一种智能打磨机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能打磨机器人，包括：驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂。所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂可以增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。本发明专利技术智能打磨机器人能够解决长期以来工人外墙打磨作业安全性和时效性难题，同时可以解决外墙打磨加工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种智能打磨机器人
本专利技术涉及一种智能打磨机器人，属于建筑机器人

技术介绍
传统的，建筑物浇筑成型还需要进行墙面打磨作业，以消除拼缝等部位的毛糙结构，提高建筑物墙面的成型光整度。目前行业大多数都是工人手持打磨机进行打磨作业，具有一定的风险性，成本较高，时效较低。随着国家对建筑领域智能建造技术的大力支持和政策导向，市场上越来越多的向建筑机器人方向发展。广东博智林机器人有限公司、上海大界机器人科技有限公司、上海同济宝冶建设机器人有限公司等一大批建筑领域的公司先后向建筑机器人领域进行产品研发及其专利布局。目前，广东博智林机器人有限公司研制的打磨机器人，结构较为复杂，无法实现远距离进行控制机器人进行打磨作业，无法实现打磨机器人位置的精确定位。同时机械臂机构较为复杂，控制成本较高。末端机构无法与墙面进行相对位置定位。因此，如何提供一种结构简单、使用方便、成本较低且安全性高的智能打磨机器人，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种结构简单、使用方便、成本较低且安全性高的智能打磨机器人，能够解决长期以来工人外墙打磨作业安全性和时效性难题，同时可以解决外墙打磨加工成本。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是提供了一种智能打磨机器人，其特征在于，包括驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂；所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。优选地，所述驱动机构包括驱动电机、减速器、减速器固定板、前支撑板、后支撑板、驱动固定板、主动轮、驱动轴、轴套、转向轴、上端盖、下端盖、支撑固定板、限位销，深沟球轴承一和角接触轴承一；所述深沟球轴承一为两个、分别安装在所述转向轴两端，用于所述驱动机构进行转向作用；所述转向轴放置在所述驱动固定板里面，所述下端盖固定在所述驱动固定板上面，用于顶住所述深沟球轴承一一端，防止所述深沟球轴承一窜动；所述支撑固定板安装在所述转向轴上；所述上端盖安装在所述支撑固定板上，防止灰尘落入；两个所述角接触轴承一分别安装在所述前支撑板和所述后支撑板上，所述角接触轴承一辅助所述驱动轴可以进行转动；所述主动轮安装在所述驱动轴上，所述主动轮主要方便所述打磨机器人在所述的双轨式电导轨运动；装有所述角接触轴承一的所述前支撑板和所述后支撑板与两个所述轴套依次安装在装有所述主动轮的所述驱动轴两端上，其中所述轴套限位所述角接触轴承一和所述主动轮；所述前支撑板和所述后支撑板安装在所述支撑固定板上，所述减速器固定板安装在所述后支撑板上，所述驱动电机安装在所述减速器上，所述减速器安装在所述减速器固定板上；所述驱动电机提供驱动力，带动所述打磨机器人运动；所述减速器放大所述驱动电机扭矩。优选地，所述框架机构包括：底板、立柱机构、转向机构、控制箱、控制箱固定板、侧压板、上压板、电气装置、电气上固定板、电气下固定板、外壳机构、示教器、外壳固定板一、外壳固定板二、外壳固定板三、外壳固定板四、外壳固定板五和外壳固定板六；所述立柱机构安装在所述底板上，所述立柱机构主要用于固定所述机械臂；所述控制箱固定板安装在所述底板上，所述控制箱安装在所述控制箱固定板上，两个所述侧压板在两侧顶住所述控制箱，所述上压板从上压住所述控制箱，通过所述侧压板和所述上压板防止所述控制箱松动，所述控制箱作为所述机械臂控制中枢；所述电气上固定板安装所述立柱机构上，所述电器下固定板安装在所述底板上，所述电气装置安装在所述电气上固定板和所述电气下固定板上，作为所述打磨机器人控制部分，控制所述打磨机器人运动等；两个所述转向机构安装在所述立柱机构中所述上支撑板上，起到转向辅助作用；所述示教器装置安装在所述立柱机构中所述背固定块上，用于手柄式控制所述机械臂运动；所述外壳固定板一、外壳固定板二、外壳固定板三、外壳固定板四、外壳固定板五和外壳固定板六依次安装在所述底板上，用于固定所述外壳机构。优选地，所述转向机构包括：转向固定板、转轴、角接触轴承二、上端盖板和下端盖板；两个所述角接触轴承二安装在所述转向固定板上；所述上端盖板安装在所述转向固定板上，用于顶住所述角接触轴承二，防止其松动；所述转轴穿过两个所述角接触轴承二，所述下端盖板安装在所述转轴一端，并起到顶住所述角接触轴承二的作用。优选地，所述立柱机构包括：立柱底板、槽钢、上左支撑板、上右支撑板、下左支撑板、下右支撑板、上支撑板、加强板、支架、示教器固定块、传感器、传感器固定板、升降模组、升降电机和机械臂固定板；所述上左支撑板和所述上右支撑板分别安装在所述槽钢的上左右两侧，所述下左边支撑板和所述下右支撑板分别安装在所述槽钢的下左右两侧，起到加强所述槽钢强度作用，防止末端负载过大导致槽钢差生变形；所述立柱底板安装在所述下左支撑板和下右支撑板上，四个所述加强板分别在所述上左侧支撑板和上右侧支撑板上安装两个，起到加强支撑作用，所述上支撑板安装在所述加强板上；所述传感器固定板安装在所述上支撑板上，所述传感器安装在所述传感器固定板上，所述传感器在运动过程中起到定位作用；所述升降模组安装在所述槽钢上，带动所述机械臂进行上下运动，增加所述打磨机器人的打磨范围；所述升降电机固定在所述升降模组上，为所述升降模组提供动力；所述示教器固定块固定在所述槽钢后面，用于固定所述示教器。优选地，所述外壳机构包括：底板前外壳、底板后外壳、门钣金、左侧面钣金、右侧面钣金、左支撑钣金、右支撑钣金、后盖钣金、上盖钣金、前盖钣金、灯带、玻璃片、急停开关、按钮开关、速度调节旋钮、USB接口、网线接口、接口固定板、平板电脑、散热器、防撞条、电缆拖链、铰链和门锁；两个所述急停开关安装在所述左支撑钣金和所述右支撑钣金上，所述急停开关起到安全保护作用；所述按钮开关安装在所述左支撑钣金上，用于所述打磨机器人开机；两个所述USB接口和所述网线接口通过所述接口固定板固定在所述左支撑钣金上，用于外界与所述打磨机器人通讯访问；所述平板电脑安装在所述左侧支撑钣金上，用于远程控制所述打磨机器人运动；所述灯带安装在所述上盖钣金上，显示所述打磨机器人运动状态；所述玻璃片放置在所述上盖钣金上，防止灰尘进入同时使所述传感器激光可以打出来；所述速度调节按钮安装在所述左支撑钣金上，控制所述末端执行机构中所述打磨机的速度；所述防撞条安装在所述底板前固定外壳和所述底板后固定外壳上，防止所述打磨机器人与外界直接进行碰撞损坏；所述散热器安装在所述右支撑钣金上，用于所述打磨机器人内部散热；所述电缆拖链安装在所述前盖钣金和所述机械臂固定板上，用于所述机械臂走线；两个所述铰链将所述门钣金和所述左侧钣金进行固定，所述门锁可以控制所述门钣金打开，方便所述电气装置后期维修。优选地，所述末端打磨机构包括：打磨机、安装板、左侧边安装板、右本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能打磨机器人，其特征在于，包括驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂；所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能打磨机器人，其特征在于，包括驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂；所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。


2.根据权利要求1所述的一种智能打磨机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、减速器、减速器固定板、前支撑板、后支撑板、驱动固定板、主动轮、驱动轴、轴套、转向轴、上端盖、下端盖、支撑固定板、限位销，深沟球轴承一和角接触轴承一；所述深沟球轴承一为两个、分别安装在所述转向轴两端，用于所述驱动机构进行转向作用；所述转向轴放置在所述驱动固定板里面，所述下端盖固定在所述驱动固定板上面，用于顶住所述深沟球轴承一一端，防止所述深沟球轴承一窜动；所述支撑固定板安装在所述转向轴上；所述上端盖安装在所述支撑固定板上，防止灰尘落入；两个所述角接触轴承一分别安装在所述前支撑板和所述后支撑板上，所述角接触轴承一辅助所述驱动轴可以进行转动；所述主动轮安装在所述驱动轴上，所述主动轮主要方便所述打磨机器人在所述的双轨式电导轨运动；装有所述角接触轴承一的所述前支撑板和所述后支撑板与两个所述轴套依次安装在装有所述主动轮的所述驱动轴两端上，其中所述轴套限位所述角接触轴承一和所述主动轮；所述前支撑板和所述后支撑板安装在所述支撑固定板上，所述减速器固定板安装在所述后支撑板上，所述驱动电机安装在所述减速器上，所述减速器安装在所述减速器固定板上；所述驱动电机提供驱动力，带动所述打磨机器人运动；所述减速器放大所述驱动电机扭矩。


3.根据权利要求1所述的一种智能打磨机器人，其特征在于，所述框架机构包括：底板、立柱机构、转向机构、控制箱、控制箱固定板、侧压板、上压板、电气装置、电气上固定板、电气下固定板、外壳机构、示教器、外壳固定板一、外壳固定板二、外壳固定板三、外壳固定板四、外壳固定板五和外壳固定板六；所述立柱机构安装在所述底板上，所述立柱机构主要用于固定所述机械臂；所述控制箱固定板安装在所述底板上，所述控制箱安装在所述控制箱固定板上，两个所述侧压板在两侧顶住所述控制箱，所述上压板从上压住所述控制箱，通过所述侧压板和所述上压板防止所述控制箱松动，所述控制箱作为所述机械臂控制中枢；所述电气上固定板安装所述立柱机构上，所述电器下固定板安装在所述底板上，所述电气装置安装在所述电气上固定板和所述电气下固定板上，作为所述打磨机器人控制部分，控制所述打磨机器人运动等；两个所述转向机构安装在所述立柱机构中所述上支撑板上，起到转向辅助作用；所述示教器装置安装在所述立柱机构中所述背固定块上，用于手柄式控制所述机械臂运动；所述外壳固定板一、外壳固定板二、外壳固定板三、外壳固定板四、外壳固定板五和外壳固定板六依次安装在所述底板上，用于固定所述外壳机构。


4.根据权利要求3所述的一种智能打磨机器人，其特征在于，所述转向机构包括：转向固定板、转轴、角接触轴承二、上端盖板和下端盖板；两个所述角接触轴承二安装在所述转向固定板上；所述上端盖板安装在所述转向固定板上，用于顶住所述角接触轴承二，防止其松动；所述转轴穿过两个所述角接触轴承二，所述下端盖板安装在所述转轴一端，并起到顶住所述角接触轴承二的作用。


5.根据权利要求3所述的一种智能打磨机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周梅杰，荚启波，郭帅，李育文，王蔚成，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31