一种AGV运动轨迹控制方法技术

本发明专利技术涉及一种AGV运动轨迹控制方法，属于AGV智能停车领域。该方法包括：S1：确定AGV小车的具体尺寸参数，建立一个坐标系并选取一个参考点；S2：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定前后舵轮驱动速度和偏转角；S3：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定参考点处线速度和两舵轮的转向角速度；S4：根据以上参数得到双舵轮AGV运动学模型；S5：根据AGV的实际位姿与理论位姿之差作为闭环系统的输入，确定控制器。本发明专利技术能满足安全稳定搬运车辆的前提下对AGV速度进行优化，提高停取车效率。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV运动轨迹控制方法
本专利技术属于AGV智能停车领域，涉及一种通过确定AGV自身坐标和确定目标位置地点，控制AGV沿确定轨迹运行的方法。
技术介绍
停车机器人是自动引导车辆AGV的一个新的应用领域。自动导引装置(AutomatedGuidedVehicles,AGV)能够沿着指定的导引路线行驶，并且具有安全保护和移载功能的无人驾驶自动化搬运车辆。自动导引车系统技术是传感器技术、可编程控制技术、信息处理技术、机电一体化技术等多学科的研究成果的集中体现。产品主要的功能是实现了工件传输的自动化，系统也已经成为柔性制造系统、自动化仓储物流系统中必不可少的一部分。当前，在停车领域，停车机器人的需求也日益增加，过去需要人工找车位的模式，现在可以交由机器人进行代劳，在核心交通枢纽和人员密集区域逐渐得到推广。经过近几年的持续发展，AGV停车机器人已经从采用车台板载运等方式逐渐衍生出夹持夹取式等多种停取方式。市场上常见的驱动方式大致有差速轮、全向轮、舵轮、麦克纳姆轮等四种，基本覆盖所有行业及环境的应用需求，保证了复杂人机作业环境中AGV小车高效顺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1：确定AGV小车的具体尺寸参数，建立一个坐标系并选取一个参考点；/nS2：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定前后舵轮驱动速度和偏转角；/nS3：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定参考点处线速度和两舵轮的转向角速度；/nS4：根据以上参数得到双舵轮AGV运动学模型；/nS5：根据AGV的实际位姿与理论位姿之差作为闭环系统的输入，确定控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：确定AGV小车的具体尺寸参数，建立一个坐标系并选取一个参考点；
S2：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定前后舵轮驱动速度和偏转角；
S3：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定参考点处线速度和两舵轮的转向角速度；
S4：根据以上参数得到双舵轮AGV运动学模型；
S5：根据AGV的实际位姿与理论位姿之差作为闭环系统的输入，确定控制器。


2.根据权利要求1所述的AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，步骤S1中，确定的AGV小车的具体尺寸参数包括：线速度、转角、角速度、前舵轮轴心到前两个万向轮轴心线的间距，以及后舵轮轴心到前两个万向轮轴心线的间距。


3.根据权利要求2所述的AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，步骤S2中，确定的前后舵轮驱动速度和偏转角的关系表达式为：



其中，L1为前舵轮轴心到前两个万向轮轴心线的间距，L2为后舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：林景栋，缪存瀚，高俊峰，牟健村，张珂卿，詹俊，张政，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50