中断信息存储设备及可移动平台制造技术

一种中断信息存储设备及可移动平台，通过在多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，由采样电路根据频率相对较高的第一时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行采样，并将多个中断信号的状态信息发送至存储电路，由存储电路根据频率相对较低的第二时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行存储操作，从而可实现在预设中断信号发生变化时锁存该多个中断信号的状态信息，以便根据该多个中断信号的状态信息分析各中断信号的顺序，提高中断信号的顺序获取的准确性，避免中断信号的顺序获取错误的风险。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】中断信息存储设备及可移动平台
本专利技术实施例涉及中断处理
，尤其涉及一种中断信息存储设备及可移动平台。
技术介绍
当中断源存在多个中断信号输出时，多个中断信号的中断先后顺序有时也是不可缺失的，需要锁存在配置寄存器中，通过软件接口读出。现有的中断信号的顺序获取方法通常采用多个中断信号共用一个计数器，每个中断锁存时候，将此时的计数器值也一起锁存，比较每个中断锁存的计数器值即可得到各个中断信号中断的先后顺序。现有的中断信号的顺序获取方法，依赖于计数器，若计数器计数溢出，则会导致锁存的先后顺序并不为真实的先后顺序，导致中断信号的顺序获取错误。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种中断信息存储设备及可移动平台，以在多个中断信号中的预设中断信号发生变化时存储该多个中断信号的状态信息，以便根据该多个中断信号的状态信息分析中断信号的顺序，提高中断信号的顺序获取的准确性，避免中断信号的顺序获取错误的风险。本专利技术实施例第一方面提供一种中断信息存储设备，包括相互连接的采样电路和存储电路：所述采样电路用于，接收多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。本专利技术实施例第二方面提供一种可移动平台，包括传感器系统、动力系统、以及如第一方面所述的中断状态存储设备，所述传感器系统，用于采集所述可移动平台的状态信息和/或环境信息；所述动力系统，用于为所述可移动平台提供动力；所述传感器系统和所述动力系统还用于生成多个中断信号发送至所述中断状态存储设备；所述中断状态存储设备包括相互连接的采样电路和存储电路；所述采样电路用于，接收所述多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。本专利技术实施例提供的中断信息存储设备及可移动平台，通过在多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，由采样电路根据频率相对较高的第一时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行采样，并将多个中断信号的状态信息发送至存储电路，由存储电路根据频率相对较低的第二时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行存储操作，从而可实现在预设中断信号发生变化时锁存该多个中断信号的状态信息，以便根据该多个中断信号的状态信息分析各中断信号的顺序，提高中断信号的顺序获取的准确性，避免中断信号的顺序获取错误的风险。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的中断信息存储设备的结构图；图2为本专利技术另一实施例提供的中断信息存储设备的结构图；图3为本专利技术另一实施例提供的中断信息存储设备的结构图；图4为本专利技术实施例提供的中断信息存储设备中的信号时序图；图5为本专利技术实施例提供的可移动平台。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例提供一种中断信息存储设备。图1为本专利技术实施例提供的中断信息存储设备的结构图，如图1所示，所述中断信息存储设备包括相互连接的采样电路10和存储电路20。其中，所述采样电路10用于，接收多个中断信号(例如图1中示出多个中断信号可包括中断信号a、b、c)和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号(本实施例中仅以中断信号a为预设终端信号作为示例)发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路20；所述存储电路20用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。也即采样电路10工作在高速时钟域中、而存储电路20工作在低速时钟域中(本实施例中时钟域的高低是相对而言的)。在本实施例中，当预设中断信号a发生中断时，可由工作在高速时钟域的采样电路10根据第一时钟信号对中断信号a、b、c的状态信息进行采样，例如中断信号a发生中断时，而中断信号b和c未发生中断，则采样电路10采样得到的中断信号a、b、c的状态信息为100，其中1表示已发生中断，0表示未发生中断，通过该状态信息即可得知中断信号a发生中断先于中断信号b和c；若中断信号c已发生中断，中断信号b未发生中断，则采样电路10采样得到的中断信号a、b、c的状态信息为101，通过该状态信息即可得知中断信号a发生中断在中断信号c之后、在中断信号b之前。由于采样电路10工作在高速时钟域中，其采样的时间粒度较细，可以更精确地在预设中断信号发生中断时采集到各中断信号的状态信息，从而可更精确的分辨出各中断信号的先后顺序。进一步的，采样电路10也可对状态信息进行锁存。存储电路20根据第二时钟信号对多个中断信号状态信息进行存储操作。本实施例中的存储电路20还可提供输出端口，可由其他分析设备通过输出接口读取存储电路20中锁存的多个中断信号的状态信息，进而可对多个中断信号的状态信息进行分析，获取到多个中断信号的先后顺序，由于该分析设备读取数据的频率并不高，因此存储电路20仅需要工作在低速时钟域下即可。本实施例中通过存储电路20可实现将多个中断信号状态信息从采样电路10所在的高速时钟域跨域到存储电路20所在的低速时钟域跨域，并锁存在存储电路20中，以便分析设备进行读取。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中断信息存储设备，其特征在于，包括相互连接的采样电路和存储电路；/n所述采样电路用于，接收多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；/n所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；/n其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种中断信息存储设备，其特征在于，包括相互连接的采样电路和存储电路；
所述采样电路用于，接收多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；
所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；
其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。


2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括第一使能信号发生器，所述第一使能信号发生器与所述采样电路连接；
所述第一使能信号发生器用于，接收所述预设中断信号；在所述预设中断信号发生状态变化时，生成第一使能信号，并发送给所述采样电路；
所述采样电路具体用于，根据所述第一使能信号和所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样。


3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一使能信号发生器用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第一使能信号。


4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，所述第一使能信号发生器包括依次连接的第一寄存器、第一反相器以及第一与门电路；
所述第一寄存器用于，对所述预设中断信号进行延时处理后生成第一延时信号，并将所述第一延时信号输出至所述第一反相器；
所述第一反相器用于，对所述所述第一延时信号进行反相后生成第一反向信号，经所述第一反向信号输出至所述第一与门电路；
所述第一与门电路用于，接收所述第一反向信号和所述预设中断信号，对所述第一反向信号和所述预设中断信号进行逻辑与运算，生成所述第一使能信号，并将所述第一使能信号输出至所述采样电路。


5.根据权利要求2-4任一项所述的设备，其特征在于，所述采样电路包括多个第一选择器和多个第二寄存器；所述多个第一选择器和多个第二寄存器一一对应连接，所述多个中断信号一一对应输入所述多个第一选择器；所述第一使能信号发生器与所述第一选择器连接；
所述第一选择器用于，根据所述第一使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第二寄存器；
所述第二寄存器用于，接收所述第一时钟信号，并根据所述第一时钟信号对所述中断信号的状态信息进行锁存，并将所述中断信号的状态信息发送至所述存储电路。


6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述第二寄存器还用于，将所述第二寄存器当前存储的状态信息发送至所述第一选择器；
所述第一选择器还用于，根据所述第一使能信号，对所述中断信号的状态信息和所述第二寄存器当前存储的状态信息进行选择操作，输出所述中断信号的状态信息至所述第二寄存器；
所述第二寄存器还用于，根据所述第一时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。


7.根据权利要求5或6所述的设备，其特征在于，还包括多个中断信号寄存器，多个所述中断信号寄存器和多个所述第一选择器一一对应连接；
所述中断信号寄存器用于，接收所述第一时钟信号，根据所述第一时钟信号输出对应的中断信号。


8.根据权利要求1-7任一项所述的设备，其特征在于，还包括第二使能信号发生器，所述第二使能信号发生器与所述存储电路连接；
所述第二使能信号发生器用于，接收所述预设中断信号；并根据所述预设中断信号生成第二使能信号，并发送至所述存储电路；
所述存储电路具体用于，根据所述第二使能信号和所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作。


9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第二使能信号发生器用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第二使能信号。


10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第二使能信号发生器工作在所述第二时钟信号下；
所述第二使能信号发生器用于：
对所述预设中断信号进行跨时钟域操作后，根据其跳变沿生成所述第二使能信号。


11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述第二使能信号发生器包括依次连接的第三寄存器、第四寄存器、第二反相器以及第二与门电路，且所述第三寄存器还与所述第二与门电路连接；其中，所述第三寄存器和所述第四寄存器工作在所述第二时钟域下；
所述第三寄存器用于，对所述预设中断信号进行跨时钟域操作，生成第一跨域信号，并将所述第一跨域信号输出至所述第四寄存器和所述第二与门电路；
所述第四寄存器用于，对所述第四寄存器进行延时处理后生成第二延时信号，并将将所述第二延时信号输出至所述第二反相器；
所述第二反相器，用于对所述所述第二延时信号进行反相后生成第二反向信号，经所述第二反向信号输出至所述第二与门电路；
所述第二与门电路用于，接收所述第二反向信号和所述第一跨域信号，对所述第二反向信号和所述第一跨域信号进行逻辑与运算，生成所述第二使能信号，并将所述第二使能信号输出至所述存储电路。


12.根据权利要求8-11任一项所述的设备，其特征在于，所述存储电路包括多个第二选择器和多个第五寄存器；所述多个第二选择器和多个第五寄存器一一对应连接，所述采样电路发送的所述多个中断信号的状态信息一一对应输入所述多个第二选择器；
所述第二使能信号发生器与所述第二选择器连接；
所述第二选择器用于，根据所述第二使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第五寄存器；
所述第五寄存器用于，接收所述第二时钟信号，并根据所述第二时钟信号对所述中断信号的状态信息进行锁存。


13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述第五寄存器还用于，将所述第五寄存器当前存储的状态信息发送至所述第二选择器；
所述第二选择器还用于，根据所述第二使能信号，对所述中断信号的状态信息和所述第五寄存器当前存储的状态信息进行选择操作，并输出所述中断信号的状态信息至所述第五寄存器；
所述第五寄存器还用于，根据所述第二时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。


14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，
所述第二选择器接收到所述第二寄存器所述采样电路发送的中断信号的状态信息的时间早于所述第二选择器接收到所述第二使能信号的时间。


15.根据权利要求1-14任一项所述的设备，其特征在于，还包括处理器；
所述处理器用于，对所述存储电路进行访问，获取所述多个中断信号的状态信息。


16.一种可移动平台，其特征在于，包括传感器系统、动力系统、以及权利要求1-14任一项所述的中断状态存储设备，所述传感器系统，用于采集所述可移动平台的状态信息和/或环境信息；所述动力系统，用于为所述可移动平台提供动力；
所述传感器系统和所述动力系统还用于生成多个中断信号发送至所述中断状态存储设备；
所述中断状态存储设备包括相互连接的采样电路和存储电路；
所述采样电路用于，接收所述多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44