一种六轮全地形移动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六轮全地形移动机构，包括前支撑板，前支撑板的四角处各通过一个第一电机驱动连接有一个前车轮，前支撑板的后端可上下转动连接有后支撑板，后支撑板的两侧各通过一个第二电机驱动连接有一个后车轮；前支撑板的前端两侧各固定连接有一个弧形冲撞杆，前支撑板的前端两侧各固定安装有一个连接杆，连接杆远离前支撑板的一端可转动安装有一个导轮。本实用新型专利技术可以适应不同的地形，设置有弧形冲撞杆，当遇到较高的障碍物时，弧形冲撞杆与障碍物接触后，可以使本装置的前端向上抬升，从而具有翻越障碍物的能力；前端设置有导轮，当车体前进方向有阻碍其正常前进的某些障碍物时，通过碰撞和导轮旋转可以引导车辆避开或驶离障碍。

【技术实现步骤摘要】
一种六轮全地形移动机构
本技术属于机器人
，尤其涉及一种六轮全地形移动机构。
技术介绍
在灾难搜救、巡逻侦察、反恐维稳、战场救护和后勤保障等工作中，受限于外部环境，经常需要用到无人侦察设备。地面无人侦察设备一般为履带车或轮式车，履带车虽然越障碍能力强，但是较为笨重、机动性差；市场上的轮式车一般包括四个行走轮，具有质量轻、速度快、机动灵活等优点，但面对复杂地形时，越障性能较差。鉴于上述情况，专利号为201710796369.1的专利技术专利公开了一种变形多轮式全地形机器人行走机构，包括平面轮式行走机构、变形轮式机构和变形支撑机构，通过在平面轮式行走机构的前端设置一个主要由前置舵机、U型支架、S型支架以及一对前轮构成的变形轮式机构，来克服传统平面轮式行走机构不能在台阶、楼梯、沟壑和陡坡等复杂地形行走的缺点，通过变形支撑机构能够将平面轮式行走机构进行抬升操作以适用于爬墙等较高、较复杂的地形。然而，其结构和操作较为复杂，对于不同的地形，需要频繁调整变形支撑机构来适应；其次，当障碍物的坡度接近于垂直并且高度高于车轮的高度时，上述装置很难爬升通过，最后，没有设置防撞机构，当该装置意外撞墙时，会使车轮受到较大的冲击力，容易导致车轮与电机的连接处出现损伤。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种操作简单、障碍物翻越能力强并且具有导向功能的六轮全地形移动机构。为解决上述问题，本技术所采取的技术方案是：一种六轮全地形移动机构，其包括前支撑板，所述前支撑板的四角处各通过一个第一电机驱动连接有一个前车轮，所述前支撑板的后端可上下转动连接有后支撑板，所述后支撑板的两侧各通过一个第二电机驱动连接有一个后车轮；所述前支撑板的前端两侧各固定连接有一个弧形冲撞杆，所述前支撑板的前端两侧各固定安装有一个连接杆，所述连接杆远离所述前支撑板的一端可转动安装有一个导轮。作为本技术的进一步改进，所述前支撑板的前端中间通过第一连接件固定安装有前侧防撞杆，所述后支撑板的后端中间固定安装有后侧防撞杆。作为本技术的进一步改进，所述前支撑板、后支撑板、弧形冲撞杆、第一连接件、前侧防撞杆和后侧防撞杆上均设置有若干用于固定零部件和减轻整体重量的通孔。作为本技术的进一步改进，所述后支撑板的前端底面中间固定安装有卡杆，所述卡杆延伸到所述前支撑板的底面以使位于中间的两个所述前车轮在变形的情况下保持与地面接触。作为本技术的进一步改进，所述前车轮和所述后车轮的外表面均固定安装有由履带片围合而成的履轮。作为本技术的进一步改进，所述后支撑板的上表面固定安装有载物件。作为本技术的进一步改进，所述前支撑板的底面两侧各固定安装有一个前连接长杆，所述后支撑板的底面两侧各固定安装有一个与所述前连接长杆配合使用的后连接长杆，相对应的所述前连接长杆与所述后连接长杆铰链。作为本技术的进一步改进，所述前连接长杆通过若干L形固定件固定安装在所述前支撑板上，所述后连接长杆通过若干L形固定件固定安装在所述后支撑板上。作为本技术的进一步改进，所述第一电机通过电机支架固定安装在所述前支撑板上，所述第一电机通过第二连接件与所述前车轮驱动连接。作为本技术的进一步改进，所述第一电机的输出轴截面形状为三角形、矩形、五边形或六边形，所述第二连接件的一端设置有与所述第一电机的输出轴配合使用的凹槽，所述第二连接件通过所述凹槽套接在所述第一电机的输出轴上，所述第二连接件的另一端通过螺栓固定安装在所述前车轮上。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本技术结构简单，前支撑板与后支撑板之间可转动连接，使得本装置可以适应不同的地形，设置有弧形冲撞杆，当遇到较高的障碍物时，弧形冲撞杆与障碍物接触后，可以使本装置的前端向上抬升，从而具有一定的翻越障碍物的能力；本装置的前端设置有导轮，当车体前进方向有阻碍其正常前进的某些障碍物时，通过碰撞和导轮旋转可以引导车辆避开或驶离障碍；设置有前侧防撞杆和后侧防撞杆，当意外撞击障碍物时，可保证车辆不会被撞坏；前支撑板、后支撑板、弧形冲撞杆、第一连接件、前侧防撞杆和后侧防撞杆上均设置有通孔，既减轻了重量，又方便了在本装置上安装零部件设置有卡杆，可以防止本装置由于变形过大而导致位于中间的两个前车轮脱离地面，也可防止其他因结构大幅变形而产生的意外情况；前车轮和后车轮上均安装有履轮，加强了本装置的抓地能力。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术的主视结构示意图；图2是本技术的仰视结构示意图；图3是本技术的俯视结构示意图；图4是本技术的侧视结构示意图；图5是本技术变形状态的主视结构示意图；图6是本技术变形状态的侧视结构示意图；图7是本技术安装有履轮的主视结构示意图；图8是本技术的弧形冲撞杆结构示意图；图9是本技术的前连接长杆与后连接长杆连接状态结构示意图；图10是本技术的载物件结构示意图；图11是本技术的电机支架结构示意图；图12是本技术的电机与前车轮连接结构示意图；图13是本技术的第一连接件与其他零件的连接状态主视图；图14是本技术的第一连接件与其他零件的连接状态仰视图；图15是本技术的卡杆与前支撑板位置关系结构示意图。其中：1、前支撑板，2、第一电机，3、前车轮，4、后支撑板，5、后车轮，6、弧形冲撞杆，7、第一连接件，8、前侧防撞杆，9、后侧防撞杆，10、连接杆，11、导轮，12、前连接长杆，13、后连接长杆，14、卡杆，15、载物件，16、第二电机，17、电机支架，18、第二连接件，19、直连接杆，20、履轮，21、L形固定件，22、U形安装件。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对技术进行清楚、完整的描述，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。实施例如图1-图6所示，一种六轮全地形移动机构，其包括前支撑板1，所述前支撑板1的四角处各通过一个第一电机2驱动连接有一个前车轮3，所述前支撑板1的后端可上下转动连接有后支撑板4，所述后支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轮全地形移动机构，其特征在于：其包括前支撑板（1），所述前支撑板（1）的四角处各通过一个第一电机（2）驱动连接有一个前车轮（3），所述前支撑板（1）的后端可上下转动连接有后支撑板（4），所述后支撑板（4）的两侧各通过一个第二电机（16）驱动连接有一个后车轮（5）；/n所述前支撑板（1）的前端两侧各固定连接有一个弧形冲撞杆（6），所述前支撑板（1）的前端两侧各固定安装有一个连接杆（10），所述连接杆（10）远离所述前支撑板（1）的一端可转动安装有一个导轮（11）。/n

【技术特征摘要】
1.一种六轮全地形移动机构，其特征在于：其包括前支撑板（1），所述前支撑板（1）的四角处各通过一个第一电机（2）驱动连接有一个前车轮（3），所述前支撑板（1）的后端可上下转动连接有后支撑板（4），所述后支撑板（4）的两侧各通过一个第二电机（16）驱动连接有一个后车轮（5）；
所述前支撑板（1）的前端两侧各固定连接有一个弧形冲撞杆（6），所述前支撑板（1）的前端两侧各固定安装有一个连接杆（10），所述连接杆（10）远离所述前支撑板（1）的一端可转动安装有一个导轮（11）。


2.根据权利要求1所述的六轮全地形移动机构，其特征在于：所述前支撑板（1）的前端中间通过第一连接件（7）固定安装有前侧防撞杆（8），所述后支撑板（4）的后端中间固定安装有后侧防撞杆（9）。


3.根据权利要求2所述的六轮全地形移动机构，其特征在于：所述前支撑板（1）、所述后支撑板（4）、所述弧形冲撞杆（6）、所述第一连接件（7）、所述前侧防撞杆（8）和所述后侧防撞杆（9）上均设置有若干用于固定零部件和减轻整体重量的通孔。


4.根据权利要求1所述的六轮全地形移动机构，其特征在于：所述后支撑板（4）的前端底面中间固定安装有卡杆（14），所述卡杆（14）延伸到所述前支撑板（1）的底面以使位于中间的两个所述前车轮（3）在变形的情况下保持与地面接触。


5.根据权利要求1所述的六轮全地形移动机构，其特征在于：所述前车轮（3）和所述后车轮（5）...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦博新，李晓东，许文斌，
申请(专利权)人：焦博新，
类型：新型
国别省市：四川;51