云台的控制方法、云台、可移动平台及可读存储介质技术

一种云台(100)的控制方法，云台(100)、可移动平台、可读存储介质(300)。控制方法包括：获取云台(100)在云台关节角坐标系中的期望关节角速度(S10)；依据期望关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将期望关节角速度转换为期望欧拉角速度(S20)；依据云台(100)的当前姿态及期望欧拉角速度，确定云台(100)的期望姿态(S30)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台的控制方法、云台、可移动平台及可读存储介质
本专利技术涉及云台控制
，特别涉及一种云台的控制方法、云台、计算机可移动平台及可读存储介质。
技术介绍
目前，云台由于其增稳性能得到了广泛的应用。例如，云台上可以搭载有相机，而相机的抖动通常会影响拍摄的图像或视频，为了提高相机的防抖能力，可以将相机设置在云台上，利用云台的调节能力来保持相机的稳定。在实际应用中，云台不仅可以实现增稳，也可以实现云台上搭载的负载的角度调节。例如，云台上可以搭载有相机，可以通过调节云台的角度来实现相机的拍摄角度的控制。在常规云台的控制过程中，一般为控制欧拉角速度来调控云台的姿态，以达到负载的姿态变化，即通过直接输入期望欧拉角速度以得到期望姿态。然而，在云台的某些状态下，例如云台的基座发生倾斜时，用户在控制云台时可能更关注云台中各个轴臂相对云台的基座的位置关系，但在云台的基座发生倾斜时，云台中各个轴臂之间的相对云台的基座的位置关系会发生变化，且相应轴臂的关节角发生变化，从而在利用直接输入的期望欧拉角速度对云台进行控制时，云台可能无法运动至由直接输入的期望欧拉本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n获取所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度；/n依据所述期望关节角速度、所述云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述期望关节角速度转换为期望欧拉角速度；/n依据所述云台的当前姿态及所述期望欧拉角速度，确定所述云台的期望姿态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度；
依据所述期望关节角速度、所述云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述期望关节角速度转换为期望欧拉角速度；
依据所述云台的当前姿态及所述期望欧拉角速度，确定所述云台的期望姿态。


根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述依据所述云台的当前姿态及所述期望欧拉角速度，确定所述云台的期望姿态之后，所述控制方法还包括：
按照所述期望欧拉角速度，控制所述云台转动至所述期望姿态。


根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述按照所述期望欧拉角速度，控制所述云台转动至所述期望姿态包括：
在发生预设拍摄触发事件时，按照所述期望欧拉角速度，控制所述云台转动至所述期望姿态。


根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度包括：
接收用于控制所述云台的转动速度的输入信息；
依据所述输入信息，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中的期望关节角速度。


根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述输入信息包括期望关节角，所述依据所述输入信息，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中的期望关节角速度包括：
依据所述期望关节角、所述当前姿态以及预设运动时间，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中的期望关节角速度。


根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述期望关节角包括多个，所述依据所述期望关节角、所述当前姿态以及预设运动时间，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中的期望关节角速度包括：
依据多个所述期望关节角、所述当前姿态以及所述预设运动时间，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中相应于各个期望运动路径的期望关节角速度，各个所述期望运动路径为根据多个所述期望关节角、所述当前姿态确定。


根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述输入信息包括期望运动路径，所述依据所述输入信息，确定所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度包括：
依据所述期望运动路径确定所述云台的期望关节角；
依据所述期望关节角、所述当前姿态以及预设运动时间，确定所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度。


根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述期望运动路径为依据人力掰动所述云台时所述云台的姿态变化确定。


根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述云台上搭载有成像装置，所述控制方法还包括：
在人力掰动所述云台的过程中，输出所述成像装置的预览画面。


根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述输入信息，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中的期望关节角速度包括：
在多个历史速度模式中确定与所述输入信息匹配的目标速度模式；
依据所述目标速度模式，确定所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度。


根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述输入信息包括摇杆操作杆量，所述依据所述输入信息，确定所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度包括：
依据所述摇杆操作杆量以及预设摇杆操作杆量与关节角速度的对应关系，确定所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度。


根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度包括：
获取所述云台中的第一轴臂在云台关节角坐标系中的期望关节角速度；
在所述依据所述期望关节角速度、所述云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述期望关节角速度转换为期望欧拉角速度之前，所述控制方法还包括：
检测所述云台中的第二轴臂是否处于增稳模式，所述第一轴臂用于带动所述第二轴臂转动；
若是，则触发所述依据所述期望关节角速度、所述云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述期望关节角速度转换为期望欧拉角速度的步骤。


根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第一轴臂包括偏航轴轴臂，所述第二轴臂包括俯仰轴轴臂和/或横滚轴轴臂。


根据权利要求1至13中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述云台上搭载有射击装置。


根据权利要求1至13中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述依据所述期望关节角速度、所述云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述期望关节角速度转换为期望欧拉角速度之前，所述控制方法还包括：
检测所述云台的基座是否发生倾斜；
若是，则触发所述依据所述期望关节角速度、所述云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述期望关节角速度转换为期望欧拉角速度的步骤。


根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述云台的基座是否发生倾斜包括：
获取所述云台的基座的姿态参数；
依据所述姿态参数，判断所述云台的基座相对于水平面的夹角是否大于预设角度阈值；
若是，则确定所述基座发生倾斜。


根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述云台的基座相对于水平面的夹角是否大于预设角度阈值包括：
判断预设时长内所述云台的基座相对于水平面的夹角是否均大于预设角度阈值。


根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述云台上设有第一姿态传感器，所述云台的当前姿态为通过所述第一姿态传感器采集，所述获取所述云台的基座的姿态参数包括：
依据所述云台的当前姿态确定所述云台的基座的姿态参数。


根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述云台的基座上设有第二姿态传感器，所述云台的基座的姿态参数为通过所述第二姿态传感器采集。


根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述依据所述云台的当前姿态及所述期望欧拉角速度，确定所述云台的期望姿态之前，所述控制方法还包括：
控制所述期望欧拉角速度中对应第三轴臂的速度为预设值，所述云台未设有所述第三轴臂。


根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述第三轴臂包括横滚轴轴臂。


一种云台，其特征在于，所述云台包括处理器，所述处理器用于：
获取所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度；
依据所述期望关节角速度、所述云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述期望关节角速度转换为期望欧拉角速度；
依据所述云台的当前姿态及所述期望欧拉角速度，确定所述云台的期望姿态。


根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
按照所述期望欧拉角速度，控制所述云台转动至所述期望姿态。


根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
在发生预设拍摄触发事件时，按照所述期望欧拉角速度，控制所述云台转动至所述期望姿态。


根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
接收用于控制所述云台的转动速度的输入信息；
依据所述输入信息，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中的期望关节角速度。


根据权利要求25所述的云台，其特征在于，所述输入信息包括期望关节角，所述处理器还用于：
依据所述期望关节角、所述当前姿态以及预设运动时间，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中的期望关节角速度。


根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述期望关节角包括多个，所述处理器还用于：
依据多个所述期望关节角、所述当前姿态以及所述预设运动时间，确定所述云台在所述云台关节角坐标系中相应于各个期望运动路径的期望关节角速度，各个所述期望运动路径为根据多个所述期望关节角、所述当前姿态确定。


根据权利要求25所述的云台，其特征在于，所述输入信息包括期望运动路径，所述处理器还用于：
依据所述期望运动路径确定所述云台的期望关节角；
依据所述期望关节角、所述当前姿态以及预设运动时间，确定所述云台在云台关节角坐标系中的期望关节角速度。


根据权利要求28所述的云台，其特征在于，所述期望运动路径为依据人力掰动所述云台时所述云台的姿态变化确定。


根...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，王映知，谢振生，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44