【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构
本专利技术涉及一种两蟹腿运动结构，具体涉及一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构，属于机器人领域。
技术介绍
水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人。目前部分水下作业需要坐底作业，仿生机器蟹是一种很好的仿生设备，但它需要多关节运动，由于水下环境恶劣危险，所以仿生机器蟹的应用结构越少，其整体结构的可靠性越高。
技术实现思路
本专利技术为解决现有仿生机器蟹的应用结构较多，导致其整体结构可靠性较低的问题，进而提出一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是：本专利技术包括动力机构、第一运动杆、第二运动杆、第三运动杆、第一轴和第二轴，第一运动杆和第二运动杆交叉设置，所述动机构与第一运动杆的一端连接，第一运动杆的另一端通过第二轴与第三运动杆转动连接，第二运动杆的一端通过第一轴与第三运动杆转动连接。进一步的，所述动力机构包括动力杆、凸轮和动力滑块，第一运动杆的一端设有圆弧形滑槽，第一运动杆一端还设有直滑槽，且直滑槽沿长度方...
【技术保护点】
1.一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构，其特征在于：所述一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构包括动力机构、第一运动杆(4)、第二运动杆(5)、第三运动杆(6)、第一轴(10)和第二轴(11)，第一运动杆(4)和第二运动杆(5)交叉设置，所述动机构与第一运动杆(4)的一端连接，第一运动杆(4)的另一端通过第二轴(11)与第三运动杆(6)转动连接，第二运动杆(5)的一端通过第一轴(10)与第三运动杆(6)转动连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构，其特征在于：所述一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构包括动力机构、第一运动杆(4)、第二运动杆(5)、第三运动杆(6)、第一轴(10)和第二轴(11)，第一运动杆(4)和第二运动杆(5)交叉设置，所述动机构与第一运动杆(4)的一端连接，第一运动杆(4)的另一端通过第二轴(11)与第三运动杆(6)转动连接，第二运动杆(5)的一端通过第一轴(10)与第三运动杆(6)转动连接。
2.根据权利要求1所述一种仿生机器蟹单电机控制两蟹腿运动结构，其特征在于：所述动力机构包括动力杆(2)、凸轮(3)和动力滑块(7)，第一运动杆(4)的一端设有圆弧形滑槽(4-1)，第一运动杆(4)一端还设有直滑槽(4-2)，且直滑槽(4-2)沿长度方向的中心线与第一运动杆(4)沿长度方向的中心线重合，圆弧形滑槽(4-1)与直滑槽(4-2)交叉设置，动力...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙延超，秦洪德，张栋梁，万磊，张宇昂，李晓佳，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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