【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种无人机的飞行控制方法、设备及无人机
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、设备及无人机。
技术介绍
垂直起降(VerticalTake-OffandLanding,VTOL)无人机是近年来发展迅速的一类新型航空器，垂直起降无人机同时具备旋翼飞行器的垂直起降并能在空中悬停和低速飞行的能力，以及固定翼飞行器以较低能耗高速飞行的能力，具有极强的行业应用价值。垂直起降无人机的飞行过程中需要在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换，目前垂直起降无人机在进行飞行模式切换时容易出现切换失败或者在切换过程中无人机撞到障碍物等情况。因此，如何更有效地控制垂直起降无人机的飞行模式切换过程具有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、设备及无人机，可以提高无人机在飞行过程中进行模式切换的可靠性和安全性，提升用户体验。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机的飞行控制方法，包括：获取飞行模式切换指令，所述飞行模式切换指令用于指示无人机的飞行...
【技术保护点】
1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：/n获取飞行模式切换指令，所述飞行模式切换指令用于指示无人机的飞行模式在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换；/n根据所述无人机当前的飞行状态信息和/或所述无人机当前所处环境信息，确定所述无人机是否满足飞行模式切换条件；/n当所述无人机满足所述飞行模式切换条件时，对所述无人机当前的飞行模式进行切换。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：
获取飞行模式切换指令，所述飞行模式切换指令用于指示无人机的飞行模式在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换；
根据所述无人机当前的飞行状态信息和/或所述无人机当前所处环境信息，确定所述无人机是否满足飞行模式切换条件；
当所述无人机满足所述飞行模式切换条件时，对所述无人机当前的飞行模式进行切换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述飞行状态信息包括位置误差信息、姿态误差信息、速度误差信息、加速度误差信息、角加速度误差信息、角速度误差信息中的任意一种或多种。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括环境风信息和/或障碍物信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式切换指令用于指示将所述无人机的飞行模式由所述旋翼飞行模式切换至所述固定翼飞行模式，所述方法还包括：
获取所述无人机的侧向速度误差信息或侧偏距误差信息；
根据所述侧向速度误差信息或所述侧偏距误差信息，确定所述无人机的目标姿态角；
在将所述无人机的飞行模式由所述旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式的过程中，根据所述目标姿态角对所述无人机的姿态进行控制。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机的旋翼电机的力矩以及固定翼舵面的力矩；
根据所述旋翼电机的力矩和第一预设权重，以及所述固定翼舵面的力矩和第二预设权重，对所述无人机的姿态进行控制。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述无人机满足以下一种或多种条件时，则确定所述无人机成功切换至固定翼飞行模式：
所述无人机加速至预设速度范围，且所述无人机的飞行高度误差小于预设误差值；或者，
所述无人机的旋翼电机的推力在预设时间范围内小于预设推力值，且所述无人机的飞行高度误差小于预设误差值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述无人机在第一指定时间范围内没有成功从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式时，则控制所述无人机切换回所述旋翼飞行模式。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行模式切换指令用于指示将所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式切换至所述旋翼飞行模式，所述将所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式切换至所述旋翼飞行模式之前，还包括：
控制所述无人机的姿态角小于预设角度阈值。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机在所述固定翼飞行模式下的环境风速；
根据所述环境风速确定所述无人机的目标俯仰角；
控制所述无人机以所述目标俯仰角减速飞行。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人机的飞行模式由所述固定翼飞行模式切换至所述旋翼飞行模式的过程中，实时地获取环境风速和所述无人机的飞行速度；
根据所述环境风速和所述无人机的飞行速度，确定目标俯仰角；
控制所述无人机以所述目标俯仰角减速飞行。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机的侧向速度误差信息或侧偏距误差信息；
根据所述侧向速度误差信息或所述侧偏距误差信息，确定所述无人机的目标姿态角；
在将所述无人机当前的固定翼飞行模式切换至旋翼飞行模式的过程中，根据所述目标姿态角对所述无人机的姿态进行控制。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述无人机满足以下条件时，则确定所述无人机成功切换至所述旋翼飞行模式：
所述无人机减速至预设速度阈值。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述无人机在所述第二指定时间范围内没有从所述固定翼飞行模式切换至所述旋翼飞行模式时，则控制所述无人机切换回所述旋翼飞行模式。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述无人机不满足飞行模式切换条件时，向控制终端输出提示信息；
其中，所述提示信息用于提示用户对所述无人机的飞行状态进行调整。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人机切换飞行模式的起始时刻，结束时刻以及中间过程，向控制终端输出提示信息。
16.一种飞行控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取飞行模式切换指令，所述飞行模式切换指令用于指示无人机的飞行模式在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换；
技术研发人员：吕熙敏，张子豪，商志猛，林灿龙，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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