一种可实现抓取动作的外骨骼制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可实现抓取动作的外骨骼，包括臂套、设置于臂套一端的手掌，手掌上设置有若干个固定指，手掌上通过第一转轴固定连接有活动指，第一转轴上设置有扭簧，扭簧的一个力臂连接于手掌上，扭簧的另一个力臂连接于活动指上，第一转轴上固定连接有齿轮，手掌上设置有避空开口，手掌内设置有腔体，避空开口与腔体相互连通，腔体内通过第一滑轨滑槽连接有齿条，齿条与齿轮相互啮合，齿条上设置有拨杆，拨杆的顶端伸出避空开口，臂套上设置有拉绳，拉绳的一端连接于拨杆的顶端，本实用新型专利技术结构简单，制造成本低，并且抓取非常方便，可对抓力的大小可以灵活控制，使用体验更好。

【技术实现步骤摘要】
一种可实现抓取动作的外骨骼
本技术涉及一种假体，尤其涉及一种可实现抓取动作的外骨骼。
技术介绍
目前市面上的肢体辅助性器械价格较高，对肢体残疾人士经济负担较重，且产品模仿严重，不具备自身特色，另外产品的同质化严重，缺乏细节设计，产品市场细分极少，用户针对性较差。现有的假手在正常状态下固定指与活动指为相抵状态，当需要夹取物体时，直接利用拉绳将活动指拉开，使得固定指与活动指之间的弹性件拉伸，将物体放置到固定指与活动指之间，松开拉强上的拉力，利用弹性件的弹力对物体夹紧，此抓取方式抓力难以控制，难以抓取易碎品，使用体验较差。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种可实现抓取动作的外骨骼，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。本技术解决其技术问题的解决方案是：一种可实现抓取动作的外骨骼，包括臂套、设置于所述臂套一端的手掌，所述手掌上设置有若干个固定指，所述手掌上通过第一转轴固定连接有活动指，所述第一转轴上设置有扭簧，所述扭簧的一个力臂连接于所述手掌上，所述扭簧的另一个力臂连接于所述活动指上，所述第一转轴上固定连接有齿轮，所述手掌上设置有避空开口，所述手掌内设置有腔体，所述避空开口与所述腔体相互连通，所述腔体内通过第一滑轨滑槽连接有齿条，所述齿条与所述齿轮相互啮合，所述齿条上设置有拨杆，所述拨杆的顶端伸出所述避空开口，所述臂套上设置有拉绳，所述拉绳的一端连接于所述拨杆的顶端；其中，所述拨杆位于行程始端时，所述扭簧处于自然状态，所述活动指与所述固定指之间具有夹紧间隙；所述拨杆移动至行程末端时，所述扭簧处于扭转状态，所述夹紧间隙变小。该技术方案至少具有如下的有益效果：臂套用于套接到人体的手臂上，在不使用手掌抓取物品时，拨杆处于行程的始端，扭簧此时为自然状态，固定指与活动指之间相互分开，两者之间形成一个夹紧间隙，将手掌靠近待抓取物品，使待抓取物品位于夹紧间隙内，此时拉动拉绳，使拨杆沿着第一滑轨滑槽的长度方向运动，同时拨杆带动齿条运动，与齿条相互啮合的齿轮同时转动，齿轮转动时带动第一转轴转动，使得活动指向固定指的方向靠近，夹紧间隙变小，活动指转动至将物品夹在夹紧间隙内，此时施加在物品上的压力可随着拉绳的拉力大小变化而变化，当撤去拉绳上的拉力后，活动指在扭簧的扭转力作用下回复至原位，物品掉下，对物品的整个抓取过程中，结构简单，制造成本低，并且抓取非常方便，可对抓力的大小可以灵活控制，对于易碎品也可轻松抓取，适用范围更加广泛，使用体验更好。作为上述技术方案的进一步改进，所述拨杆上设置有导向柱，所述导向柱位于所述避空开口的上方，所述导向柱通过滑动轴承连接于所述手掌上。导向柱可对避空开口进行遮蔽，减少外物进入到手掌的腔体内，并且导向柱通过滑动轴承与手掌连接，导向柱结构更加稳定，滑动更加顺畅。作为上述技术方案的进一步改进，所述拨杆的顶端设置有压夹，所述拉绳的一端设置于所述压夹内。利用压夹对拉绳进行固定，使用更加方便。作为上述技术方案的进一步改进，所述手掌与所述臂套为可拆卸连接。可对手掌或臂套分开维护，降低维护、更换成本。作为上述技术方案的进一步改进，所述臂套上设置有导线柱，所述导线柱内设置有导线通孔，所述拉绳穿过所述导线通孔。导线通孔可对拉绳的走线进行整理，使得整体更加美观。作为上述技术方案的进一步改进，所述拉绳远离所述拨杆的一端设置有环形肩带。将环形肩带穿在人体另一侧的肩上，可通过人体肩膀的运动控制拉绳的拉力，使用非常方便。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本技术的整体结构示意图。附图中：100-臂套、110-导线柱、200-手掌、210-固定指、220-活动指、230-齿轮、240-齿条、250-拨杆、260-拉绳、270-导向柱、280-压夹、300-环形肩带。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。另外，文中所提到的所有连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少连接辅件，来组成更优的连接结构。本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。参照图1，一种可实现抓取动作的外骨骼，包括臂套100、设置于所述臂套100一端的手掌200，所述手掌200上设置有若干个固定指210，所述手掌200上通过第一转轴固定连接有活动指220，所述第一转轴上设置有扭簧，所述扭簧的一个力臂连接于所述手掌200上，所述扭簧的另一个力臂连接于所述活动指220上，所述第一转轴上固定连接有齿轮230，所述手掌200上设置有避空开口，所述手掌200内设置有腔体，所述避空开口与所述腔体相互连通，所述腔体内通过第一滑轨滑槽连接有齿条240，所述齿条240与所述齿轮230相互啮合，所述齿条240上设置有拨杆250，所述拨杆250的顶端伸出所述避空开口，所述臂套100上设置有拉绳260，所述拉绳260的一端连接于所述拨杆250的顶端；其中，所述拨杆250位于行程始端时，所述扭簧处于自然状态，所述活动指220与所述固定指210之间具有夹紧间隙；所述拨杆250移动至行程末端时，所述扭簧处于扭转状态，所述夹紧间隙变小。由上述可知，臂套100用于套接到人体的手臂上，在不使用手掌200抓取物品时，拨杆250处于行程的始端，扭簧此时为自然状态，固定指210与活动指220之间相互分开，两者之间形成一个夹紧间隙，将手掌200靠近待抓取物品，使待抓取物品位于夹紧间隙内，此时拉动拉绳260，使拨杆250沿着第一滑轨滑槽的长度方向运动，同时拨杆250带动齿条240运动，与齿条240相互啮合的齿轮230同时转动，齿轮230转动时带动第一转轴转动，使得活动指220向固定指210的方向靠近，夹紧间隙变小，活动指220转动至将物品夹在夹紧间隙内，此时施加在物品上的压力可随着拉绳260的拉力大小变化而变化，当撤去拉绳260上的拉力后，活动指220在扭簧的扭转力作用下回复至原位，物品掉下，对物品的整个抓取过程中，结构简单，制造成本低，并且抓取非常方便，可对抓力的大小可以灵活控制，对于易碎品也可轻松抓取，适用范围更加广泛，使用体验更好。在一些实施例中，所述拨杆250上设置有导向柱270，所述导向柱270位于所述避空开口的上方，所述导向柱270通过滑动轴承连接于所述手掌200上。导向柱270可对避空开口进行遮蔽，减少外物进入到手掌200的腔体内，并且导向柱270通过滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可实现抓取动作的外骨骼，其特征在于：包括臂套(100)、设置于所述臂套(100)一端的手掌(200)，所述手掌(200)上设置有若干个固定指(210)，所述手掌(200)上通过第一转轴固定连接有活动指(220)，所述第一转轴上设置有扭簧，所述扭簧的一个力臂连接于所述手掌(200)上，所述扭簧的另一个力臂连接于所述活动指(220)上，所述第一转轴上固定连接有齿轮(230)，所述手掌(200)上设置有避空开口，所述手掌(200)内设置有腔体，所述避空开口与所述腔体相互连通，所述腔体内通过第一滑轨滑槽连接有齿条(240)，所述齿条(240)与所述齿轮(230)相互啮合，所述齿条(240)上设置有拨杆(250)，所述拨杆(250)的顶端伸出所述避空开口，所述臂套(100)上设置有拉绳(260)，所述拉绳(260)的一端连接于所述拨杆(250)的顶端；其中，所述拨杆(250)位于行程始端时，所述扭簧处于自然状态，所述活动指(220)与所述固定指(210)之间具有夹紧间隙；所述拨杆(250)移动至行程末端时，所述扭簧处于扭转状态，所述夹紧间隙变小。/n

【技术特征摘要】
1.一种可实现抓取动作的外骨骼，其特征在于：包括臂套(100)、设置于所述臂套(100)一端的手掌(200)，所述手掌(200)上设置有若干个固定指(210)，所述手掌(200)上通过第一转轴固定连接有活动指(220)，所述第一转轴上设置有扭簧，所述扭簧的一个力臂连接于所述手掌(200)上，所述扭簧的另一个力臂连接于所述活动指(220)上，所述第一转轴上固定连接有齿轮(230)，所述手掌(200)上设置有避空开口，所述手掌(200)内设置有腔体，所述避空开口与所述腔体相互连通，所述腔体内通过第一滑轨滑槽连接有齿条(240)，所述齿条(240)与所述齿轮(230)相互啮合，所述齿条(240)上设置有拨杆(250)，所述拨杆(250)的顶端伸出所述避空开口，所述臂套(100)上设置有拉绳(260)，所述拉绳(260)的一端连接于所述拨杆(250)的顶端；其中，所述拨杆(250)位于行程始端时，所述扭簧处于自然状态，所述活动指(220)与所述固定指(210)之间具有夹紧间隙；所述拨杆(250)移动至行程末端时，所述扭簧处于扭转状态，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘钦涛，刘军，张秀芳，卓少鑫，郭玉，董倩怡，黄小曼，林秀蓝，郭采仪，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44