【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】语义地图的构建方法、系统、可移动平台和存储介质
本申请涉及智能识别
，具体而言，涉及一种语义地图的构建方法、一种语义地图的构建系统、一种可移动平台、一种计算机可读存储介质和一种可移动平台、一种搜索降落点的方法。
技术介绍
目前的飞机、无人机等设备的场景由于背景信息复杂、视角多变，很难做到精确的场景理解，进而无法更有效地指导飞行器等设备进行飞行。因此，亟需构建一个语义地图来指导飞行器等设备进行后续运动。申请内容本申请实施例提供了语义地图的构建方法、系统、可移动平台和存储介质，能够构建更为完整的语义地图。为此，本申请的第一个方面在于，提出一种语义地图的构建方法。本申请的第二个方面在于，提出一种语义地图的构建系统。本申请的第三个方面在于，提出一种可移动平台。本申请的第四个方面在于，提出一种计算机可读存储介质。本申请的第五个方面在于，提出一种可移动平台。本申请的第六个方面在于，提出一种搜索降落点的方法。有鉴于此，根据本申请的第一方面，提供了一种语义地图的构...
【技术保护点】
1.一种语义地图的构建方法，所述方法包括：/n获取多个图像的语义分割信息；/n对所述多个图像进行拼接操作生成拼接图像，根据所述多个图像的语义分割信息，获取所述拼接图像的语义地图。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种语义地图的构建方法，所述方法包括：
获取多个图像的语义分割信息；
对所述多个图像进行拼接操作生成拼接图像，根据所述多个图像的语义分割信息，获取所述拼接图像的语义地图。
2.根据权利要求1所述的语义地图的构建方法，其中，所述获取多个图像的语义分割信息具体为：
通过预设的卷积神经网络模块对所述多个图像进行语义分割以得到所述多个图像的语义分割信息。
3.根据权利要求2所述的语义地图的构建方法，其中，所述多个图像中的任一图像对应的语义分割信息包括若干个像素点的语义识别结果，在对所述多个图像进行拼接生成拼接图像的步骤之前，还包括：
获取每一个像素点的语义识别结果的置信度，将所述置信度低于预设阈值的语义识别结果删除。
4.根据权利要求3所述的语义地图的构建方法，适用于可移动平台，所述方法还包括：
根据所述可移动平台相对于所述多个图像所对应的实体的高度信息，对所述多个图像进行拼接生成所述拼接图像。
5.根据权利要求3所述的语义地图的构建方法，其中，所述语义识别结果包括以下至少一种：建筑物、天空、树、水面、地面。
6.根据权利要求1所述的语义地图的构建方法，所述方法还包括：
按照预设频率采集所述多个图像。
7.根据权利要求4所述的语义地图的构建方法，所述方法还包括：
根据所述语义地图，确定所述可移动平台的降落点；
根据所述可移动平台的降落点，控制所述可移动平台进行降落。
8.根据权利要求7所述的语义地图的构建方法，其中，根据所述语义地图，确定所述可移动平台的降落点具体为：
根据所述语义地图，确定所述可移动平台的可降落区域；
根据所述可移动平台的状态信息，在所述可降落区域中选定降落点。
9.根据权利要求8所述的语义地图的构建方法，其中，所述根据所述可移动平台的状态信息，在所述可降落区域中选定降落点的步骤，具体为：
获取所述可移动平台的电池的剩余电量；
根据所述剩余电量和所述语义地图，在所述可降落区域中选定所述降落点。
10.根据权利要求9所述的语义地图的构建方法，所述方法还包括：
获取所述可移动平台的飞行轨迹，根据所述飞行轨迹和所述剩余电量，选定所述降落点。
11.根据权利要求10所述的语义地图的构建方法，所述方法还包括：
根据所述电池的剩余电量确定所述电池的剩余续航里程，根据所述剩余续航里程和所述飞行轨迹，选定所述降落点。
12.根据权利要求11所述的语义地图的构建方法，其中，所述根据所述剩余续航里程和所述飞行轨迹，选定所述降落点的步骤，具体为：
根据所述飞行轨迹和所述语义地图，确定所述可移动平台的预估返航里程；
基于所述预估返航里程小于或等于所述剩余续航里程的情况下，将所述飞行轨迹的起飞点作为所述降落点。
13.根据权利要求12所述的语义地图的构建方法，其中，基于所述预估返航里程大于所述剩余续航里程的情况下，还包括：
根据所述剩余续航里程和所述起飞点，在所述可降落区域中选定所述降落点。
14.根据权利要求7至13中任一项所述的语义地图的构建方法，其中，所述方法还包括：
根据所述语义地图，控制所述可移动平台进行避障飞行；
其中，所述避障飞行包括绕道飞行或爬升飞行。
15.根据权利要求7至13中任一项所述的语义地图的构建方法，其中，所述可移动平台包括采集装置，所述构建方法还包括：
控制所述采集装置采集所述多个图像。
16.根据权利要求15所述的语义地图的构建方法，其中，还包括：根据所述可移动平台的飞行姿态，控制所述可移动平台朝向地面一侧的所述采集装置采集所述多个图像。
17.根据权利要求15所述的语义地图的构建方法，其中，
所述采集装置包括：雷达、视觉传感器或多光谱传感器。
18.根据权利要求15所述的语义地图的构建方法，其中，还包括：接收起飞指令，控制所述采集装置启动，以采集所述多个图像；以及
接收返航指令或检测到所述可移动平台发生故障，控制所述采集装置关闭。
19.一种语义地图的构建系统，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现：
获取多个图像的语义分割信息；
对所述多个图像进行拼接操作生成拼接图像，根据所述多个图像的语义分割信息，获取所述拼接图像的语义地图。
20.根据权利要求19所述的语义地图的构建系统，其中，所述处理器用于执行获取多个图像的语义分割信息具体为：
通过预设的卷积神经网络模块对所述多个图像进行语义分割以得到所述多个图像的语义分割信息。
21.根据权利要求20所述的语义地图的构建系统，其中，所述多个图像中的任一图像对应的语义分割信息包括若干个像素点的语义识别结果，所述处理器用于执行在对所述多个图像进行拼接生成拼接图像的步骤之前，还用于：
获取每一个像素点的语义识别结果的置信度，将所述置信度低于预设阈值的语义识别结果删除。
22.根据权利要求21所述的语义地图的构建系统，适用于可移动平台，其中，所述处理器用于实现：
根据所述可移动平台相对于所述多个图像所对应的实体的高度信息，对所述多个图像进行拼接生成所述拼接图像。
23.根据权利要求21所述的语义地图的构建系统，其中，所述语义识别结果包括以下至少一种：建筑物、天空、树、水面、地面。
24.根据权利要求19所述的语义地图的构建系统，其中，所述处理器还用于实现：
按照预设频率采集所述多个图像。
25.根据权利要求22所述的语义地图的构建系统，其中，所述处理器还用于实现：
根据所述语义地图，确定所述可移动平台的降落点；
根据所述可移动平台的降落点，控制所述可移动平台进行降落。
26.根据权利要求25所述的语义地图的构建系统，其中，所述处理器用于实现：
根据所述语义地图，确定所述可移动平台的降落点具体为：
根据所述语义地图，确定所述可移动平台的可降落区域；
根据所述可移动平台的状态信息，在所述可降落区域中选定降落点。
27.根据权利要求26所述的语义地图的构建系统，其中，所述处理器用于实现：
所述根据所述可移动平台的状态信息，在所述可降落区域中选定降落点的步骤，具体为：
获取所述可移动平台的电池的剩余电量；
根据所述剩余电量和所述语义地图，在所述可降落区域中选定所述降落点。
28.根据权利要求27所述的语义地图的构建系统，其中，所述处理器还用于实现：
获取所述可移动平台的飞行轨迹，根据所述飞行轨迹和所述剩余电量，选定所述降落点。
29.根据权利要求28所述的语义地图的构建系统，其中，所述处理器还用于实现：
根据所述电池的剩余电量确定所述电池的剩余续航里程，根据所述剩余续航里程和所述飞行轨迹，选定所述降落点。
30.根据权利要求29所述的语义地图的构建系统，其中，所述处理器用于实现所述根据所述剩余续航里程和所述飞行轨迹，选定所述降落点的步骤，具体为：
根据所述飞行轨迹和所述语义地图，确定所述可移动平台的预估返航里程；
基于所述预估返航里程小于或等于所述剩余续航里程的情况下，将所述飞行轨迹的起飞点作为所述降落点。
31.根据权利要求30所述的语义地图的构建系统，其中，基于所述预估返航里程大于所述剩余续航里程的情况下，所述处理器还用于实现：
根据所述剩余续航里程和所述起飞点，在所述可降落区域中选定所述降落点。
32.根据权利要求25至3...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，李思晋，李鑫超，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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