵状态，使机器人在待清理疏浚结构内的压力下，至少通过封堵结构对待清理疏浚结构的待清理面的刮扫，而完成对待清理疏浚结构的清理疏浚。/n

【技术特征摘要】
1.清理疏浚机器人，其特征在于，包括：
主体，其具有长形结构；
封堵结构，所述封堵结构具有装配位，该装配位与所述主体上对应的配合位相适应，所述封堵结构通过该装配位与配合位安装到主体上并且在主体上设置有至少一个，所述主体上的封堵结构所形成封堵面与主体的长形结构的延伸方向之间的夹角大于0度；
所述机器人在工作状态时，其封堵结构在待清理疏浚结构中，封堵结构与待清理疏浚结构的待清理面成封堵状态，使机器人在待清理疏浚结构内的压力下，至少通过封堵结构对待清理疏浚结构的待清理面的刮扫，而完成对待清理疏浚结构的清理疏浚。


2.根据权利要求1所述的清理疏浚机器人，其特征在于，所述封堵状态至少包括：
所述封堵结构在所述待清理疏浚结构中所形成的封堵面成密闭的密闭状态；或
所述封堵结构在所述待清理疏浚结构中所形成的封堵面上至少部分具有间隙。


3.根据权利要求1所述的清理疏浚机器人，其特征在于，所述封堵结构在主体上设置有2个及2个以上时，其彼此之间的排列方式包括：
所述该多个封堵结构在主体上的设置，其彼此之间均有间隙的相互间隔地设置；或
所述该多个封堵结构在主体上的设置，其彼此之间至少有部分为无间隙的相邻地设置。


4.根据权利要求3所述的清理疏浚机器人，其特征在于，所述封堵结构在主体上设置有2...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭沁，段益群，丛祝伟，
申请(专利权)人：威海浦鲸智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37