一种无人艇灵活会遇规避方法技术

本发明专利技术属于无人艇自动航行技术领域，具体涉及一种无人艇灵活会遇规避方法。本发明专利技术旨在解决开阔水域中两船的节能避让问题，通过传感器获取周围的海流情况和他船的位置情况，综合解算出一条安全，且能耗较小的路径用于无人艇规避动态危险障碍物，从而提高无人艇的续航力。

【技术实现步骤摘要】
一种无人艇灵活会遇规避方法
本专利技术属于无人艇自动航行
，具体涉及一种无人艇灵活会遇规避方法。
技术介绍
无人艇相对常规船舶体积小巧，能承担海洋监测、海上巡逻等多种任务。但也由于其体积的制约，不能携带充足的能源来支持自己航行。在海洋中由于海水温度、盐度分布的不均匀而产生的海水密度和压力梯度，或由于海面上风的作用等原因产生的海水大规模的方向基本稳定的流动，进而会产生巨大能量。据估计全球海流能高达5TW。人类在古代就利用海流漂航，18世纪时，美国政治家兼科学家富兰克林曾绘制了一幅墨西哥湾流图。该图特别详细地标绘了北大西洋海流的流速流向，供来往于北美和西欧的帆船使用，大大缩短了横渡北大西洋的时间。在东方，相传二战时，日本人曾利用黑潮从中国、朝鲜以木筏向本土漂送粮食。现代人造卫星遥感技术可以随时测定各海区的海流数据，为大洋上的轮船提供最佳航线导航服务。船舶碰撞事故是对海上安全航行的最大威胁，在《规则》诞生之前，据有关部门不完全统计世界上83％的船舶碰撞事故是由于双方驾驶员在船舶会遇时，避碰动作不协调造成的。1972年10月，IMO在伦敦本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人艇灵活会遇规避方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：构建避让行动时机图；/n以无人艇中心O为原点，无人艇当前运动方向为纵轴，垂直于无人艇当前运动方向的轴为横轴，建立坐标系；所述的避让行动时机图中各边界点的坐标为：A(-5l，0)；B(-20l，10l)；C(-20l，30l)；D(-5l，30l)；E(-5l，50l)；F(0，50l)；G(5l，50l)；H(5l，45l)；I(-5l，10l)；J(50l，0)；

【技术特征摘要】
1.一种无人艇灵活会遇规避方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：构建避让行动时机图；
以无人艇中心O为原点，无人艇当前运动方向为纵轴，垂直于无人艇当前运动方向的轴为横轴，建立坐标系；所述的避让行动时机图中各边界点的坐标为：A(-5l，0)；B(-20l，10l)；C(-20l，30l)；D(-5l，30l)；E(-5l，50l)；F(0，50l)；G(5l，50l)；H(5l，45l)；I(-5l，10l)；J(50l，0)；L(0，5l)；M(5l，0)；P(0，-5l)；O(0，0)其中，l为无人艇的艇长；点A、L、M、N和P均为以点O为圆心，5l为半径的圆上的点；点H与点J之间为以M点为圆心，45l为半径的圆弧；点J与点K之间为以O点为圆心，50l为半径的圆弧；点A、I、B、C、D、E、F、G和H之间通过直线依次连接；点L与点F之间通过直线连接；
步骤2：获取无人艇周围的海流情况和障碍物的位置信息；
步骤3：根据障碍物在避让行动时机图中的位置，判断采取何种避让行动；
若障碍物与无人艇的距离小于5l，则无人艇采取紧急避碰模式；若障碍物处于由边界点L、A、P围绕的半圆区域内，则无人艇采取向右转向90°的紧急避碰行动，直至障碍物驶出此区域后执行步骤4；若障碍物处于由边界点L、M、N、P围绕的半圆区域内，则无人艇采取向左转向90°的紧急避碰行动，直至障碍物驶出此区域后执行步骤4；
若障碍物处于由边界点L、A、I、B、C、D、E、F围绕的区域内，或障碍物处于由边界点M、J、K、N围绕的区域内，则无人艇向左转向使运动方向指向障碍物船尾，直至运动到障碍物处于无人艇正横位置后执行步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾琪，廖煜雷，黄兵，庞硕，王博，李姿科，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23