【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的任务调度方法、设备及存储介质
本申请实施例涉及计算机技术中的自动驾驶
，尤其涉及用于自动驾驶车辆的任务调度方法、设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆通常需要通过传感器获取信息，再基于算法做出判断和决策，并向自动驾驶车辆发出控制指令，对整条链路的实时性、并发度要求比较高。现有技术中对于自动驾驶车辆的定位、感知、规划、控制等计算任务，通常是基于ROS(RobotOperatingSystem，机器人操作系统)，采用多进程或多线程调度，将计算任务交给机器人操作系统的内核基于公平调度进行处理，也即将计算资源平均分配给各个计算任务。现有的自动驾驶车辆的任务调度方式，采用机器人操作系统的内核进行计算任务的调度存在不可控性，不符合自动驾驶车辆实时可控的设计要求，此外，基于公平调度的调度方法也无法保证自动驾驶车辆关键任务的实时特性。
技术实现思路
本申请提供一种用于自动驾驶车辆的任务调度方法、设备及存储介质，以保证对自动驾驶车辆计算任务调度的可控性。本申请第一个...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的任务调度方法，包括：/n接收所述自动驾驶车辆中的至少一个功能模块发送的任务数据；/n根据所述任务数据生成待处理任务，将所述待处理任务加入到任务队列中；/n激活线程池中的目标线程，其中所述线程池中包括预先配置的至少一个线程；/n从所述任务队列中提取目标待处理任务发送给所述目标线程，以使所述目标线程执行所述目标待处理任务。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的任务调度方法，包括：
接收所述自动驾驶车辆中的至少一个功能模块发送的任务数据；
根据所述任务数据生成待处理任务，将所述待处理任务加入到任务队列中；
激活线程池中的目标线程，其中所述线程池中包括预先配置的至少一个线程；
从所述任务队列中提取目标待处理任务发送给所述目标线程，以使所述目标线程执行所述目标待处理任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述待处理任务加入到任务队列中，包括：
根据预设的调度策略确定所述待处理任务的优先级，并将所述待处理任务加入到对应优先级的任务队列中；
所述从所述任务队列中提取目标待处理任务发送给所述目标线程，包括：
按照优先级顺序遍历各优先级的任务队列，提取优先级最高的待处理任务；
将所述优先级最高的待处理任务确定为目标待处理任务，并发送给所述目标线程。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述激活线程池中的目标线程，包括：
在接收到所述任务数据时，随机选择所述线程池中的空闲线程作为所述目标线程进行激活，并采用条件锁配置所述目标线程的等待条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从所述任务队列中提取目标待处理任务发送给所述目标线程，包括：
当满足所述目标线程的等待条件时，从所述任务队列中提取目标待处理任务发送给所述目标线程。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述从所述任务队列中提取目标待处理任务发送给所述目标线程后，还包括：
控制所述目标线程采用同步阻塞方式执行所述目标待处理任务。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述根据所述任务数据生成待处理任务，包括：
根据所述任务数据以及预设的数据依赖关系，生成所述待处理任务。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
若满足预设的任务停止条件，控制所述目标线程停止执行所述目标待处理任务。
8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆功能模块包括以下至少一项：定位模块、感知模块、规划模块、控制模块。
9.一种用于自动驾驶车辆的任务调度装置，包括：
任务管理模块，用于接收所述自动驾驶车辆中的至少一个功能模块发送的任务数据；根据所述任务数据生成待处理任务；
调度策略模块，用于将所述待处理任务加入到任务队列中；
线程池模块，用于激活线程池中的目标线程，其中所述线程池中包括预先配置的至少一个线程；
所述调度策略模块还用于，从所述任务队列中提取目标待处理任务发送给所述目标线程，以使所述目标线程执行所述目标待处理任务。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述调度策略模块在将所述待处理任务加入到任务队列中时，用于：
根据预设的调度策略确定所述待...
【专利技术属性】
技术研发人员：辛建康，倪忠俊，何玮，梁艺冰，鲍万宇，杨凯，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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