一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，该柔性并联机构通过伺服电机分别控制上下两个柔性杆件的长度和变形，进一步驱动末端执行器的移动，同时末端执行器能够360°自由旋转，以适用不同形状物体的抓取。该柔性并联机构中的柔性杆件具有高度柔性，可发生非线性大变形，因而对狭窄空间和非结构化空间具有较强的适应性，同时该机构还具有结构简单，操作方便，工作空间大等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构
本专利技术涉及抓取机构领域，具体涉及一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构。
技术介绍
随着科技的不断发展，机器人技术不断成熟，相应的应用也不断增多，而各个领域对机器人的性能要求也大不相同。在生产生活中，广泛存在着利用机器人替代人类完成机械式的重复工作，而在特定的复杂环境下，则对机器人技术提出了更高的要求。传统的刚性并联机器人的技术已经非常成熟，由于其刚度好，速度快、振动小等优点，被广泛应用在快速抓取以及机加工领域中。但是刚性并联机器人的构件长度往往较小导致其工作空间有限，构件刚度大不可发生变形，其运动主要依赖于运动副运动且工作条件下无避障能力，无法在狭窄空间或非结构化空间等特殊空间下执行抓取任务。柔性并联机器人的动平台的运动主要依赖于机器人中柔性构件的大变形，其结构柔顺灵活因而对狭窄空间和非结构化空间具有很强的适应性，并且柔性部件与动平台直接相连无需运动副，因此具有结构紧凑、质量轻、精确度高、成本低和无摩擦等优点。
技术实现思路
针对上述存在的技术不足，本专利技术的目的是提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，包括基座(8)，所述基座(8)内设有上下两个底板型材(10)，所述底板型材(10)上滑动连接有滑块面板(13)，同时所述底板型材(10)上也设有用于控制滑块面板(13)横向滑动的丝杆螺母传动机构，所述滑块面板(13)上固定有滑块(12)并且所述滑块(12)沿着其滑动方向的其中一端通过夹具(2)夹持有柔性杆件(3)，所述基座(8)的其中一端设有上下两组分别与两个柔性杆件(3)适配的辊子组(4)，两个所述柔性杆件(3)远离夹具(2)的另一端伸出基座(8)之外并通过动平台(5)固定连接在一起，所述动平台(5)上设有末端执行器(14)，所述辊子组...

【技术特征摘要】
1.一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，包括基座(8)，所述基座(8)内设有上下两个底板型材(10)，所述底板型材(10)上滑动连接有滑块面板(13)，同时所述底板型材(10)上也设有用于控制滑块面板(13)横向滑动的丝杆螺母传动机构，所述滑块面板(13)上固定有滑块(12)并且所述滑块(12)沿着其滑动方向的其中一端通过夹具(2)夹持有柔性杆件(3)，所述基座(8)的其中一端设有上下两组分别与两个柔性杆件(3)适配的辊子组(4)，两个所述柔性杆件(3)远离夹具(2)的另一端伸出基座(8)之外并通过动平台(5)固定连接在一起，所述动平台(5)上设有末端执行器(14)，所述辊子组(4)限制了其与夹具(2)之间柔性杆件(3)的变形同时保证了其与动平台(5)之间的柔性杆件(3)的长度为有效变形长度，确保了通过数学建模的方法能够准确的计算出末端执行器(14)的位置。


2.如权利要求1所述的一种适用于特殊环境下抓取的柔性并联机构，其特征在于，所述底板型材(10)上设有直线导轨(9)，所述滑块面板(13)上设有与直线导轨(9)滑动连接的小滑块。


3....

【专利技术属性】
技术研发人员：李育文，张平，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31