可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质。本发明专利技术实施例通过获取当前时刻拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像，并从多个历史图像中确定与第一图像匹配的第二图像，根据第一图像和第二图像，确定当前时刻可移动平台所处的第一位置点相对于拍摄装置在拍摄第二图像时可移动平台所处的第二位置点的位置信息，根据该第一位置点相对于该第二位置点的位置信息，可确定出该第一位置点相对于该可移动平台在历史时间在该目标区域中移动的历史轨迹的位置信息，根据该历史轨迹可实现对该无人机的定位，从而可提高对该可移动平台的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及控制
，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
现有技术中可移动平台例如无人机、可移动机器人等已经被应用在了很多领域。在可移动平台移动的过程中，需要对该可移动平台进行定位，通常采用全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)对该可移动平台进行定位。但是，采用GPS对该可移动平台进行定位时存在一定的误差，或者，该可移动平台所在的区域可能没有GPS信号，从而很难精确该可移动平台的定位信息，导致可移动平台不能实现导航。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质，以实现不依赖于GPS的导航。本专利技术实施例的第一方面是提供一种可移动平台的控制方法，该方法包括：获取当前时刻所述拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像；确定多个历史图像中与所述第一图像匹配的第二图像，所述多个历史图像是历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动时所述拍摄装置拍摄的；根据所述第一图像和所述第二图像，确定当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息；根据当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动。本专利技术实施例的第二方面是提供一种可移动平台的控制方法，该方法包括：获取用户对至少一个控件的选择操作，所述至少一个控件中每个控件用于控制可移动平台完成一项任务；根据所述用户对控制终端显示的至少一个控件的选择顺序，生成控制指令流；将所述控制指令流发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述控制指令流和多个历史图像执行所述至少一个控件对应的任务，所述多个历史图像是历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动时所述可移动平台上搭载的拍摄装置拍摄的。本专利技术实施例的第三方面是提供一种可移动平台的控制装置，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取当前时刻所述拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像；确定多个历史图像中与所述第一图像匹配的第二图像，所述多个历史图像是历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动时所述拍摄装置拍摄的；根据所述第一图像和所述第二图像，确定当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息；根据当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动。本专利技术实施例的第四方面是提供一种可移动平台，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；拍摄装置，安装在所述机身，用于拍摄图像；以及如第三方面所述的控制装置。本专利技术实施例的第五方面是提供一种控制终端，包括：显示组件、存储器、处理器和通讯接口；其中，所述显示组件用于显示控件；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取用户对所述显示组件显示的至少一个控件的选择操作，所述至少一个控件中每个控件用于控制可移动平台完成一项任务；根据所述用户对至少一个控件的选择顺序，生成控制指令流；通过所述通讯接口将所述控制指令流发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述控制指令流和多个历史图像执行所述至少一个控件对应的任务，所述多个历史图像是历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动时所述可移动平台上搭载的拍摄装置拍摄的。本专利技术实施例的第六方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面或第二方面所述的方法。本实施例提供的可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前时刻拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像，并从多个历史图像中确定与第一图像匹配的第二图像，根据第一图像和第二图像，确定当前时刻可移动平台所处的第一位置点相对于拍摄装置在拍摄第二图像时可移动平台所处的第二位置点的位置信息，根据该第一位置点相对于该第二位置点的位置信息，可确定出该第一位置点相对于该可移动平台在历史时间在该目标区域中移动的历史轨迹的位置信息，根据该历史轨迹可实现对该无人机的定位，从而可提高对该可移动平台的定位精度，实现不依赖于GPS的导航。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种无人机的示意图；图2为本专利技术实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种历史轨迹的示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种历史轨迹的示意图；图5为本专利技术实施例提供的三维点和特征点的示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；图7为本专利技术实施例提供的一种无人机飞行轨迹的示意图；图8为本专利技术实施例提供的另一种无人机飞行轨迹的示意图；图9为本专利技术另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；图10为本专利技术实施例提供的一种对无人机的编程实现示意图；图11为本专利技术实施例提供的可移动平台的控制装置的结构图；图12为本专利技术另一实施例提供的控制终端的结构图。附图标记：11：主相机；12：前视双目系统；50：目标物体；51：第一图像；52：第二图像；110：控制装置；111：存储器；112：处理器；120：控制终端；121：显示组件；122：存储器；123：处理器；124：通讯接口。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台包括拍摄装置，所述方法包括：/n获取当前时刻所述拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像；/n确定多个历史图像中与所述第一图像匹配的第二图像，所述多个历史图像是历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动时所述拍摄装置拍摄的；/n根据所述第一图像和所述第二图像，确定当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息；/n根据当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台包括拍摄装置，所述方法包括：
获取当前时刻所述拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像；
确定多个历史图像中与所述第一图像匹配的第二图像，所述多个历史图像是历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动时所述拍摄装置拍摄的；
根据所述第一图像和所述第二图像，确定当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息；
根据当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像之前，所述方法还包括：
根据所述历史时间内所述可移动平台在所述目标区域内移动过程中所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息，确定所述历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动的历史轨迹。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动的历史轨迹之后，所述方法还包括：
确定所述历史轨迹中的多个兴趣点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述可移动平台在所述兴趣点原地旋转一周；或者
所述可移动平台在所述兴趣点发生震动；或者
当所述可移动平台位于所述兴趣点时，所述可移动平台上的预设按钮被触发。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述多个历史图像包括所述可移动平台在所述兴趣点原地旋转一周时所述拍摄装置拍摄的图像。


6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像，包括：
控制所述可移动平台在当前时刻从所述多个兴趣点中的一个兴趣点起飞；
获取所述可移动平台在所述兴趣点原地旋转一周时所述拍摄装置拍摄的第一图像。


7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动，包括：
根据当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息，确定所述第一位置点在预设坐标系中的位置信息，所述预设坐标系是所述历史轨迹所在的坐标系；
根据所述第一位置点在所述预设坐标系中的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息，确定所述第一位置点在预设坐标系中的位置信息，包括：
根据当前时刻所述可移动平台所处的第一位置点相对于所述拍摄装置在拍摄所述第二图像时所述可移动平台所处的第二位置点的位置信息，以及所述第二位置点在所述预设坐标系中的位置信息，确定所述第一位置点在所述预设坐标系中的位置信息。


9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点在所述预设坐标系中的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动，包括：
根据所述第一位置点在所述预设坐标系中的位置信息，以及用户从多个兴趣点中选择的至少一个目标兴趣点，控制所述可移动平台从所述第一位置点开始移动并经过所述至少一个目标兴趣点。


10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点在所述预设坐标系中的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动，包括：
根据所述第一位置点在所述预设坐标系中的位置信息，确定所述历史轨迹中距离所述第一位置点最近的轨迹点；
控制所述可移动平台从所述第一位置点移动到所述轨迹点；
当所述可移动平台位于所述轨迹点时，根据用户从多个兴趣点中选择的至少一个目标兴趣点，控制所述可移动平台移动，以使所述可移动平台经过所述至少一个目标兴趣点。


11.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点在所述预设坐标系中的位置信息，控制所述可移动平台在所述目标区域中移动，包括：
根据所述第一位置点在所述预设坐标系中的位置信息，控制所述可移动平台从所述第一位置点移动到所述第二位置点；
当所述可移动平台位于所述第二位置点时，根据用户从所述多个兴趣点中选择的至少一个目标兴趣点，控制所述可移动平台移动，以使所述可移动平台经过所述至少一个目标兴趣点。


12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台移动，以使所述可移动平台经过所述至少一个目标兴趣点，包括：
控制所述可移动平台按照所述历史轨迹的至少部分轨迹移动，所述部分轨迹包括所述至少一个目标兴趣点，以使所述可移动平台经过所述至少一个目标兴趣点。


13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述确定多个历史图像中与所述第一图像匹配的第二图像，包括：
根据所述多个历史图像中每个历史图像的特征点、以及所述第一图像的特征点，确定多个历史图像中与所述第一图像匹配的第二图像，所述第一图像的特征点和所述第二图像的特征点匹配。


14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：
可移动机器人、无人机。


15.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用户对控制终端显示的至少一个控件的选择操作，所述至少一个控件中每个控件用于控制可移动平台完成一项任务；
根据所述用户对至少一个控件的选择顺序，生成控制指令流；
将所述控制指令流发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述控制指令流和多个历史图像执行所述至少一个控件对应的任务，所述多个历史图像是历史时间内所述可移动平台在目标区域中移动时所述可移动平台上搭载的拍摄装置拍摄的。


16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述获取用户对控制终端显示的至少一个控件的选择操作之前，还包括：
在所述历史时间内控制所述可移动平台在目标区域中移动，以使所述可移动平台获取由所述可移动平台上搭载的拍摄装置拍摄的所述多个历史图像。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动的历史轨迹包括多个兴趣点；
所述至少一个控件用于控制所述可移动平台移动到所述多个兴趣点中的至少一个兴趣点。


18.一种可移动平台的控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取当前时刻所述可移动平台上搭载的拍摄装置在目标区域中拍摄的第一图像；
确定多个历史图像中与所述第一图像匹配的第二图像，所述多个历史图像是历史时间内所述可移动平台在所述目标区域中移动时所述拍摄装置拍摄的；
根据所述第一图像和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周游，刘洁，陆正茂，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44