一种低噪音的协作机器人模块化关节制造技术

本发明专利技术涉及一种低噪音的协作机器人模块化关节，其包括内环外壳；驱动机构，驱动机构包括电机轴、电机转子、电机端盖、电机壳体及电机定子；制动机构，制动机构包括摩擦片、安装座、制动件、电磁铁及弹性件，弹性件驱动制动件朝向摩擦片移动，电磁铁吸附制动件远离摩擦片；谐波减速器，谐波减速器的驱动端与电机轴固定，谐波减速器的固定端与内环外壳固定；外环壳体，外环壳体同轴连接于电机轴，外环壳体与谐波减速器的柔性端连接；关节伺服驱动器。在关节正常工作时，电磁铁将制动件吸附从而使制动件与摩擦片的轴向相对位置不会发生改变，从而使制动件与摩擦片不易产生剐蹭，使关节在工作时不易产生噪音。

【技术实现步骤摘要】
一种低噪音的协作机器人模块化关节
本专利技术涉及机器人的
，尤其是涉及一种低噪音的协作机器人模块化关节。
技术介绍
在德国工业4.0的背景下，对高端智能装备提出要求，智能机器人行业迎来一轮新的发展契机。目前，世界制造业的生产模式正在面临着从批量生产向用户定制的转变，对柔性、智能、个性化制造有着强劲的需求。协作机器人作为机器人的重要分支，自诞生以来，便取得了高速发展，产业化进程不断加速，新晋厂商不断增加，应用领域不断拓展，商业模式不断创新。人机协作型机器人具有人机优势互补、环境感知能力强、工作范围大、操作灵巧、工作效率高等突出优点，必将成为未来柔性制造中不可替代的重要装备和自动化手段。除了制造业以外，先进的人机协作机器人技术还可广泛应用于家政服务、3C电子、汽车零部件等多个行业领域以及核能、载人航天、探月等特殊领域，具有广阔发展前景。用于协作机器人的模块化关节是核心部件，具有以下发展趋势：模块化、简化设计流程、缩短设计周期；具有高负载/自重比、高集成度、轻量化、高灵敏度、高精度、安全易于装配的特点。中国专利CN2091111本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种低噪音的协作机器人模块化关节，其特征在于：包括内环外壳（1）；/n驱动机构(3)，驱动机构(3)包括电机轴(31)、同轴固定于电机轴(31)的电机转子(32)、同轴转动于电机轴(31)的电机端盖(33)、同轴固定于电机端盖(33)的端面的电机壳体(34)及同轴固定于电机壳体(34)内壁的电机定子(35)，所述电机定子(35)与电机转子（32）之间留有间隙；/n制动机构(5)，所述制动机构(5)包括连接于电机轴(31)的摩擦片(51)、固定于内环外壳（1）的安装座(52)、滑动于安装座(52)的制动件(53)、固定于安装座(52)的电磁铁(54)及驱动制动件(53)朝向摩擦片(51)移动...

【技术特征摘要】
1.一种低噪音的协作机器人模块化关节，其特征在于：包括内环外壳（1）；
驱动机构(3)，驱动机构(3)包括电机轴(31)、同轴固定于电机轴(31)的电机转子(32)、同轴转动于电机轴(31)的电机端盖(33)、同轴固定于电机端盖(33)的端面的电机壳体(34)及同轴固定于电机壳体(34)内壁的电机定子(35)，所述电机定子(35)与电机转子（32）之间留有间隙；
制动机构(5)，所述制动机构(5)包括连接于电机轴(31)的摩擦片(51)、固定于内环外壳（1）的安装座(52)、滑动于安装座(52)的制动件(53)、固定于安装座(52)的电磁铁(54)及驱动制动件(53)朝向摩擦片(51)移动的弹性件(55)，所述弹性件(55)驱动制动件(53)朝向摩擦片(51)移动，所述电磁铁(54)吸附制动件(53)远离摩擦片(51)，所述电机壳体(34)连接于安装座(52)；
谐波减速器(4)，谐波减速器(4)的驱动端与电机轴(31)固定，所述谐波减速器(4)的固定端与内环外壳（1）固定；
关节伺服驱动器(7)，所述关节伺服驱动器(7)同轴连接于外环壳体(2)。


2.根据权利要求1所述的一种低噪音的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述外环壳体(2)固定连接有扭矩传感器(6)，所述扭矩传感器(6)内壁同轴转动于电机轴(31)。


3.根据权利要求2所述的一种低噪音的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述电机轴(31)内同轴转动有护线套(36)，所述护线套(36)的一端与电机端盖(33)固定连接。


4.根据权利要求1所述的一种低噪音的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述谐波减速器(4)的固定端远离内环外壳（1）的一端同轴固...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭廷山，孙敬颋，陈杰，孙骏，
申请(专利权)人：敬科深圳机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44