【技术实现步骤摘要】
基于深度相机的三维地图构建方法及扫地机器人
本申请涉及机器人
，具体而言，本申请涉及一种基于深度相机的三维地图构建方法及扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人作为一种能够自动对待清扫区域进行清扫的智能电器，可以代替人对地面进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。扫地机器人的应用环境空间的地图构建是扫地机器人执行清扫工作的基础，如何构建扫地机器人的应用环境空间的地图成为一个关键问题。同时定位与建图(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)技术要解决的问题是：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出与此环境完全一致的地图。目前，扫地机器人的应用环境空间的地图的构建是通过基于激光雷达的SLAM技术实现的，即仅根据通过扫地机器人的激光雷达得到的激光数据进行建图。然而，现有的仅基于激光雷达的SLAM建图方法，激光雷达仅能探测2D平面的障碍物信息，探测不到障碍物的垂直方向的信息，构建的地图为二维地图，所提供的环境空间的信息有限，且对于一些...
【技术保护点】
1.一种基于深度相机的三维地图构建方法，其特征在于，包括：/n步骤A，基于通过深度相机获取到的深度图通过同时定位与建图SLAM算法确定扫地机器人在当前位置的位姿信息；/n步骤B，基于确定的所述扫地机器人在当前位置的位姿信息与获取到的所述扫地机器人在当前位置的深度图构建三维子地图；/n步骤C，控制所述扫地机器人移动至符合预定条件的下一位置，执行步骤A与步骤B，并对获取到的各个三维子地图进行拼接处理得到合并三维地图；/n循环执行步骤C，直至得到的合并三维地图为所述环境空间的全局三维地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于深度相机的三维地图构建方法，其特征在于，包括：
步骤A，基于通过深度相机获取到的深度图通过同时定位与建图SLAM算法确定扫地机器人在当前位置的位姿信息；
步骤B，基于确定的所述扫地机器人在当前位置的位姿信息与获取到的所述扫地机器人在当前位置的深度图构建三维子地图；
步骤C，控制所述扫地机器人移动至符合预定条件的下一位置，执行步骤A与步骤B，并对获取到的各个三维子地图进行拼接处理得到合并三维地图；
循环执行步骤C，直至得到的合并三维地图为所述环境空间的全局三维地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取的深度图通过同时定位与建图SLAM算法确定扫地机器人在当前位置的位姿信息，包括：
确定所述扫地机器人在当前位置的当前帧深度图与前一帧深度图；
分别对所述当前帧深度图与所述前一帧深度图进行特征提取；
基于提取到的所述当前帧深度图与所述前一帧深度图的特征进行关联特征配对；
基于得到的关联特征信息确定所述扫地机器人在当前位置的位姿信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机移动至符合预定条件的下一位置，包括：
基于所述三维子地图或所述合并三维地图确定所述扫地机器人的移动信息，所述移动信息包括移动方向信息与移动距离信息；
基于确定的移动信息控制所述扫地机器人移动至符合预定条件的下一位置。
4.根据权利要求1-3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
基于所述全局三维地图规划所述扫地机器人的工作路径，所述工作路径包括所述扫地机器人到达清扫目标区域的路线和/或所述扫地机器人对清扫目标区域进行清扫的路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述全局三维地图包括各个障碍物和/或悬崖的三维信息，所述基于所述全局三维地图规划所述扫地机器人的工作路径，包括：
基于所述各个障碍物和/或悬崖的三维信息确定通过各个障碍物和/或悬崖的方式；
基于确定的通过各个障碍物和/或悬崖的方式规划所述扫地机器人的工作路径。
6.一种扫地机器人，其特征在于，该扫地机器人包括：深度相机以及构建装置；
所述深度相机，用于获取扫地机器人在相应位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘俊威，魏楠哲，栾成志，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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