【技术实现步骤摘要】
适用于船用装卸臂自动对接的电控系统
本专利技术属于装卸设备电控系统
，特别涉及一种适用于船用装卸臂自动对接的电控系统。
技术介绍
在我国环境问题日趋严重的情况下，作为一种清洁能源的LNG已经得到了广泛的关注，随之而来的是LNG及其配套设备的需求量不断上涨。船用装卸臂是服务于码头油气储运的关键装备，可靠易用的装卸臂产品将为满足人们的能源需求、保护自然环境提供支撑。现有装卸臂产品提供手动控制的操纵方式，在将装卸臂的管口连接至船上集管法兰时，操作人员手持遥控器登船对装卸臂进行手动点动控制，在对接过程的末端，装卸臂管口需要精确地、缓缓地移向相应的船上集管法兰。手动对接的过程对操作的熟练、准确程度提出了很高的要求，耗费人力，且存在一定的碰撞风险。因此需要有一种能实现自动对接的装卸臂设备，来提高液体码头装卸过程的便捷性、可靠性。要实现装卸臂的自动对接，现有的装卸臂设备及其电控系统存在以下问题。(1)缺少船上目标法兰的定位装方法。装卸臂的电控系统需要通过实时解算掌握船上目标法兰相对于装卸臂对接法兰的空间距离，...
【技术保护点】
1.一种适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，其特征在于，所述电控系统包括冗余控制器模块、影像信息接口模块、角度传感器模块、液压比例阀驱动模块以及遥控模块和或本地操作台；/n所述影像信息接口模块，用于提供船上目标法兰与装卸臂对接法兰的实时空间距离；/n所述角度传感器模块，包括至少一个角度传感器，用于提供装卸臂各关节的实时转动角度；还用于提供控制装卸臂对接法兰姿态的转动装置的实时转动角度；/n所述冗余控制器模块，包括至少一个冗余控制器，用于采集所述影像信息接口模块、角度传感器模块的数据，并根据这些数据计算完成对接、紧急脱离时装卸臂各关节所需实现的角度、位移，以及完成对接时所述转...
【技术特征摘要】
1.一种适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，其特征在于，所述电控系统包括冗余控制器模块、影像信息接口模块、角度传感器模块、液压比例阀驱动模块以及遥控模块和或本地操作台；
所述影像信息接口模块，用于提供船上目标法兰与装卸臂对接法兰的实时空间距离；
所述角度传感器模块，包括至少一个角度传感器，用于提供装卸臂各关节的实时转动角度；还用于提供控制装卸臂对接法兰姿态的转动装置的实时转动角度；
所述冗余控制器模块，包括至少一个冗余控制器，用于采集所述影像信息接口模块、角度传感器模块的数据，并根据这些数据计算完成对接、紧急脱离时装卸臂各关节所需实现的角度、位移，以及完成对接时所述转动装置所需实现的角度；
所述液压比例阀驱动模块，用于接收所述冗余控制器模块的控制指令，并对装卸臂动作进行调速控制，驱动装卸臂各关节按所述角度、位移平稳运动；
所述遥控模块和或本地操作台，均与所述冗余控制器模块进行双向通信，用于向冗余控制器模块发出操纵命令，并显示冗余控制器模块发来的自动对接状态信号，实现自动对接。
2.根据权利要求1所述的适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，其特征在于，所述系统还包括报警保护模块，用于触发报警信号并执行保护动作。
3.根据权利要求2所述的适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，其特征在于，所述报警保护模块包括：
报警信息监测装置，用于监测装卸臂的各关节是否处于极限位置；
警示装置，用于在装卸臂的某关节处于极限位置时触发报警信号；
保护装置，用于在接收到报警信号后依次执行对接双方切断、分离保护动作。
4.根据权利要求3所述的适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，其特征在于，所述报警信息监测装置，包括至少一个用于检测装卸臂各关节位置的位置检测元件；
所述保护装置，包括紧急切断驱动油缸、紧急脱离驱动油缸，以及至少一个用于检测上述两个油缸活塞杆位置的位置检测元件；在检测到紧急切断驱动油缸活塞杆处于已切断位置时，触发执行对接双方切断动作；在检测到紧急脱离油缸活塞杆处于已脱离位置时，触发装卸臂自动回缩即对接双方脱离动作。
5.根据权利要求1所述的适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，其特征在于，所述影像信息接口模块包括至少一个影像传感器，每一个影像传感器的工作区间对应于船上目标法兰与装卸臂对接法兰的某一空间距离范围。
6.根据权利要求1所述的适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，其特征在于，所述冗余控制器模块采用硬件热冗余配置，包括至少两个冗余控制器，...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾曙光，邵彦山，周彬，刘志成，周鑫华，杨宁，孟凡皓，陈睿，张函玉，胡旭杰，王润泽，张欣，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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