一种电动助力转向系统的工作状态确定方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开一种电动助力转向系统的工作状态确定方法和装置，在车辆自动驾驶过程中，获取车辆的实际状态信息和车辆的目标状态信息，目标状态信息反映出电动助力转向系统未失效时车辆应该具备的状态信息，故通过判断实际状态信息与目标状态信息之间的大小关系是否满足预设条件，可以确定电动助力转向系统的工作状态是否为失效状态。若实际状态信息与目标状态信息之间的大小关系满足预设条件，确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态，以便及时将电动助力转向系统处于失效状态报告给低速自动驾驶功能模块，从而及时控制车辆刹车停止，避免车辆在电动助力转向系统失效的情况下继续行驶，避免交通安全事故的发生，保证车辆本身及行人的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种电动助力转向系统的工作状态确定方法及装置
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种电动助力转向系统的工作状态确定方法及装置。
技术介绍
电动助力转向系统(ElectricPowerSteering，简称EPS)在车辆上得到了越来越广泛的应用，目前的EPS不仅可以实现低速行驶时车辆方向控制的轻便性，高速行驶时车辆方向的稳定性，而且可以支持自动泊车功能、低速无人驾驶功能需要的车辆方向控制功能。目前，正常情况下，EPS向低速自动驾驶功能模块不断发出自己的工作状态(正常工作或异常工作)，如果EPS能够准确释放自己的工作状态，那么在EPS失效后，低速自动驾驶功能模块立即向制动系统发出刹车请求，车辆此时会立即刹停，以此来确保车辆及行人的安全，由于车辆是低速行驶，因此，该策略是可以确保在EPS失效后且能够正常告知低速自动驾驶功能模块的情况下，车辆可以处于安全的状态。但当前的EPS系统的功能安全等级不高，存在不能正常释放自身工作状态的可能性，如EPS已经失效了，但其仍然会向低速自动驾驶功能模块释放“正常工作”信息，误导低速自动驾驶功能模块继续驾驶车辆，但其实控制车辆方向的EPS早已失效，车辆以方向失控而没有及时刹停的危险状态继续行驶，极有可能引起交通安全事故。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种电动助力转向系统的工作状态确定方法及装置，进而避免车辆在电动助力转向系统失效的情况下继续行驶，避免交通安全事故的发生，保证车辆本身及行人的安全。本申请实施例公开了如下技术方案：r>第一方面，本申请实施例提供了一种电动助力转向系统的工作状态确定方法，所述方法包括：获取所述车辆的实际状态信息和所述车辆的目标状态信息；判断所述实际状态信息与所述目标状态信息之间的大小关系是否满足预设条件；若是，则确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态。可选的，所述确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态之后，所述方法还包括：向低速自动驾驶功能模块发送故障提示信息，以便所述低速自动驾驶功能模块向制动系统发送刹车请求。可选的，所述实际状态信息和所述目标状态信息可以为以下组合中一种或多种：第一种组合为：实际状态信息为转角传感器传送的实际方向盘转角、目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送的转角指令中包括的目标方向盘转角；第二种组合为：实际状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时电动助力转向系统电流消耗传感器传送的实际电流值、目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时的目标电流值；第三种组合为：实际状态信息包括环境感知系统传送的实际运行轨迹，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块规划的目标运行轨迹。可选的，若所述实际状态信息包括转角传感器传送的实际方向盘转角，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送的转角指令中包括的目标方向盘转角，所述预设条件为：所述实际方向盘转角与所述目标方向盘转角之间的差值在预设时间内大于第一阈值。可选的，所述实际状态信息包括低速自动驾驶功能模块发送转角指令时电动助力转向系统电流消耗传感器传送的实际电流值，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时的目标电流值，所述预设条件为：所述目标电流值与实际电流值的差值大于预设阀值。可选的，所述实际状态信息包括环境感知系统传送的实际运行轨迹，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块规划的目标运行轨迹，所述预设条件为：所述实际运行轨迹与所述目标运行轨迹之间的偏离程度大于第二阈值。第二方面，本申请实施例提供了一种电动助力转向系统的工作状态确定装置，所述装置包括；获取单元，用于获取所述车辆的实际状态信息和所述车辆的目标状态信息；判断单元，用于判断所述实际状态信息与所述目标状态信息之间的大小关系是否满足预设条件；确定单元，用于若所述判断单元判断所述实际状态信息与所述目标状态信息之间的大小关系满足预设条件，则确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态。可选的，所述装置还包括：发送单元，用于向低速自动驾驶功能模块发送故障提示信息，以便所述低速自动驾驶功能模块向制动系统发送刹车请求。可选的，所述实际状态信息和所述目标状态信息可以为以下组合中一种或多种：第一种组合为：实际状态信息为转角传感器传送的实际方向盘转角、目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送的转角指令中包括的目标方向盘转角；第二种组合为：实际状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时电动助力转向系统电流消耗传感器传送的实际电流值、目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时的目标电流值；第三种组合为：实际状态信息包括环境感知系统传送的实际运行轨迹，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块规划的目标运行轨迹。可选的，若所述实际状态信息包括转角传感器传送的实际方向盘转角，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送的转角指令中包括的目标方向盘转角，所述预设条件为：所述实际方向盘转角与所述目标方向盘转角之间的差值在预设时间内大于第一阈值。可选的，所述实际状态信息包括低速自动驾驶功能模块发送转角指令时电动助力转向系统电流消耗传感器传送的实际电流值，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时的目标电流值，所述预设条件为：所述目标电流值与实际电流值的差值大于预设阀值。可选的，所述实际状态信息包括环境感知系统传送的实际运行轨迹，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块规划的目标运行轨迹，所述预设条件为：所述实际运行轨迹与所述目标运行轨迹之间的偏离程度大于第二阈值。由上述技术方案可以看出，在车辆自动驾驶过程中，可以实时获取车辆的实际状态信息和车辆的目标状态信息，目标状态信息可以反映出电动助力转向系统正常工作(未失效)时车辆应该具备的状态信息，故，通过判断实际状态信息与目标状态信息之间的大小关系是否满足预设条件，可以确定电动助力转向系统的工作状态是否为失效状态；若实际状态信息与目标状态信息之间的大小关系满足预设条件，则确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态，以便及时将电动助力转向系统处于失效状态报告给低速自动驾驶功能模块，从而及时控制车辆刹车停止，避免车辆在电动助力转向系统失效的情况下继续行驶，避免交通安全事故的发生，保证车辆本身及行人的安全。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种电动助力转向系统的工作状态确定方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的低速自动驾驶系统与其它相关系统的通信示意图；图3为本申请实施例提供的一种电动助力转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动助力转向系统的工作状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述车辆的实际状态信息和所述车辆的目标状态信息；/n判断所述实际状态信息与所述目标状态信息之间的大小关系是否满足预设条件；/n若是，则确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统的工作状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述车辆的实际状态信息和所述车辆的目标状态信息；
判断所述实际状态信息与所述目标状态信息之间的大小关系是否满足预设条件；
若是，则确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态之后，所述方法还包括：
向低速自动驾驶功能模块发送故障提示信息，以便所述低速自动驾驶功能模块向制动系统发送刹车请求。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述实际状态信息和所述目标状态信息可以为以下组合中一种或多种：
第一种组合为：
实际状态信息为转角传感器传送的实际方向盘转角、目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送的转角指令中包括的目标方向盘转角；
第二种组合为：
实际状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时电动助力转向系统电流消耗传感器传送的实际电流值、目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时的目标电流值；
第三种组合为：
实际状态信息包括环境感知系统传送的实际运行轨迹，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块规划的目标运行轨迹。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述实际状态信息包括转角传感器传送的实际方向盘转角，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送的转角指令中包括的目标方向盘转角，所述预设条件为：
所述实际方向盘转角与所述目标方向盘转角之间的差值在预设时间内大于第一阈值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际状态信息包括低速自动驾驶功能模块发送转角指令时电动助力转向系统电流消耗传感器传送的实际电流值，所述目标状态信息为低速自动驾驶功能模块发送转角指令时的目标电流值，所述预设条件为：
所述目标电流值与实际电流值的差值大于预设阀值。

【专利技术属性】
技术研发人员：张平，刘飞，郑虎，张成宝，周中坚，丰烨，顾頔，朱文勃，古凌瑞，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31