本实用新型专利技术公开了一种六足物料运输装置，包括机架、驱动器、曲轴、左侧行走机构和右侧行走动机构；其中驱动器安装在机架上，曲轴的一端转动设置在机架上，另一端与驱动器的动力输出轴固定连接；左侧行走机构和右侧行走机构与曲轴传动连接；左侧行走机构包括左前足、左中足、左后足和左前后足连杆；右侧行走机构包括右前足、右中足、右后足和右前后足连杆。本实用新型专利技术公开提供了一种六足物料运输装置，通过模拟蜘蛛的运动方式，左前足和右前足交替摆动并与左中足和右中足配合，完成单一驱动器通过曲柄摇杆机构驱动整个装置的平稳运行，能够满足家具生产的配料工段的车间直线物料运输需要，并且结构简单、耗能小，便于普及使用。
【技术实现步骤摘要】
一种六足物料运输装置
本技术涉及仿生机器人
，更具体的说是涉及一种六足物料运输装置。
技术介绍
仿生多足机器人模型的研究成当今机器人模型研究关注的焦点。其中的仿蜘蛛机器人模型便十分具有代表性，仿蜘蛛机器人是从仿生多足机器人模型演变过来的，是其中的一个分支。国外对仿生多足机器人模型的研究也相对较早，美国和日本都对多足机器人模型进行了相当深入的研究，分别模仿不同生物的形态特点，成功研制出性能卓越的仿生多足机器人模型。英美日等国从上个世纪的六十年代就开始相继研发出初代的仿生机械式机器人模型，时至今日，仿生机器人模型的智能水平和整体性能已经不可同日而语。我国对于仿生运输机器人模型方面的研究开始于上个世纪八九十年代。北京航空航天大学、中国科学技术大学、清华大学、哈尔滨工程大学等高校陆续对仿生运载机器人进行了深入的研究。并且在家具生产的直线配料工段的车间内，也许要一种结构简单、耗能小的物料运输机构。因此，如何提供一种结构简单、耗能小的六足物料运输装置是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种六足物料运输装置，结构简单，能耗小，通过模拟蜘蛛的运动方式，能够满足直线配料工段车间内的物料运输工业需要。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种六足物料运输装置，包括机架、驱动器、曲轴、左侧行走机构和右侧行走动机构；其中所述驱动器安装在所述机架上，所述曲轴的一端转动设置在所述机架上，另一端与所述驱动器的动力输出轴固定连接；所述左侧行走机构和右侧行走机构与所述曲轴传动连接；所述左侧行走机构包括左前足、左中足、左后足和左前后足连杆；所述右侧行走机构包括右前足、右中足、右后足和右前后足连杆。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述左前足包括左前足主体、左前足铰接部、左前足连接部和左前足连杆，所述左前足通过所述左前足铰接部与所述机架铰接；所述左前足连接部端部与所述左前足连杆一端铰接，所述左前足连杆另一端与所述曲轴的第一曲拐部铰接。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述左中足包括左中足主体、左中足铰接部、左中足连接部和左中足连杆，所述左中足通过所述左中足铰接部与所述机架铰接；所述左中足连接部端部与所述左中足连杆一端铰接，所述左中足连杆另一端与所述曲轴的第二曲拐部铰接。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述左后足包括左后足主体和左后足铰接部，所述左后足通过所述左后足铰接部与所述机架铰接；所述左前后足连杆的两端分别与所述左前足主体和所述左后足主体铰接。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述右前足包括右前足主体、右前足铰接部、右前足连接部和右前足连杆，所述右前足通过所述右前足铰接部与所述机架铰接；所述右前足连接部端部与所述右前足连杆一端铰接，所述右前足连杆另一端与所述曲轴的第一曲拐部铰接。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述右中足包括右中足主体、右中足铰接部、右中足连接部和右中足连杆，所述右中足通过所述右中足铰接部与所述机架铰接；所述右中足连接部端部与所述右中足连杆一端铰接，所述右中足连杆另一端与所述曲轴的第二曲拐部铰接。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述右后足包括右后足主体和右后足铰接部，所述右后足通过所述右后足铰接部与所述机架铰接；所述右前后足连杆的两端分别与所述右前足主体和所述右后足主体铰接。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述机架包括两根横杆、两根长杆和四根竖杆；两根所述横杆平行设置，四根所述竖杆竖直设置，且所述竖杆底端连接在两根所述横杆的端部，顶端连接在两根所述长杆的端部；所述驱动器安装在其中一根所述横杆上，所述曲轴的另一端转动安装在另一根所述横杆上；所述左前足铰接部与所述机架上左侧前部的所述竖杆铰接；所述左中足铰接部与所述机架上左侧所述长杆中部铰接；所述左后足与所述机架上左侧后部的所述竖杆铰接；所述右前足铰接部与所述机架上右侧前部的所述竖杆铰接；所述右中足铰接部与所述机架上右侧所述长杆中部铰接；所述右后足与所述机架上右侧后部的所述竖杆铰接。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述左前后足连杆和所述右前后足连杆的中部均设置有向上弯曲的弯曲部，防止与所述左中足主体和所述右中足主体发生干涉。优选的，在上述一种六足物料运输装置中，所述驱动器为减速电机，并且所述减速电机连接有电源。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术公开提供了一种六足物料运输装置，通过模拟蜘蛛的运动方式，左前足和右前足交替摆动并与左中足和右中足配合，完成单一驱动器通过曲柄摇杆机构驱动整个装置的平稳运行，能够满足家具生产的配料工段的车间直线物料运输需要，并且结构简单、耗能小，便于普及使用。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1是本技术的整体结构图；图2是曲轴的结构图；图3是机架和驱动器的组合结构图；图4是左前足位置点和右前足位置点线性速度曲线；图5是右前足位置点和左中足位置点线性速度曲线。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例公开了一种六足物料运输装置，通过模拟蜘蛛的运动方式，左前足和右前足交替摆动并与左中足和右中足配合，完成单一驱动器通过曲柄摇杆机构驱动整个装置的平稳运行，能够满足家具生产的配料工段的车间直线物料运输需要，并且结构简单、耗能小，便于普及使用。结合说明书附图1-5，一种六足物料运输装置，包括机架1、驱动器2、曲轴3、左侧行走机构和右侧行走动机构；其中驱动器2安装在机架1上，曲轴3的一端通过轴承转动设置在机架1上，另一端与驱动器2的动力输出轴固定连接；左侧行走机构和右侧行走机构与曲轴3传动连接；左侧行走机构包括左前足41、左中足42、左后足43和左前后足连杆44；右侧行走机构包括右前足51、右中足52、右后足53和右前后足连杆54。为了进一步优化上述技术方案，左前足41包括左前足主体411、左前足铰接部412、左前足连接部413和左前足连杆414，左前足41通过左前足铰接部412与机架1铰接；左前足连接部413端部与左前足连杆414一端铰接，左前足连杆414另一端与曲轴3的第一曲拐部铰接。为了进一步优化上述技术方案，左中足42包括左中足主体421、左中足铰接部422、左中足连接部423和左中足连杆424，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种六足物料运输装置，其特征在于，包括机架、驱动器、曲轴、左侧行走机构和右侧行走动机构；其中所述驱动器安装在所述机架上，所述曲轴的一端转动设置在所述机架上，另一端与所述驱动器的动力输出轴固定连接；所述左侧行走机构和右侧行走机构与所述曲轴传动连接；/n所述左侧行走机构包括左前足、左中足、左后足和左前后足连杆；所述右侧行走机构包括右前足、右中足、右后足和右前后足连杆。/n
【技术特征摘要】
1.一种六足物料运输装置，其特征在于，包括机架、驱动器、曲轴、左侧行走机构和右侧行走动机构；其中所述驱动器安装在所述机架上，所述曲轴的一端转动设置在所述机架上，另一端与所述驱动器的动力输出轴固定连接；所述左侧行走机构和右侧行走机构与所述曲轴传动连接；
所述左侧行走机构包括左前足、左中足、左后足和左前后足连杆；所述右侧行走机构包括右前足、右中足、右后足和右前后足连杆。
2.根据权利要求1所述的一种六足物料运输装置，其特征在于，所述左前足包括左前足主体、左前足铰接部、左前足连接部和左前足连杆，所述左前足通过所述左前足铰接部与所述机架铰接；所述左前足连接部端部与所述左前足连杆一端铰接，所述左前足连杆另一端与所述曲轴的第一曲拐部铰接。
3.根据权利要求2所述的一种六足物料运输装置，其特征在于，所述左中足包括左中足主体、左中足铰接部、左中足连接部和左中足连杆，所述左中足通过所述左中足铰接部与所述机架铰接；所述左中足连接部端部与所述左中足连杆一端铰接，所述左中足连杆另一端与所述曲轴的第二曲拐部铰接。
4.根据权利要求3所述的一种六足物料运输装置，其特征在于，所述左后足包括左后足主体和左后足铰接部，所述左后足通过所述左后足铰接部与所述机架铰接；所述左前后足连杆的两端分别与所述左前足主体和所述左后足主体铰接。
5.根据权利要求1所述的一种六足物料运输装置，其特征在于，所述右前足包括右前足主体、右前足铰接部、右前足连接部和右前足连杆，所述右前足通过所述右前足铰接部与所述机架铰接；所述右前足连接部端部与所述右前足连杆一端铰接，所述右前足连杆另一端与所述曲轴的第一曲拐部铰接。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：张国梁，邸贺安，蔡振江，邢义虎，于海港，马东升，
申请(专利权)人：河北农业大学，河北依丽兰家具有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13
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