智能机器人跨楼层自主导航方法技术

本发明专利技术提供了一种智能机器人跨楼层自主导航方法，包括S1、智能机器人得到需要达到的楼层命令后，自动加载本楼层地图；S2、智能机器人进入电梯完成了在当前楼层的定位导航任务之后，自动加载目标楼层地图，并到达电梯位置；S3、当智能机器人的控制系统检测到智能机器人内的加速度发生变化，判定是否到达目标楼层；S4、当机器人乘坐电梯到达目标楼层时，基于目标楼层地图的参考坐标系进行导航。本发明专利技术所述的智能机器人跨楼层自主导航方法，机器人在乘坐电梯的过程中对楼层参数进行自动标定，在统计数据足够多的情况下自动关闭标定功能，程序自动化运行，避免了人工标定每一部电梯。

【技术实现步骤摘要】
智能机器人跨楼层自主导航方法
本专利技术属于数据处理
，尤其是涉及一种智能机器人跨楼层自主导航方法。
技术介绍
机器人跨楼层导航是自主乘坐电梯的基础。目前机器人采用的跨楼层导航方案基于机器人内部数据与中控室信号连通、与电梯系统之间的无线通信，机器人通过无线通信控制电梯开关门和上下行，机器人进入电梯后，将当前楼层切换至目标楼层地图并按照两张地图坐标系之间的关系进行坐标转换，同时通过无线信号测量电梯所在楼层，从而得知机器人所在楼层，机器人在得知到达目标楼层后即可在新的楼层导航，从而完成跨楼层导航。现有技术一般都是直接进行不同楼层地图拼接，得到一张包含所有楼层的完整地图，并将该完整地图作为机器人导航地图进行导航，但地图拼接的计算量大，特别是对于楼层数较多的场景而言计算量更是庞大，直接导致了对机器人跨楼层导航的效率难以得到提升，同时机器人所需的无线信号存在通信不准、错误、中断等情况，此时极有可能出错，由于楼层之间地图和坐标系往往不同，切换到错误楼层基本会导航失败。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种智能机器人跨楼层本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能机器人跨楼层自主导航方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS1、智能机器人得到需要达到的楼层命令后，自动加载本楼层地图；/nS2、智能机器人进入电梯完成了在当前楼层的定位导航任务之后，自动加载目标楼层地图，并到达电梯位置；/nS3、当智能机器人的控制系统检测到智能机器人内的加速度发生变化，则判断机器人已进入电梯，同时记录加速度数据以及变化时间来判断电梯的运行状态，并根据设定模型判定是否到达目标楼层；/nS4、当机器人乘坐电梯到达目标楼层时，将机器人实时位置设置为目标楼层地图中的参考坐标原点位置，并基于目标楼层地图的参考坐标系进行导航。/n

【技术特征摘要】
1.智能机器人跨楼层自主导航方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、智能机器人得到需要达到的楼层命令后，自动加载本楼层地图；
S2、智能机器人进入电梯完成了在当前楼层的定位导航任务之后，自动加载目标楼层地图，并到达电梯位置；
S3、当智能机器人的控制系统检测到智能机器人内的加速度发生变化，则判断机器人已进入电梯，同时记录加速度数据以及变化时间来判断电梯的运行状态，并根据设定模型判定是否到达目标楼层；
S4、当机器人乘坐电梯到达目标楼层时，将机器人实时位置设置为目标楼层地图中的参考坐标原点位置，并基于目标楼层地图的参考坐标系进行导航。


2.根据权利要求1所述的智能机器人跨楼层自主导航方法，其特征在于：所述S2中加载目标楼层地图的具体时间为机器人进入电梯到机器人到达目标楼层这一段时间内的任意时间。


3.根据权利要求1所述的智能机器人跨楼层自主导航方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘则，
申请(专利权)人：天津市微卡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12