AGV的位姿调整方法、装置、存储介质、电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种AGV的位姿调整方法、装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：在确定具备二维码导航能力的自动导引运输车AGV未处于所述AGV中记录的地图中包括的二维码节点上的情况下，确定所述AGV对障碍物的检测结果、所述AGV的负载状态以及所述地图的信息；基于所述检测结果、所述负载状态以及所述地图的信息确定所述地图中包括的目标二维码节点；规划所述AGV行驶至所述目标二维码节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标二维码节点上。通过本发明专利技术，解决了相关技术中存在无法准确地调整AGV的位姿的问题，达到准确高效调整AGV位姿的效果。

【技术实现步骤摘要】
AGV的位姿调整方法、装置、存储介质、电子装置
本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种AGV的位姿调整方法、装置、存储介质、电子装置。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等特点。路径规划模块作为AGV系统的核心模块，根据环境地图信息，自动生成从起始点到目标站点的可行路径，并以特定的数据格式与AGV进行通讯，导引其完成规定的任务。然而，相关技术中的二维码导航AGV的路径规划模块大都只能产生所需经过的二维码路径点信息，无法为AGV的起始位姿调整提供充分而全面的信息，以致不能满足车辆在非路径节点上的异常处理。由此可知，相关技术中存在无法准确地调整AGV的位姿的问题。针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种AGV的位姿调整方法、装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法准确地调整AGV的位姿的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV的位姿调整方法，其特征在于，包括：/n在确定具备二维码导航能力的自动导引运输车AGV未处于所述AGV中记录的地图中包括的二维码节点上的情况下，确定所述AGV对障碍物的检测结果、所述AGV的负载状态以及所述地图的信息；/n基于所述检测结果、所述负载状态以及所述地图的信息确定所述地图中包括的目标二维码节点；/n规划所述AGV行驶至所述目标二维码节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标二维码节点上。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV的位姿调整方法，其特征在于，包括：
在确定具备二维码导航能力的自动导引运输车AGV未处于所述AGV中记录的地图中包括的二维码节点上的情况下，确定所述AGV对障碍物的检测结果、所述AGV的负载状态以及所述地图的信息；
基于所述检测结果、所述负载状态以及所述地图的信息确定所述地图中包括的目标二维码节点；
规划所述AGV行驶至所述目标二维码节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标二维码节点上。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述检测结果、所述负载状态以及所述地图的信息确定所述地图中包括的目标二维码节点包括：
基于所述检测结果确定出不存在障碍物的第一行驶方向；
基于所述地图的信息确定出，所述地图中包括的位于所述第一行驶方向上的且距离所述AGV最近的第一二维码节点，并将所述第一二维码节点确定为所述目标二维码节点，其中，所述地图的信息中记录有所述地图中包括的节点的位置信息；
基于所述负载状态判断是否对所述目标二维码节点进行更新；
基于判断结果确定所述目标二维码节点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
基于所述负载状态判断是否对所述目标二维码节点进行更新包括：在基于所述负载状态确定出所述AGV承载有负载，且满足以下条件之一时，确定需要对所述目标二维码节点进行更新：所述负载的朝向与所述AGV行驶至所述第一二维码节点的路径所支持的负载朝向所构成的夹角大于第一角度阈值；所述负载的朝向与所述第一二维码节点至所述地图中与所述第一二维码节点具备连通性的下一二维码节点之间的路径所支持的负载朝向所构成的夹角大于第二角度阈值，且所述第一二维码节点不支持AGV旋转；
基于判断结果确定所述目标二维码节点包括：在确定需要对所述目标二维码节点进行更新的情况下，基于所述地图的信息搜索所述地图中包括的第二二维码节点中距离所述AGV最近的第三二维码节点，其中，所述第二二维码节点为除所述第一二维码节点之外的与所述第一二维码节点具有连通性的二维码节点，所述地图的信息中记录有所述地图中包括的节点之间的连通关系；将所述目标二维码节点由所述第一二维码节点更新为所述第三二维码节点。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
基于所述负载状态判断是否对所述目标二维码节点进行更新包括：在基于所述负载状态确定出所述AGV承载有负载，且满足以下条件之一时，确定无需对所述目标二维码节点进行更新：所述负载的朝向与所述AGV行驶至所述第一二维码节点的路径所支持的负载朝向所构成的夹角小于或等于第一角度阈值，且所述负载的朝向与所述第一二维码节点至所述地图中与所述第一二维码节点具备连通性的下一二维码节点之间的路径所支持的负载朝向所构成的夹角小于或等于第二角度阈值；所述负载的朝向与所述AGV行驶至所述第一二维码节点的路径所支持的负载朝向所构成的夹角小于或等于第一角度阈值，所述负载的朝向与所述第一二维码节点至所述地图中与所述第一二维码节点具备连通性的下一二维码节点之间的路径所支持的负载朝向所构成的夹角大于第二角度阈值且所述第一二维码节点支持AGV旋转；或者，在基于所述负载状态确定出所述AGV未承载有负载的情况下，确定无需对所述目标二维码节点进行更新；
基于判断结果确定所述目标二维码节点包括：在确定无需对所述目标二维码节点进行更新的情况下，将所述目标二维码节点维持为所述第一二维码节点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，规划所述AGV行驶至所述目标二维码节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标二维码节点上包括：
基于所述地图的信息搜索与所述目标二维码节点具有连通性的第四二维码节点；
确定所述AGV到所述目标二维码节点与所述第四二维码节点的连线线段或者连线线段延长线的垂足；
基于所述垂足确定出所述第四二维码节点包括的满足预定条件的第五二维码节点；
确定所述AGV距离所述目标二维码节点与所述第五二维码节点的连接线段所在直线的最短距离；
基于所述最短距离规划所述AGV行驶至所述目标二维码节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标二维码节点上。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述垂足确定出所述第四二维码节点包括的满足预定条件的第五二维码节点包括以下至少之一：
在存在所述垂足落在线段内的第一连线线段上的情况下，确定出所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凌旭，林辉，金亦东，卢维，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33