扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取整车加速度和驱动轮加速度，计算整车加速度与驱动轮加速度之间的加速度差值；根据加速度差值判定驱动轮的当前状态；根据驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；基于电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。采用本方法能够防止驱动轮打滑或抱死，提高车辆行驶的动力性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及车辆
，特别是涉及一种扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
目前带有电驱动轮的混合动力车辆或者纯电动车等车辆，在车辆行驶过程中，如果提供给电驱动轮的扭矩(制动扭矩或者驱动扭矩)过大，容易产生车辆安全问题。例如，如果车辆起步过程中电机驱动扭矩过大，容易导致驱动轮打滑，在车辆制动过程中如果制动扭矩过大，容易导致驱动轮抱死。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质。一种扭矩控制方法，所述方法包括：获取整车加速度和驱动轮加速度，计算所述整车加速度与所述驱动轮加速度之间的加速度差值；根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态；根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。在其中一个实施例中，获取整车加速度，包括：获取整车速度变化量以及对应的时间变化量；通过所述整车速度变化量除以所述时间变化量，获得所述整车加速度。在其中一个实施例中，获取驱动轮加速度，包括：获取电机转速、减速比；根据所述电机转速、减速比以及车轮半径计算驱动轮速度；通过所述驱动轮速度的变化量除以对应的时间变化量，获得所述驱动轮加速度。在其中一个实施例中，根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态，包括：基于所述加速度差值与预设差值的大小关系，判定驱动轮的当前状态。在其中一个实施例中，若所述加速度差值大于所述预设差值，判定驱动轮的当前状态为异常状态。在其中一个实施例中，若所述加速度差值小于或者等于所述预设差值，判定驱动轮的当前状态为正常状态。在其中一个实施例中，根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩，包括：当所述驱动轮的当前状态为正常状态时，获取电机当前转速；根据所述电机当前转速获得对应的电机外特性扭矩；将所述电机外特性扭矩确定为所述电机外特性限制扭矩。在其中一个实施例中，根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩，包括：当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，获取电机当前转速；根据所述电机当前转速获得对应的电机外特性扭矩；对所述加速度差值进行处理，获得扭矩限制值；将所述电机外特性扭矩与所述扭矩限制值的差值，确定为所述电机外特性限制扭矩。在其中一个实施例中，基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩，包括：将所述电机外特性限制扭矩、当前踏板请求扭矩以及当前电池最大等效扭矩中的最小值，确定为所述电机输出目标扭矩。在其中一个实施例中，当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，确定电机输出目标扭矩之后，还包括步骤：在检测到所述加速度差值小于或者等于预设差值时，保持电机输出目标扭矩不变。在其中一个实施例中，当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，确定电机输出目标扭矩之后，还包括步骤：在检测到踏板无效时，将所述扭矩限制值置为0。一种扭矩控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取整车加速度和驱动轮加速度，计算所述整车加速度与所述驱动轮加速度之间的加速度差值；判定模块，用于根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态；第一确定模块，用于根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；第二确定模块，用于基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。在其中一个实施例中，所述获取模块包括：第一获取单元，用于获取整车速度变化量以及对应的时间变化量；第一计算单元，用于通过所述整车速度变化量除以所述时间变化量，获得所述整车加速度。在其中一个实施例中，所述获取模块包括：第二获取单元，用于获取电机转速、减速比；第二计算单元，用于根据所述电机转速、减速比以及车轮半径计算驱动轮速度，通过所述驱动轮速度的变化量除以对应的时间变化量，获得所述驱动轮加速度。在其中一个实施例中，所述判定模块包括：第一判定单元，用于判定所述加速度差值与预设差值的大小关系；第二判定单元，用于基于所述加速度差值与预设差值的大小关系，判定驱动轮的当前状态。在其中一个实施例中，所述判定模块在所述加速度差值大于所述预设差值时，判定驱动轮的当前状态为异常状态。在其中一个实施例中，所述判定模块在所述加速度差值小于或者等于所述预设差值时，判定驱动轮的当前状态为正常状态。在其中一个实施例中，所述第一确定模块包括：第三获取单元，用于当所述驱动轮的当前状态为正常状态时，获取电机当前转速，根据所述电机当前转速获得对应的电机外特性扭矩；第一确定单元，用于将所述电机外特性扭矩确定为所述电机外特性限制扭矩。在其中一个实施例中，所述第一确定模块包括：第四获取单元，用于当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，获取电机当前转速，根据所述电机当前转速获得对应的电机外特性扭矩；处理单元，用于对所述加速度差值进行处理，获得扭矩限制值；第二确定单元，用于将所述电机外特性扭矩与所述扭矩限制值的差值，确定为所述电机外特性限制扭矩。在其中一个实施例中，所述第二确定模块包括：比较单元，用于比较所述电机外特性限制扭矩、当前踏板请求扭矩以及当前电池最大等效扭矩的值大小；第三确定单元，用于将所述电机外特性限制扭矩、当前踏板请求扭矩以及当前电池最大等效扭矩中的最小值，确定为所述电机输出目标扭矩。在其中一个实施例中，所述装置还包括：第一检测模块，用于当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，确定电机输出目标扭矩之后，检测所述加速度差值与预设差值的大小关系；保持模块，用于在检测到所述加速度差值小于或者等于预设差值时，保持电机输出目标扭矩不变。在其中一个实施例中，所述装置还包括：第二检测模块，用于当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，确定电机输出目标扭矩之后，检测踏板是否有效；清零模块，用于在检测到踏板无效时，将所述扭矩限制值置为0。一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取整车加速度和驱动轮加速度，计算所述整车加速度与所述驱动轮加速度之间的加速度差值；根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态；根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取整车加速度和驱动轮加速度，计算所述整车加速度与所述驱动轮加速度之间的加速度差值；根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态；根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。上述扭矩控制方法、装置、电子设备和存储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取整车加速度和驱动轮加速度，计算所述整车加速度与所述驱动轮加速度之间的加速度差值；/n根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态；/n根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；/n基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取整车加速度和驱动轮加速度，计算所述整车加速度与所述驱动轮加速度之间的加速度差值；
根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态；
根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；
基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态，包括：
基于所述加速度差值与预设差值的大小关系，判定驱动轮的当前状态。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的至少一项：
若所述加速度差值大于所述预设差值，判定驱动轮的当前状态为异常状态；
若所述加速度差值小于或者等于所述预设差值，判定驱动轮的当前状态为正常状态。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩，包括：
当所述驱动轮的当前状态为正常状态时，获取电机当前转速；
根据所述电机当前转速获得对应的电机外特性扭矩；
将所述电机外特性扭矩确定为所述电机外特性限制扭矩。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩，包括：
当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，获取电机当前转速；
根据所述电机当前转速获得对应的电机外特性扭矩；
对所述加速度差值进行处理，获得扭矩限制值；
将所述电机外特性扭矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶晓，陈腾，王坤，卢玉求，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43