行走机构及机器人制造技术

一种行走机构，包括底板、联动组件、第一主动轮、第二主动轮和前从动轮，联动组件包括联动轴、第一主动连杆、第二主动连杆和从动连杆，联动轴可转动地连接在底板上，联动轴的一端与第一主动连杆固定连接，联动轴的另一端与第二主动连杆固定连接，从动连杆连接于第一主动连杆与第二主动连杆之间的联动轴，第一主动轮可转动地连接于第一主动连杆，第二主动轮可转动地连接于第二主动连杆，前从动轮可转动地连接于从动连杆，当行走机构越障时，联动组件作为整体可绕着联动轴与底板的连接处摆动。本发明专利技术提供一种行走机构能适应地面的变化，保证第一主动轮、第二主动轮和前从动轮一直与地面接触，实现高越障性能。本发明专利技术还涉及一种机器人。

【技术实现步骤摘要】
行走机构及机器人
本专利技术涉及机器人行走
，特别涉及一种行走机构及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，机器人的应用越来越广泛，机器人的功能也越来越丰富，同时，对机器人对地面的适应性和行走的平稳性的要求也越来越高。机器人的行走机构作为机器人上所有功能的移动载体，其性能的优劣，直接影响整机的表现，而现有机器人的行走机构存在越障能力不足和起步或急停稳定性不足的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种行走机构，能适应地面的变化，满足应用场景中跨越台阶和缝隙的要求，实现高越障性能。一种行走机构，包括底板、联动组件、第一主动轮、第二主动轮和前从动轮，联动组件包括联动轴、第一主动连杆、第二主动连杆和从动连杆，联动轴可转动地连接在底板上，联动轴的一端与第一主动连杆固定连接，联动轴的另一端与第二主动连杆固定连接，从动连杆连接于第一主动连杆与第二主动连杆之间的联动轴，第一主动轮可转动地连接于第一主动连杆，第二主动轮可转动地连接于第二主动连杆，前从动轮可转动地连接于从动连杆，当行走机构越障时，联动组件作为整体可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机构，其特征在于，包括底板、联动组件、第一主动轮、第二主动轮和前从动轮，该联动组件包括联动轴、第一主动连杆、第二主动连杆和从动连杆，该联动轴可转动地连接在该底板上，该联动轴的一端与该第一主动连杆固定连接，该联动轴的另一端与该第二主动连杆固定连接，该从动连杆连接于该第一主动连杆与该第二主动连杆之间的该联动轴，该第一主动轮可转动地连接于该第一主动连杆，该第二主动轮可转动地连接于该第二主动连杆，该前从动轮可转动地连接于该从动连杆，当该行走机构越障时，该联动组件作为整体可绕着该联动轴与该底板的连接处摆动。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走机构，其特征在于，包括底板、联动组件、第一主动轮、第二主动轮和前从动轮，该联动组件包括联动轴、第一主动连杆、第二主动连杆和从动连杆，该联动轴可转动地连接在该底板上，该联动轴的一端与该第一主动连杆固定连接，该联动轴的另一端与该第二主动连杆固定连接，该从动连杆连接于该第一主动连杆与该第二主动连杆之间的该联动轴，该第一主动轮可转动地连接于该第一主动连杆，该第二主动轮可转动地连接于该第二主动连杆，该前从动轮可转动地连接于该从动连杆，当该行走机构越障时，该联动组件作为整体可绕着该联动轴与该底板的连接处摆动。


2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，该第一主动连杆和该第二主动连杆分别固定连接于该联动轴的左右两端，该从动连杆固定连接于该联动轴的中部。


3.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，该底板上固定设有第一衬套座和第二衬套座，该第一衬套座与该第二衬套座相对设置，该联动轴可转动地安装于该第一衬套座和该第二衬套座内。


4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，该底板包括相对设置的第一安装面和第二安装面，该第一衬套座和该第二衬套座连接于该第一安装面，该底板上设有贯穿该第一安装面和该第二安装面的第一活动孔、第二活动孔和第三活动孔，该第一主动连杆的上端穿过该第一活动孔并与该联动轴的一端固定连接，该第二主动连杆的上端穿过该第二活动孔并与该联动轴的一端固定连接，该从动连杆的上端穿过该第三活动孔并与该联动轴的一端固定连接。


5.如权利要求4所述的行走机构，其特征在于，该底板上固定设有第一安装座...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利军，刘林丰，陈观浩，
申请(专利权)人：盈合深圳机器人与自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44