【技术实现步骤摘要】
一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法
本专利技术属于巡检
，涉及巡检机器人的自动避障通讯技术，具体涉及一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法。
技术介绍
近年来，随着科学技术的发展，为解决各种问题的机器人层出不穷。仿蛇形巡检机器人因其独特的结构和处理问题的出色能力而独树一帜，在电缆沟巡检等问题的解决上受到众多科研人员的青睐。而自动避障作为仿蛇形巡检机器人的基本功能，急需一种合理的上位机与下位机之间的通讯方式，使得自动避障功能更加容易，简单的实现。现有技术中的上位机和下位机的通讯，无非是直接控制器串口连接PC端，这种方法很常见，且存在一定弊端：其一，较长时间会造成卡顿、卡机，机身温度上限等；其二，控制不够灵敏、快速，满足不了巡检的机器人的多种状况；其三，该通讯方法不能够很好地满足复杂艰涩的环境要求，因此，自动避障起来误差大、困难重重等等。上述这些缺点均在一定程度上限制了巡检机器人以及新型的仿蛇形巡检机器人的自动避障功能，急需更好的通讯方法的创新。
技术实现思路
有鉴于此，为解...
【技术保护点】
1.一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法，其特征在于：该自动避障系统包括舵机（1）、传感器组（2）、上位机（3）和下位机（4），所述上位机（3）与下位机（4）相连，所述下位机（4）分别连接且控制所述舵机（1）、传感器组（2）；/n所述传感器组（2）包括测距传感器Ⅰ（201）和测距传感器Ⅱ（202），所述下位机（4）包括相连的舵机控制板（5）和Arduino控制器（6），所述Arduino控制器（6）均与测距传感器Ⅰ（201）、测距传感器Ⅱ（202）相连，所述舵机控制板（5）与舵机（1）相连；/n该自动避障系统的通讯方法，包括以下步骤：/nS1：采用舵机控制板（5）和A...
【技术特征摘要】
1.一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法，其特征在于：该自动避障系统包括舵机（1）、传感器组（2）、上位机（3）和下位机（4），所述上位机（3）与下位机（4）相连，所述下位机（4）分别连接且控制所述舵机（1）、传感器组（2）；
所述传感器组（2）包括测距传感器Ⅰ（201）和测距传感器Ⅱ（202），所述下位机（4）包括相连的舵机控制板（5）和Arduino控制器（6），所述Arduino控制器（6）均与测距传感器Ⅰ（201）、测距传感器Ⅱ（202）相连，所述舵机控制板（5）与舵机（1）相连；
该自动避障系统的通讯方法，包括以下步骤：
S1：采用舵机控制板（5）和Arduino控制器（6）作为下位机（4），下位机（4）分别控制传感器组（2）、舵机（1），上位机（3）控制下位机（4）且记录及储存数据；
S2：所述舵机控制板（5）通过设计动作组与所述上位机（4）进行通讯，所述Arduino控制器（6）通过烧录代码通讯与所述上位机（3）进行通讯，同时所述舵机控制板（5）与Arduino控制器（6）之间进行串口通讯，从而下位机（4）与上位机（3）以间接通讯的方式再次进行通讯；
S3：单个所述的Arduino控制器（6）将设定好的动作组下载进舵机控制板（5）中，所述舵机控制板（5）同时控制多个所述的舵机（1）转动不同的角度；
S31：所述Arduino控制器（6）控制所述测距传感器Ⅰ（201）、测距传感器Ⅱ（202）分别对周围路况进行实时检测，测距传感器Ⅰ（201）、测距传感器Ⅱ（202）分别发射信号，通过返回前方障碍物的距离，作为仿蛇形巡检机器人的执行不同的动作的依据；
S32：定义参数：定义动作组执行的自动避障的缓冲距离为S、所述测距传感器Ⅰ（201）实时测得的返回前方障碍物的距离为测距返回值a、所述测距传感器Ⅱ（202）实时测得的返回前方障碍物的距离为测距返回值b，判断a、b的大小；
S33：执行动作：所述Arduino控制器（6）与舵机控制板（5）进行串口通讯，Arduino控制器（6）发送命令控制舵机控制板（5），进而控制多...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伏，王永县，薛超，曾雪婷，陈自均，腾帅，陈天华，鲍若飞，张朝臣，崔夏华，付三玲，张亚坤，王甲甲，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：河南;41
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