扫地机的清扫路线生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种扫地机的清扫路线生成方法及装置。其中，扫地机的清扫路线生成方法包括：预先为扫地机分配内存地图，其中，内存地图被划分精度值为第一阈值*第一阈值的栅格；根据预设清扫路线间距，计算在扫地机清扫方向上待生成清扫路线对应的各个栅格的偏移量，其中，预设清扫路线间距不是第一阈值的整倍数；依据偏移量，在内存地图中执行清扫路线生成操作，得到覆盖地图。基于本发明专利技术所提供的方案，所生成的清扫路线更为精细，扫地机按照此清扫路线进行清扫时，清扫效率更高，且清扫效果更好，此外，还能够避免因清扫路线之间间距过大而导致的空间环境清扫不全，部分区域被遗漏而未清扫的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
扫地机的清扫路线生成方法及装置
本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种扫地机的清扫路线生成方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的发展，可代替人们工作的机器得到了很大的发展，尤其是在家用电器中得到了很大的应用。在日常生活中，房间地面的清理一般都是通过人工完成，但随着各种智能机器的普及，替代人工清理的扫地机被越来越多的家庭或企业接受并使用。扫地机可以自动在房间内完成对地面的清理工作，使用户从繁琐的清理工作中释放。目前在规划扫地机的清扫路线时，一般是按照栅格的精度值的整倍数进行规划，例如，栅格精度值为5cm*5cm，那么在规划清扫路线时，清扫路线之间的间距一般是10cm或15cm，由此规划的清扫路线，会由于清扫路线之间的间距不合适，而导致扫地机清扫效率低或清扫效果差等问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机的清扫路线生成方法及装置。根据本专利技术的一个方面，提供了一种扫地机的清扫路线生成方法，包括：预先为扫地机分配内存地图，其中，内存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机的清扫路线生成方法，包括：/n预先为扫地机分配内存地图，其中，所述内存地图被划分精度值为第一阈值*第一阈值的栅格；/n根据预设清扫路线间距，计算在扫地机清扫方向上待生成清扫路线对应的各个栅格的偏移量，其中，预设清扫路线间距不是第一阈值的整倍数；/n依据所述偏移量，在所述内存地图中执行清扫路线生成操作，得到覆盖地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机的清扫路线生成方法，包括：
预先为扫地机分配内存地图，其中，所述内存地图被划分精度值为第一阈值*第一阈值的栅格；
根据预设清扫路线间距，计算在扫地机清扫方向上待生成清扫路线对应的各个栅格的偏移量，其中，预设清扫路线间距不是第一阈值的整倍数；
依据所述偏移量，在所述内存地图中执行清扫路线生成操作，得到覆盖地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，在生成清扫路线之后，所述方法还包括：
从清扫路线的两端双向动态检测清扫路线的延长线上是否存在障碍物；
若否，则对该清扫路线进行动态调整。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对该清扫路线进行动态调整进一步包括：
沿清扫路线的延长线对清扫路线进行双向动态扩充；
删减障碍物存在时所生成的清扫路线中相应部分的清扫路线。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，在沿清扫路线的延长线对清扫路线进行双向动态扩充之后，所述方法还包括：
检测扩充部分的清扫路线与障碍物和/或禁区之间的距离是否小于或等于第二阈值；
若是，则对扩充后的清扫路线进行动态调整。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对扩充后的清扫路线进行动态调整进一步包括：
删减扩充部分的清扫路线；
结合障碍物和/或禁区对删减处理后剩余的清扫路线进行拼接处理。


6.一种扫地机的清扫路线...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓佳，陈鹏旭，栾成志，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11