驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助系统制造方法及图纸

即使在车轮的接地路面的摩擦系数较低的情况下，也可使车辆姿态最佳。驾驶辅助装置根据基于由外界识别单元获取的本车的外界信息求得的有关本车的行驶路径的信息、由车辆运动状态检测传感器输入的有关本车的运动状态的第1物理量、以及本车的规格，求本车用于追踪行驶路径所需要的力矩即第1力矩，基于由路面状态获取单元获取的本车的车轮的接地路面的摩擦系数和由车辆运动状态检测传感器输入的有关本车的运动状态的第2物理量，求可使本车中产生的力矩即第2力矩，在第2力矩小于第1力矩的情况下，向制动控制装置输出进行使车轮中的后轮中产生的制动力大于使前轮中产生的制动力的控制的指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助系统
本专利技术涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助系统，详细地说，涉及通过制动力的控制而产生用于本车追踪行驶路径所需要的力矩的技术。
技术介绍
在专利文献1中，公开了车道偏离防止装置，其包括：判断本车辆将偏离行驶车道的偏离判断单元；以及在由该偏离判断单元判断为本车辆要偏离行驶车道的情况下，通过左右轮的制动力差而产生避免偏离的方向上的横摆力矩的制动/驱动力控制单元。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006－193156号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，专利文献1的车道偏离防止装置，由于未考虑车轮的接地路面的摩擦系数而控制制动力，所以在有雪道路等摩擦系数较小的条件下，无法产生抑制车道偏离所需要的横摆力矩，存在本车偏离行驶路径的可能性。本专利技术鉴于以往的实际情况而完成，其目的在于，提供即使在车轮的接地路面的摩擦系数较低的情况下，也可使车辆姿态最佳的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助系统。用于解决课题的方案根据本专利技术，在其一个方式中，驾驶辅助装置根据基于由外界识别单元获取的本车的外界信息求得的有关本车的行驶路径的信息、由车辆运动状态检测传感器输入的有关本车的运动状态的第1物理量、以及本车的规格(specifications)，求本车用于追踪行驶路径所需要的力矩即第1力矩，根据由路面状态获取单元获取的本车的车轮的接地路面的摩擦系数和由车辆运动状态检测传感器输入的有关本车的运动状态的第2物理量，求可使本车中产生的力矩即第2力矩，在第2力矩小于第1力矩的情况下，向制动控制装置输出进行使车轮中的后轮中产生的制动力大于使前轮中产生的制动力的控制的指令。根据本专利技术的一方式，即使在车轮的接地路面的摩擦系数较低的情况下，也可使车辆姿态最佳，可以稳定并抑制车道偏离。附图说明图1是表示驾驶辅助系统的硬件结构的一方式的框图。图2是驾驶辅助系统的功能框图。图3是表示驾驶辅助系统的制动控制的过程的流程图。图4是表示车道偏离风险的图的一方式的线图。图5是表示车辆的转弯时的车轮行为和车道偏离风险COR之间的相关的一方式的图。图6是表示对后轮给予的制动力的增益与偏差角度θsp及车道偏离风险COR之间的相关的一方式的图。图7是表示对后轮的左右车轮的制动力的分配与偏差角度θsp及车道偏离风险COR之间的相关的一方式的图。图8是表示右转弯时的、请求横摆力矩Mreq、对各车轮的液压操作量、以及偏差角度θsp的变化的一方式的时序图。具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助系统的实施方式。图1是表示本专利技术的实施方式的驾驶辅助系统的硬件结构的一方式的框图。再者，作为其一方式，本实施方式的车辆是，具有同时使用摄像机或GPS(GlobalPositioningSystem；全球定位系统)和地图信息等读取车辆前方的道路信息的装置、可自主地转向的转向装置、收集用于估计车辆的行驶速度的信息和车辆的行驶状态、行驶路面的摩擦系数μ的信息等的防侧滑装置等的车辆。车辆1是具有左前轮2、右前轮3、左后轮4、右后轮5的4轮车辆，各车轮2－5包括构成液压式制动系统的轮缸6－9。各轮缸6－9的液压通过以防侧滑装置为代表的轮缸液压控制装置(制动控制装置)10调整。但是，车辆1的制动装置不限定于液压式的摩擦制动，可以设为电动式的摩擦制动。发动机11是包括电子控制节气门等而输出扭矩被电子控制的内燃机。转向装置12是，以包括产生转向辅助力的电机的电动助力转向装置为代表的、具备与转向有关的促动器的可自动转向的转向装置。外界识别控制组件13是，处理地图信息和摄像机产生的拍摄信息，获取本车前方的外界信息的外界识别单元。行动策略控制器14基于由外界识别控制组件13得到的外界信息，运算道路边缘信息、目标的行驶路径(目标轨迹)等，并且运算本车的车道偏离风险、用于抑制车道偏离的横摆力矩等。此外，运动策略控制器15基于由行动策略控制器14运算出的目标轨迹、车道偏离风险、横摆力矩等，决定用于追踪目标轨迹的制动操作量，将制动操作量的指令输出到轮缸液压控制装置10。再者，外界识别控制组件13、行动策略控制器14、以及运动策略控制器15分别包括微机并经由车载网络与其他组件可通信地构成。图2是驾驶辅助系统的功能框图。路面摩擦系数获取单元(路面状态获取单元)101获取有关车辆1的车轮的接地路面的摩擦系数μ的信息。车辆驾驶状态检测传感器102是检测有关车辆的驾驶状态的各种物理量的传感器，包含检测车辆1的偏航率γ(向转弯方向的旋转角度的变化速度)的偏航率传感器、检测车辆1的行驶速度V的车速传感器、检测制动液压的传感器等。车辆规格输入单元103输入车辆质量、轮载荷、重心点与前轴之间的距离、重心点与后轴之间的距离、轮距(tread)等的有关车辆1的各种技术指标的信息。外界识别单元104是图1的外界识别控制组件13具有的功能单元，处理地图信息和摄像机产生的拍摄信息，获取本车前方的外界信息。目标轨迹运算单元105基于由外界识别单元104获取的本车前方的外界信息，运算目标轨迹(目标的行驶路径)。本车位置运算单元106基于由外界识别单元104获取的本车前方的外界信息，运算本车的当前位置。然后，前方注视点运算单元107基于本车位置运算单元106运算出的当前位置，运算表示从当前时间点起规定时间后的本车的位置的前方注视点。再者，目标轨迹、当前位置、以及前方注视点是有关本车的行驶路径的状态，目标轨迹运算单元105、本车位置运算单元106、以及前方注视点运算单元107构成行驶路径运算单元。道路边缘信息运算单元108基于由外界识别单元104获取的本车前方的外界信息，运算本车行驶的车道的道路边缘(行驶宽度)。目标点坐标运算单元109基于由目标轨迹运算单元105运算出的目标轨迹和由前方注视点运算单元107运算出的前方注视点，将距前方注视点最近邻的目标轨迹上的点运算作为目标点坐标。临界力矩运算单元(第2力矩运算单元)110基于由路面摩擦系数获取单元101获取的车辆1的车轮的接地路面的摩擦系数μ、通过车辆规格输入单元103输入的轮距、轮载荷等的车辆1的规格、由车辆驾驶状态检测传感器102检测出的有关本车的驾驶状态的物理量(第2物理量)即各车轮的制动液压(制动力)，运算在当时的摩擦系数μ及制动液压(制动力)的条件下可使本车中产生的最大横摆力矩Mmyu(第2力矩)。制动力矩运算单元(第1力矩运算单元)111基于目标点坐标、前方注视点、当前位置等有关本车的行驶路径的信息、由车辆驾驶状态检测传感器102检测出的行驶速度和偏航率等有关本车的驾驶状态的物理量(第1物理量)、通过车辆规格输入单元103输入的车辆质量、重心点与前轴之间的距离、重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，/n根据基于由外界识别单元获取的本车的外界信息求得的有关所述本车的行驶路径的信息、由车辆运动状态检测传感器输入的有关所述本车的运动状态的第1物理量、以及所述本车的规格，求用于所述本车追踪所述行驶路径所需要的力矩即第1力矩，/n基于由路面状态获取单元获取的所述本车的车轮的接地路面的摩擦系数、以及由所述车辆运动状态检测传感器输入的有关所述本车的所述运动状态的第2物理量，求可使所述本车中产生的力矩即第2力矩，/n在所述第2力矩小于所述第1力矩的情况下，向制动控制装置输出进行使所述车轮中的后轮中产生的制动力大于使前轮中产生的制动力的控制的指令。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180213 JP 2018-0233151.一种驾驶辅助装置，
根据基于由外界识别单元获取的本车的外界信息求得的有关所述本车的行驶路径的信息、由车辆运动状态检测传感器输入的有关所述本车的运动状态的第1物理量、以及所述本车的规格，求用于所述本车追踪所述行驶路径所需要的力矩即第1力矩，
基于由路面状态获取单元获取的所述本车的车轮的接地路面的摩擦系数、以及由所述车辆运动状态检测传感器输入的有关所述本车的所述运动状态的第2物理量，求可使所述本车中产生的力矩即第2力矩，
在所述第2力矩小于所述第1力矩的情况下，向制动控制装置输出进行使所述车轮中的后轮中产生的制动力大于使前轮中产生的制动力的控制的指令。


2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，
在基于所述外界信息求得的所述本车从行驶宽度的偏离风险超过规定值的情况下，向所述制动控制装置输出对所有所述车轮给予制动力的指令。


3.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，
在由将基于所述外界信息求得的所述本车的当前位置和基于所述当前位置求得的表示规定时间后的所述本车的位置的前方位置连接的第1直线与将所述当前位置和位于所述行驶路径上的目标位置连接的第2直线形成的角度即偏差角度超过规定角度的情况下，向制动控制装置输出进行使所述车轮中的所述后轮中产生的制动力大于使所述前轮中产生的制动力的控制的指令。


4.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，
向所述制动控制装置输出控制制动力的指令，使得随着所述偏差角度变小，使所述后轮的转弯内轮中产生的制动力大于使所述后轮的转弯外轮中产生的制动力，
向所述制动控制装置输出进行随着所述偏差角度变大，使所述后轮的所述转弯内轮中产生的制动力和使所述后轮的所述转弯外轮中产生的制动力之差变小的控制的指令。


5.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，
向所述制动控制装置输出进行随着所述偏离风险变小，使所述后轮的所述转弯内轮中产生的制动力大于使所述后轮的所述转弯外轮中产生的制动力的控制的指令，
向所述制动控制装置输出进行随着所述偏离风险变大，使所述后轮的所述转弯内轮中产生的制动力和使所述后轮的所述转弯外轮中产生的制动力之差变小的控制的指令。


6.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，
在所述第2力矩为所述第1力矩以上的情况下，向制动控制装置输出使所述车轮中的转弯内轮产生制动力的指令。


7.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，
在由将基于所述外界信息求得的所述本车的当前位置和基于所述当前位置求得的表示规定时间后的所述本车的位置的前方位置连接的第1直线与将所述当前位置和位于所述行驶路径上的目标位置连接的第2直线形成的角度即偏差角度超过规定角度的情况下，
向制动控制装置输出进行使所述车轮中的所述后轮中产生的制动力大于使所述前轮中产生的制动力的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：西浦力，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP