一种驱动关节及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种驱动关节及机器人。所述驱动关节包括电机、集成于电机内的行星齿轮减速器，及集成于电机上的编码器、制动器、驱动卡、控制卡，行星齿轮减速器安装于电机的电机轴上，电机轴包括相对的输入后端和输出前端，电机轴的输入后端和输出前端分别各设置一编码器，制动器安装于电机轴的输入后端，驱动关节的输入端面和输出端面上均分别各设置一驱动卡、控制卡。本发明专利技术将行星齿轮减速器应用于驱动关节传动，并通过高性能力矩电机、伺服驱动控制器、制动器、力矩传感器等部件进行一体化集成设计，使驱动关节具有高效率、高荷载自重比、支持反向驱动、响应速度快、柔顺力控制、实时总线通信等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动关节及机器人
本专利技术属于机器人的驱动关节
，具体涉及一种驱动关节及机器人。
技术介绍
驱动关节是机器人的核心部件，对操作臂系统的运动学性能和动力学行为有决定性的影响。目前协作机器人的驱动关节普遍采用谐波减速器或RV减速器等传动方式，造成机器人工作效率普遍不高，不能反向驱动、并且刚度较低或尺寸偏大，这样会降低驱动关节的驱动效率、动态响应速度以及人机响应性能。如何提供一种高效率、高荷载自重比、支持反向驱动，是一个急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种驱动关节，从而克服现有技术的不足。本专利技术的另一目的在于提供一种机器人。为实现前述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案包括：一种驱动关节，包括电机、集成于电机内的行星齿轮减速器，及集成于电机上的输入编码器、输出编码器、制动器、输入驱动卡、输出驱动卡、输入控制卡和输出控制卡，所述行星齿轮减速器安装于所述电机的电机轴上，所述电机轴包括相对的输入后端和输出前端，所述输入编码器安装于电机轴的输入后端，所述输出编码器安装于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动关节，其特征在于，包括电机、集成于电机内的行星齿轮减速器，及集成于电机上的输入编码器、输出编码器、制动器、输入驱动卡、输出驱动卡、输入控制卡和输出控制卡，所述行星齿轮减速器安装于所述电机的电机轴上，所述电机轴包括相对的输入后端和输出前端，所述输入编码器安装于电机轴的输入后端，所述输出编码器安装于电机轴的输出前端，所述制动器安装于电机轴的输入后端，所述驱动关节包括靠近电机轴的输入后端的输入端面及靠近电机轴的输出前端的输出端面，所述输入驱动卡和输出驱动卡分别设置于驱动关节的输入端面和输出端面上，所述输入控制卡、输出控制卡也分别设置于驱动关节的输入端面和输出端面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动关节，其特征在于，包括电机、集成于电机内的行星齿轮减速器，及集成于电机上的输入编码器、输出编码器、制动器、输入驱动卡、输出驱动卡、输入控制卡和输出控制卡，所述行星齿轮减速器安装于所述电机的电机轴上，所述电机轴包括相对的输入后端和输出前端，所述输入编码器安装于电机轴的输入后端，所述输出编码器安装于电机轴的输出前端，所述制动器安装于电机轴的输入后端，所述驱动关节包括靠近电机轴的输入后端的输入端面及靠近电机轴的输出前端的输出端面，所述输入驱动卡和输出驱动卡分别设置于驱动关节的输入端面和输出端面上，所述输入控制卡、输出控制卡也分别设置于驱动关节的输入端面和输出端面上。


2.根据权利要求1所述的一种驱动关节，其特征在于，所述电机还包括转子和定子，所述转子安装于电机轴上，所述定子安装于转子外。


3.根据权利要求2所述的一种驱动关节，其特征在于，所述行星齿轮减速器集成于电机的电机轴和转子之间。


4.根据权利要求3所述的一种驱动关节，其特征在于，所述行星齿轮减速器包括太阳轮、行星架、第一行星轮、第二行星轮、第一内齿圈和第二内齿圈，所述太阳轮安装在所述电机轴上，所述行星架与所述电机轴可转动连接，所述第一行星轮安装在所述行星架上且与所述太阳轮相外啮合，所述第二行星轮安装在所述第一行星轮上，所述第一内齿圈与定子固...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慰军，杨桂林，陈庆盈，陈进华，方灶军，张驰，舒鑫东，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：浙江;33