【技术实现步骤摘要】
一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法及设备
本专利技术涉及无人船路径规划
，特别涉及一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法及设备。
技术介绍
目前，我国的水产养殖面积非常巨大，养殖的种类繁多，而且集约化、规模化养殖加速发展，对养殖方式提出新的需求，自动化和智能化的养殖是发展的必然趋势。目前绝大部分是以露天的池塘为主的养殖池群，在养殖过程中，需要对这些池塘进行投食等的工作，对于大规模的池塘群来说，需要利用无人船进行自动投食。目前，无人船在巡航前需要生成一条巡航路径，但是当无人船因各种因素偏离预定巡航路径后，不能重新规划路线，导致无人船根据制定的巡航路径，无法进入偏离部分的投食区域，无人船无法进行全覆盖投食，导致产值和效益的降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法及设备，能够保证无人船因各种因素导致偏离预定巡航路径后，动态生成距离最短的巡航路径。本专利技术解决其技术问题的解决方案是：第一方面，本专利技术提供了一...
【技术保护点】
1.一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取水体区域的第一顶点组定位信息、投食器射程距离、无人船定位信息；/n根据所述第一顶点组定位信息建立区域模型，并根据所述区域模型和所述投食器射程距离，得到路径规划点；/n根据所述第一顶点组定位信息和所述路径规划点，得到路径目标点；/n根据所述无人船定位信息和所述路径目标点，将所述路径目标点划分为未到达目标点和已到达目标点；/n根据所述无人船定位信息和所述未到达目标点，得到巡航路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法，其特征在于，包括：
获取水体区域的第一顶点组定位信息、投食器射程距离、无人船定位信息；
根据所述第一顶点组定位信息建立区域模型，并根据所述区域模型和所述投食器射程距离，得到路径规划点；
根据所述第一顶点组定位信息和所述路径规划点，得到路径目标点；
根据所述无人船定位信息和所述路径目标点，将所述路径目标点划分为未到达目标点和已到达目标点；
根据所述无人船定位信息和所述未到达目标点，得到巡航路径。
2.如权利要求1所述的一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一顶点组定位信息建立区域模型，并根据所述区域模型和所述投食器射程距离，得到路径规划点，包括：
根据所述第一顶点组定位信息，得到最大经度值、最小经度值、最大纬度值和最小纬度值；
根据所述最大经度值、所述最小经度值、所述最大纬度值和所述最小纬度值，建立区域模型并得到所述区域模型的第二顶点组定位信息；
根据所述投食器射程距离和所述第二顶点组定位信息，得到路径规划点。
3.如权利要求2所述的一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法，其特征在于，所述根据所述投食器射程距离和所述第二顶点组定位信息，得到路径规划点，包括：
根据所述第二顶点组定位信息，利用经纬度长度换算公式，得到横向长度和纵向长度；
根据所述横向长度和所述投食器射程距离得到横向规划点个数，并根据所述纵向长度和所述投食器射程距离，得到纵向规划点个数；
根据所述第二顶点组定位信息和所述横向规划点个数，利用横向经度差量值公式，得到经度差量值；
根据所述第二顶点组定位信息和所述纵向规划点个数，利用纵向纬度差量值公式，得到纬度差量值；
根据所述第二顶点组定位信息、所述横向规划点个数、所述纵向规划点个数、所述经度差量值和所述纬度差量值，得到路径规划点。
4.如权利要求3所述的一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法，其特征在于，所述根据所述横向长度和所述投食器射程距离得到横向规划点个数，并根据所述纵向长度和所述投食器射程距离，得到纵向规划点个数，包括：
利用所述横向长度对所述投食器射程距离取余，得到横向余数；
利用所述纵向长度对所述投食器射程距离取余，得到纵向余数；
若所述横向余数为0，则利用第一横向个数公式得到横向规划点个数，否则利用第二横向个数公式得到横向规划点个数；
若所述纵向余数为0，则利用第一纵向个数公式得到纵向规划点个数，否则利用第二纵向个数公式得到纵向规划点个数。
5.如权利要求3所述的一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第二顶点组定位信息、所述横向规划点个数、所述纵向规划点个数、所述经度差量值和所述纬度差量值，得到路径规划点，包括：
根据所述第二顶点组定位信息，取所述第二顶点组中的任一顶点记为起始顶点，得到起始规划点，所述起始规划点的横坐标与所述起始顶点相差所述经度差量值的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张京玲，陈可烁，吴英健，王天雷，聂湛然，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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