可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质制造方法及图纸

一种可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质。其中，可移动平台的控制方法，用于可移动平台，包括获取所述可移动平台的规划路径。规划路径为指引可移动平台移动的路线。控制方法还包括：控制可移动平台根据规划路径移动；获取可移动平台的消耗物的剩余量，并根据消耗物的剩余量，确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的位置，将位置作为需补给位置；及根据需补给位置，获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质
本申请涉及可移动平台领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
可移动平台，例如无人飞行器、机器人、移动小车、移动船或水下的移动设备等，在农业、工业、影视、搜救、警用、军事等很多领域发挥很重要的作用，可以适应复杂的环境。在可移动平台作业中，可移动平台的消耗物，例如农业无人机的喷洒物、电池电量或燃油量等，会减少，需要及时补给，以保证可移动平台正常作业。
技术实现思路
本申请提供改进的可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质。根据本申请实施例的一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，包括：获取所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，用于控制终端，包括：获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取需补给位置以及目标补给位置，其中，所述需补给位置表示：当所述可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示：给所述可移动平台提供消耗物补给的位置。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，用于控制终端，包括：获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，包括：获取控制终端发送的、对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，其中，所述需补给位置为当所述可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示给所述可移动平台提供消耗物补给的位置；获取控制终端发送的补给指令，并根据所述补给指令控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置，其中，所述补给指令用于控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，包括：控制所述控制终端获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；控制所述控制终端发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述可移动平台获取所述可移动平台的规划路径；控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述可移动平台获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及控制所述可移动平台根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，并发送所述需补给位置以及所述目标补给位置；控制所述控制终端获取需补给位置以及目标补给位置。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，包括：控制控制终端获取对可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；控制所述控制终端发送所述规划路径给所述可移动平台；控制所述可移动平台获取对所述可移动平台的规划路径，并根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述控制终端获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，确定给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置；控制所述控制终端发送所述需补给位置以及所述目标补给位置给所述可移动平台，以及补给指令，其中，所述补给指令用于控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置；控制所述可移动平台获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，并获取控制所述补给指令，并根据所述补给指令控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台，包括：机体；动力装置，设于所述机体，用于为所述可移动平台提供动力；及一个或多个处理器，用于实现控制方法。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种控制终端，包括一个或多个处理器，用于实现控制方法。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现控制方法。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种控制系统，包括：可移动平台；及控制终端，所述控制终端用于与所述可移动平台通信。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现控制方法。本申请实施例可以确定可移动平台的规划路径上的需补给位置，并根据需补给位置获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，如此可以确定较佳的补给位置，及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1所示为本申请可移动平台的控制方法的一个实施例的流程图。图2所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。图3所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。图4所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。图5所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。图6所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。图7所示为本申请可移动平台的一个实施例的立体图。图8所示为图7所示的可移动平台的一个实施例的模块框图。图9所示为本申请控制终端的一个实施例的模块框图。图10所示为本申请控制装置的一个实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，其特征在于，包括：/n获取所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；/n控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；/n获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及/n根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，其特征在于，包括：
获取所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；
控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；
获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及
根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。


2.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：
至少根据所述消耗物的当前剩余量和所述剩余量阈值，确定所述需补给位置。


3.根据权利要求2所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，还根据单位消耗量，确定所述需补给位置，其中，所述单位消耗量用于指示单位面积或单位里程所述消耗物的减少量。


4.根据权利要求3所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：
至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定当所述消耗物的剩余量降低至所述剩余量阈值时，所述可移动平台移动的距离；及
确定所述规划路径上所述可移动平台从当前位置移动所述距离到达的位置，为所述需补给位置。


5.根据权利要求3所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括喷洒物；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：
根据所述喷洒物的当前剩余量、所述剩余量阈值、单位面积用量和喷幅，确定所述需补给位置。


6.根据权利要求3所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括用于提供所述可移动平台动力能量的电池电能和燃料中的至少一种；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：
根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位里程消耗量，确定所述需补给位置。


7.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：
在所述可移动平台移动中，实时获取所述消耗物的剩余量；及
根据实时获取的所述消耗物的剩余量，实时确定所述需补给位置。


8.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括多种；所述可移动平台的控制方法包括：
分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置；及
根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置。


9.根据权利要求8所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置，包括：
根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置，分别确定对应的所述目标补给位置；或者，
确定多种所述消耗物对应的所述需补给位置中在所述规划路径上距离所述可移动平台的当前位置最近的所述需补给位置，根据最近的所述需补给位置确定所述目标补给位置。


10.根据权利要求8所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，多种所述消耗物包括喷洒物、电池电能和燃料中的至少两种；所述分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台将到达的对应的所述需补给位置，包括：
确定喷洒物的剩余量、电池剩余电量和燃料剩余量中的至少两种降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置。


11.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：
发送所述目标补给位置的信息给控制终端；
获取所述控制终端根据所述目标补给位置的信息生成的反馈信号；及
若所述反馈信号表示允许移动至所述目标补给位置，在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。


12.根据权利要求11所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：
若所述反馈信号表示拒绝移动至所述目标补给位置，则获取所述控制终端的移动控制信号，并根据所述移动控制信号控制所述可移动平台移动至补给位置；或者，
若所述反馈信号表示拒绝移动至所述目标补给位置，则重新确定目标补给位置。


13.根据权利要求11所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述若所述反馈信号表示允许移动至所述目标补给位置，在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置，包括：
获取从所述需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径；及
控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。


14.根据权利要求11所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述若所述反馈信号表示允许移动至所述目标补给位置，在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置，包括：
获取所述控制终端的移动控制信号；及
根据所述移动控制信号控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。


15.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：
确定多个所述目标补给位置；
将所述多个所述目标补给位置的信息发送给所述控制终端；
获取所述控制终端根据所述多个所述目标补给位置的信息生成的反馈信号；及
若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至选中的所述目标补给位置。


16.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法，包括：
在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。


17.根据权利要求16所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置之后，还包括：
在给所述可移动平台提供消耗物补给之后，控制所述可移动平台继续作业。


18.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：
根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置。


19.根据权利要求18所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置，包括：
从多个所述补给位置中，确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。


20.根据权利要求18所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置，包括：
获取障碍物信息；
根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置。


21.根据权利要求20所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置，包括：
获取从所述需补给位置到所述补给位置避开障碍物的补给移动距离；及
确定所述补给移动距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。


22.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：
确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的区域为补给区域；及
在所述补给区域中，确定所述目标补给位置。


23.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的规划路径，包括：
获取控制终端发送的所述可移动平台的规划路径。


24.根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：
根据所述需补给位置，获取控制终端确定的所述目标补给位置；或者，
根据所述需补给位置，控制所述可移动平台确定所述目标补给位置。


25.一种可移动平台的控制方法，用于控制终端，其特征在于，包括：
获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；
发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；
获取需补给位置以及目标补给位置，其中，所述需补给位置表示：当所述可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示：给所述可移动平台提供消耗物补给的位置。


26.根据权利要求25所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，获取需补给位置以及目标补给位置之后，包括：
生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息；显示所述显示信息。


27.根据权利要求25所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，获取需补给位置以及目标补给位置之后，包括：
生成用于提示用户确认所述目标补给位置的确认请求信息；
获取用户反馈所述确认请求信息的确认操作，并根据所述确认操作，生成反馈信号，所述反馈信号用于确定是否自动控制所述可移动平台向所述目标补给位置移动；
根据所述反馈信号，确定是否自动控制所述可移动平台向所述目标补给位置移动。


28.根据权利要求27所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，
若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，自动向所述目标补给位置移动。


29.根据权利要求28所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：
获取从所述需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径，生成补给规划路径指令，并发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。


30.根据权利要求27所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，
若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至目标补给位置。


31.根据权利要求25所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取需补给位置以及目标补给位置之后，包括：
获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。


32.根据权利要求27所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，
若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则重新确定目标补给位置。


33.根据权利要求25所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：
获取多个所述目标补给位置；
生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息，显示所述显示信息，并生成用于提示用户选择所述目标补给位置的选择请求信息；
获取用户选择所述目标补给位置的选择操作，以生成反馈信号；及
若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向选中的所述目标补给位置移动。


34.根据权利要求27所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的规划路径，包括：
获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。


35.根据权利要求34所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，包括：
获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；
或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。


36.根据权利要求35所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在获取所述规划路径后，生成规划路径指令，所述规划指令用于控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；
将所述规划路径指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动。


37.一种可移动平台的控制方法，用于控制终端，其特征在于，包括：
获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；
根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；
获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及
根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。


38.根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：
至少根据所述消耗物的当前剩余量和所述剩余量阈值，确定所述需补给位置。


39.根据权利要求38所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，还根据单位消耗量，确定所述需补给位置，其中，所述单位消耗量用于指示单位面积或单位里程所述消耗物的减少量。


40.根据权利要求39所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：
至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定当所述消耗物的剩余量降低至所述剩余量阈值时，所述可移动平台移动的距离；及
确定所述规划路径上所述可移动平台从当前位置移动所述距离到达的位置，为所述需补给位置。


41.根据权利要求39所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括喷洒物；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：
根据所述喷洒物的当前剩余量、所述剩余量阈值、单位面积用量和喷幅，确定所述需补给位置。


42.根据权利要求39所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括用于提供所述可移动平台动力能量的电池电能和燃料中的至少一种；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：
根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位里程消耗量，确定所述需补给位置。


43.根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：
在所述可移动平台移动中，实时获取所述消耗物的剩余量；及
根据实时获取的所述消耗物的剩余量，实时确定所述需补给位置。


44.根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括多种；所述可移动平台的控制方法包括：
分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置；及
根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置。


45.根据权利要求44所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置，包括：
根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置，分别确定对应的所述目标补给位置；或者，
确定多种所述消耗物对应的所述需补给位置中在所述规划路径上距离所述可移动平台的当前位置最近的所述需补给位置，根据最近的所述需补给位置确定所述目标补给位置。


46.根据权利要求44所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，多种所述消耗物包括喷洒物、电池电能和燃料中的至少两种；所述分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台将到达的对应的所述需补给位置，包括：
确定喷洒物的剩余量、电池剩余电量和燃料剩余量中的至少两种降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置。


47.根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置之后，包括：
生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息；显示所述显示信息，并生成用于提示用户确认所述目标补给位置的确认请求信息；
获取用户反馈所述确认请求信息的确认操作，以生成反馈信号；及
若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向所述目标补给位置移动。


48.根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：
若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至目标补给位置。


49.根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：
若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台移动至所述目标补给位置，则重新确定目标补给位置。


50.根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向所述目标补给位置移动，包括：
获取从所述需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径，生成补给规划路径指令，并发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。


51.根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向所述目标补给位置移动，包括：
获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。


52.根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置之后，且在给所述可移动平台提供消耗物补给之后，控制所述可移动平台继续作业。


53.根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：
确定多个所述目标补给位置；
生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息，显示所述显示信息，并生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾向华，闫光，黄宗继，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44