作业机械的控制装置及作业机械的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的作业机械的控制装置具备：测量数据取得部，其取得对作业对象进行测量的测量装置的测量数据，所述测量装置搭载于具有作业机的作业机械；算法选择部，其根据作业机械的作业选择用于对测量数据进行处理的特定的算法；以及计算部，其基于由算法选择部选择出的算法对测量数据进行处理，来计算与作业对象相关的参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械的控制装置及作业机械的控制方法
本专利技术涉及一种作业机械的控制装置及作业机械的控制方法。
技术介绍
在作业现场中使用作业机械。在专利文献1中公开了一种具备用来求取到挖掘对象及装载对象的距离的测量仪的自动挖掘机的一个示例。专利文献1：日本特开平10-088625号公报
技术实现思路
在实现作业机械的作业自动化的情况下，需要能够取得与作业对象相关的参数。本专利技术的目的在于取得与作业对象相关的参数。根据本专利技术，提供一种作业机械的控制装置，其具备：测量数据取得部，其取得对作业对象进行测量的测量装置的测量数据，所述测量装置搭载于具有作业机的作业机械；算法选择部，其根据所述作业机械的作业来选择对所述测量数据进行处理的特定的算法；以及计算部，其基于由所述算法选择部选择出的所述算法处理所述测量数据，来计算出与作业对象相关的参数。根据本专利技术，能够取得与作业对象相关的参数。附图说明图1是表示本实施方式涉及的作业机械的侧视图。图2是表示本实施方式涉及的作业机械的动作的示意图。图3是表示本实施方式涉及的作业机械的挖掘作业模式的示意图。图4是表示本实施方式涉及的作业机械的装载作业模式的示意图。图5是表示本实施方式涉及的作业机械的控制装置的功能框图。图6是表示本实施方式涉及的作业机械的控制方法的流程图。图7是表示本实施方式涉及的作业机械的控制方法的流程图。图8是表示本实施方式涉及的作业机械的控制方法的示意图。图9是表示本实施方式涉及的作业机械的控制方法的流程图。图10是表示本实施方式涉及的作业机械的控制方法的示意图。图11是表示本实施方式涉及的作业机械的控制方法的示意图。图12是表示计算机系统的一个示例的框图。具体实施方式下面，参照附图来说明本专利技术涉及的实施方式，不过本专利技术不局限于此。下面说明的实施方式的结构要素能够适当组合。此外，也存在不使用一部分结构要素的情况。轮式装载机图1是表示本实施方式涉及的作业机械1的一个示例的侧视图。作业机械1在作业现场中对作业对象实施规定的作业。在本实施方式中，作业机械1为铰接式作业机械的一种即轮式装载机1。规定的作业包括挖掘作业及装载作业。作业对象包括挖掘对象及装载对象。轮式装载机1实施对挖掘对象进行挖掘的挖掘作业、及将由挖掘作业挖掘出的挖掘物装载到装载对象的装载作业。装载作业的概念包括将挖掘物卸载到卸载对象的卸载作业。作为挖掘对象，可以例示土山、岩石山、煤、以及壁面中的至少一个。土山是由砂土构成的山，岩石山是由岩或石构成的山。作为装载对象，例示有搬运车辆、作业现场的规定区域、料斗、带式输送机、及破碎器中的至少一个。如图1所示，轮式装载机1具备：车身2、设有驾驶席的驾驶台3、支承车身2的行驶装置4、支承于车身2的作业机10、变速箱装置30、对车身2的前方的作业对象进行测量的三维测量装置20、以及控制装置80。车身2包括车身前部2F和车身后部2R。车身前部2F和车身后部2R通过关节机构9连接为能够弯折。驾驶台3支承于车身2。轮式装载机1的至少一部分由搭乘于驾驶台3的驾驶员操作。行驶装置4支承车身2。行驶装置4具有车轮5。车轮5通过搭载于车身2的发动机产生的驱动力而旋转。轮胎6安装于车轮5。车轮5包括安装于车身前部2F的2个前轮5F、安装于车身后部2R的2个后轮5R。轮胎6包括安装于前轮5F的前轮胎6F、安装于后轮5R的后轮胎6R。行驶装置4能够在地面RS行驶。在下面的说明中，可将与前轮5F的旋转轴平行的方向称为车宽方向，与接触地面RS的前轮胎6F的触地面正交的方向称为上下方向，与车宽方向及上下方向的双方均正交的方向称为前后方向。在轮式装载机1的车身2以直行状态行驶时前轮5F的旋转轴和后轮5R的旋转轴平行。此外，在下面的说明中，在车宽方向上，靠近车身2的中心的位置或方向称为车宽方向的内侧或内方向，远离车身2的中心的位置或方向称为车宽方向的外侧或外方向。此外，在车宽方向上，以驾驶台3的驾驶席为基准，一方侧称为右侧或右方，右侧或右方的相反侧或反向称为左侧或左方。此外，在前后方向上，以驾驶台3的驾驶席为基准，靠近作业机10的位置或方向称为前侧或前方，前侧或前方的相反侧或反向称为后侧或后方。此外，在上下方向上，靠近前轮胎6F的触地面的位置或方向称为下侧或下方，下侧或下方的相反侧或反向称为上侧或上方。车身前部2F配置得比车身后部2R靠前方。前轮5F及前轮胎6F配置得比后轮5R及后轮胎6R靠前方。前轮5F及前轮胎6F配置于车身2的车宽方向的两侧。后轮5R及后轮胎6R配置于车身2的车宽方向的两侧。车身前部2F相对车身后部2R左右折向。行驶装置4具有驱动装置4A、制动装置4B、及转向装置4C。驱动装置4A产生用于使轮式装载机1加速的驱动力。驱动装置4A包括如柴油发动机那样的内燃机。驱动装置4A所产生的驱动力经由变速箱装置30被传递至车轮5，车轮5旋转。制动装置4B产生用于使轮式装载机1减速或停止的制动力。转向装置4C能够调整轮式装载机1的行驶方向。轮式装载机1的行驶方向包括车身前部2F的朝向。转向装置4C通过由液压缸使车身前部2F折向来调整轮式装载机1的行驶方向。在本实施方式中，行驶装置4由搭乘于驾驶台3的驾驶员操作。作业机10由控制装置80控制。操作行驶装置4的行驶操作装置40配置于驾驶台3。驾驶员操作行驶操作装置40，使行驶装置4动作。行驶操作装置40包括加速踏板、制动踏板、转向杆、及用于切换前进后退的换档杆41。通过操作加速踏板，能使轮式装载机1的行驶速度增大。通过操作制动踏板，能使轮式装载机1的行驶速度减小或停止行驶。通过操作转向杆，能使轮式装载机1转弯。通过操作换档杆41能够切换轮式装载机1的前进或后退。变速箱装置30将驱动装置4A所产生的驱动力传递至车轮5。作业机10具有：以能够转动的方式与车身前部2F连接的动臂11、以能够转动的方式与动臂11连接的铲斗12、双臂曲柄15、及连杆16。动臂11基于动臂缸13产生的动力而动作。通过动臂缸13的伸缩，动臂11进行上升动作或下降动作。铲斗12是具有包括齿尖的前端部12B的作业部件。铲斗12配置得比前轮5F靠前方。铲斗12与动臂11的前端部连接。铲斗12基于铲斗缸14产生的动力而动作。通过铲斗缸14的伸缩，铲斗12进行翻斗动作或收斗动作。通过实施铲斗12的翻斗动作，由铲斗12铲上的挖掘物被从铲斗12卸下。通过实施铲斗12的收斗动作，铲斗12铲取挖掘物。三维测量装置三维测量装置20搭载于轮式装载机1。三维测量装置20测量比车身前部2F靠前方的作业对象。作业对象包括作业机10的挖掘对象、及装载由作业机10挖掘出的挖掘物的装载对象。三维测量装置20测量从三维测量装置20到作业对象的表面的多个各测量点为止的相对位置，测量作业对象的三维形状。控制装置80基于测量出的作业对象的三维形状计算出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械的控制装置，其特征在于，具备：/n测量数据取得部，其取得对作业对象进行测量的测量装置的测量数据，所述测量装置搭载于具有作业机的作业机械；/n算法选择部，其根据所述作业机械的作业来选择用于对所述测量数据进行处理的特定的算法；以及/n计算部，其基于由所述算法选择部选择出的所述算法对所述测量数据进行处理，来计算出与所述作业对象相关的参数。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180330 JP 2018-0702071.一种作业机械的控制装置，其特征在于，具备：
测量数据取得部，其取得对作业对象进行测量的测量装置的测量数据，所述测量装置搭载于具有作业机的作业机械；
算法选择部，其根据所述作业机械的作业来选择用于对所述测量数据进行处理的特定的算法；以及
计算部，其基于由所述算法选择部选择出的所述算法对所述测量数据进行处理，来计算出与所述作业对象相关的参数。


2.根据权利要求1所述的作业机械的控制装置，其特征在于：
所述算法选择部根据所述作业机械的作业模式来选择用于对所述测量数据进行处理的特定的算法。


3.根据权利要求2所述的作业机械的控制装置，其特征在于：
所述作业对象包括挖掘对象及装载对象，
所述算法选择部，在所述作业机械处于挖掘作业模式时选择第1算法，在所述作业机械处于装载作业模式时选择第2算法，
所述计算部基于所述第1算法计算到所述挖掘对象为止的距离，基于所述第2算法计算到所述装载对象为止的距离。


4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的作业机械的控制装置，其特征在于，具备：
作业机控制部，其基于由所述计算部计算出的到所述作业对象为止的距离来控制所述作业机。


5.根据权利要求1所述的作业机械的控制装置，其特征在于：
所述算法选择部根据所述作业对象选择用于对所述测量数据进行处理的特定的算法。

【专利技术属性】
技术研发人员：关洋平，尾崎将崇，今西康太，青岛幸司，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP