一种工业机器人用的打磨机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人用的打磨机构,包括夹持装置、移动打磨装置和转动装置，所述夹持装置包括夹爪和电机一，所述电机一驱动所述夹爪在横梁上左右滑动，夹持住待打磨工件，所述移动打磨装置位于两个夹爪之间，所述移动打磨装置包括丝杆、气缸和打磨头，所述丝杆在步进电机的驱动下带动气缸左右移动使气缸上的打磨头对工件进行打磨，所述转动装置包括左转盘、右转盘和电机二，所述左转盘和右转盘中间夹持有工件，所述右转盘在电机二的驱动下对夹持的工件进行转动。本实用新型专利技术以解决现有技术中打磨装置和机械爪是分开的，占用较大空间，而且工件的打磨和工件的转移不能同时进行，浪费时间，降低工作效率的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用的打磨机构
本技术涉及一种工业机器人用的打磨机构。
技术介绍
随着科技的进步发展，工业机器人的使用已经十分广泛，在各个领域工业机器人都扮演着替代人工作业的重要角色，很多生产出来的工件都需要打磨这一工序，现有的工业机器人打磨机构打磨装置和机械爪是分开的，工业机器人先用机械爪从一处夹持住工件去接触打磨机构，打磨完成后再把工件转移至另外一处，由于有些圆轴长度较短，需要的打磨时间就短，完全可以在从一处转移至另外一处的过程中完成打磨，这样缩短了时间，提高了生产效率，而且打磨装置和机械爪一体化，节省了空间有利于布置更多的装置。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工业机器人用的打磨机构，以解决现有技术中打磨装置和机械爪是分开的，占用较大空间，而且工件的打磨和工件的转移不能同时进行，浪费时间，降低工作效率的问题。所述的工业机器人用的打磨机构,包括夹持装置、移动打磨装置和转动装置，所述夹持装置包括夹爪和电机一，所述电机一驱动所述夹爪在横梁上左右滑动，夹持住待打磨工件，所述移动打磨装置位于两个夹爪之间，所述移动打磨装置包括丝杆、气缸和打磨头，所述丝杆在步进电机的驱动下带动气缸左右移动使气缸上的打磨头对工件进行打磨，所述转动装置包括左转盘、右转盘和电机二，所述左转盘和右转盘中间夹持有工件，所述右转盘在电机二的驱动下对夹持的工件进行转动。所述横梁穿过所述夹爪上的通孔，所述夹爪可以在横梁上滑动，所述夹爪包括左夹爪和右夹爪，所述左夹爪和右夹爪分别铰接左连接杆和右连接杆的一端，所述左连接杆和所述右连接杆的另一端分别铰接螺纹套上的左连接件和右连接件，所述螺纹套螺纹套接于螺纹杆上，所述螺纹杆位于固定架中并转动连接于横梁上，所述固定架内为与所述螺纹套滑动配合的中空结构，所述固定架左右两侧分别开有条形槽，两个条形槽内分别滑动连接所述左连接件和所述右连接件，所述螺纹杆顶端连接电机一的输出轴，所述电机一通过螺栓一固定于固定架顶端。所述横梁底部的两端分别设有与横梁连接的左固定块和右固定块，所述左固定块安装有步进电机，所述步进电机的输出轴连接丝杆的一端，所述丝杆上螺纹连接有移动板，所述丝杆的另一端转动连接于右固定块，所述移动板还连接有与丝杆平行的导向杆，所述导向杆两端分别固定连接左固定块和右固定块，所述导向杆从所述移动板中穿过，所述移动板上固定有气缸，所述气缸的伸缩杆朝下并安装有打磨头。所述左夹爪的右侧设有左转盘，所述右夹爪的左侧设有右转盘，所述右转盘与电机二连接，所述电机二通过螺栓二固定于所述右夹爪的右侧，所述左转盘与右转盘之间夹持有工件。所述左夹爪和所述右夹爪上均开有两个孔，所述导向杆和丝杆分别穿过两个孔，所述横梁侧面开有滑槽，所述左夹爪和右夹爪通过滑槽在横梁上左右滑动。本技术具有如下优点：本技术中机械爪安装在机械臂上，机械爪夹持住短小的圆柱形工件开始转移，此时步进电机带动丝杆上的气缸左右移动，使气缸上的打磨头可以在工件上打磨，左转盘和右转盘可以使被夹持的工件转动，让打磨头可以全方位打磨工件的表面，打磨和转移同时进行，减少了打磨和转移时间，提高了工作效率。机械爪和打磨装置一体化，结构紧凑，占用空间小。附图说明图1为本技术一种工业机器人用的打磨机构的结构示意图；图2为图1中区域A的剖面图；图3为图1另一视角的结构示意图；图4为图3区域A的结构示意图。附图中标记为：1、左夹爪，11、左转盘，2、右夹爪，21、右转盘，3、横梁，31、左固定块，32、右固定块，4、固定架，5、螺纹杆，6、螺纹套，61、左连接件，62、右连接件，7、电机一，8、电机二，9、步进电机，10、导向杆，11、丝杆，12、移动板，13、气缸，131、伸缩杆，132、打磨头，14、滑槽，15、工件。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本技术具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本技术的技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。如图1-4所示，本技术提供一种工业机器人用的打磨机构,包括夹持装置、移动打磨装置和转动装置，所述夹持装置包括夹爪和电机一7，所述电机一7驱动所述夹爪在横梁3上左右滑动，夹持住待打磨工件15，所述移动打磨装置位于两个夹爪之间，所述移动打磨装置包括丝杆11、气缸13和打磨头132，所述丝杆11在步进电机9的驱动下带动气缸13左右移动使气缸13上的打磨头132对工件15进行打磨，所述转动装置包括左转盘111、右转盘21和电机二8，所述左转盘111和右转盘21中间夹持有工件15，所述右转盘21在电机二8的驱动下对夹持的工件15进行转动。所述横梁3穿过所述夹爪上的通孔，所述夹爪可以在横梁3上滑动，所述夹爪包括左夹爪1和右夹爪2，所述左夹爪1和右夹爪2分别铰接左连接杆112和右连接杆22的一端，所述左连接杆112和所述右连接杆22的另一端分别铰接螺纹套6上的左连接件61和右连接件62，所述螺纹套6螺纹套接于螺纹杆5上，所述螺纹杆5位于固定架4中并转动连接于横梁3上，所述固定架4内为与所述螺纹套6滑动配合的中空结构，所述固定架4左右两侧分别开有条形槽，两个条形槽内分别滑动连接所述左连接件61和所述右连接件62，所述螺纹杆5顶端连接电机一7的输出轴，所述电机一7通过螺栓一固定于固定架4顶端。所述横梁3底部的两端分别设有与横梁3连接的左固定块31和右固定块32，所述左固定块31安装有步进电机9，所述步进电机9的输出轴连接丝杆11的一端，所述丝杆11上螺纹连接有移动板12，所述丝杆11的另一端转动连接于右固定块32，所述移动板12还连接有与丝杆11平行的导向杆10，所述导向杆10两端分别固定连接左固定块31和右固定块32，所述导向杆(10)从所述移动板(12)中穿过，所述移动板12上固定有气缸13，所述气缸13的伸缩杆131朝下并安装有打磨头132。所述左夹爪1的右侧设有左转盘111，所述右夹爪2的左侧设有右转盘21，所述右转盘21与电机二8连接，所述电机二8通过螺栓二固定于所述右夹爪2的右侧，所述左转盘111与右转盘21之间夹持有工件。所述左夹爪1和所述右夹爪2上均开有两个孔，所述导向杆10和丝杆11分别穿过两个孔，所述横梁3侧面开有滑槽，所述左夹爪1和右夹爪2通过滑槽14在横梁3上左右滑动。本技术使用此打磨机构安装在机械臂上，当使用时电机一7驱动螺纹杆5转动，使螺纹套6沿着螺纹杆5向上运动，左连接杆112和右连接杆22带动左夹爪1和右夹爪2同时相向滑动，夹持住待打磨的圆柱形短轴工件15，机械臂开始转动到转移目的地，此时移动板12上的气缸13内的伸缩杆131伸长使伸缩杆131上的打磨头132可以贴合工件15，步进电机9驱动丝杆11转动使移动板12沿着丝杆11和导向杆10左右移动，打磨头132也跟着在工件15上左右打磨，当电机二8驱动右转盘22转动一定角度，工件15和左转盘111也跟转动一定角度，当机械臂转动至转移目的地时，此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人用的打磨机构,其特征在于：包括夹持装置、移动打磨装置和转动装置，所述夹持装置包括夹爪和电机一(7)，所述电机一(7)驱动所述夹爪在横梁(3)上左右滑动，夹持住待打磨工件(15)，所述移动打磨装置位于两个夹爪之间，所述移动打磨装置包括丝杆(11)、气缸(13)和打磨头(132)，所述丝杆(11)在步进电机(9)的驱动下带动气缸(13)左右移动使气缸(13)上的打磨头(132)对工件(15)进行打磨，所述转动装置包括左转盘(111)、右转盘(21)和电机二(8)，所述左转盘(111)和右转盘(21)中间夹持有工件(15)，所述右转盘(21)在电机二(8)的驱动下对夹持的工件(15)进行转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用的打磨机构,其特征在于：包括夹持装置、移动打磨装置和转动装置，所述夹持装置包括夹爪和电机一(7)，所述电机一(7)驱动所述夹爪在横梁(3)上左右滑动，夹持住待打磨工件(15)，所述移动打磨装置位于两个夹爪之间，所述移动打磨装置包括丝杆(11)、气缸(13)和打磨头(132)，所述丝杆(11)在步进电机(9)的驱动下带动气缸(13)左右移动使气缸(13)上的打磨头(132)对工件(15)进行打磨，所述转动装置包括左转盘(111)、右转盘(21)和电机二(8)，所述左转盘(111)和右转盘(21)中间夹持有工件(15)，所述右转盘(21)在电机二(8)的驱动下对夹持的工件(15)进行转动。


2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的打磨机构,其特征在于：所述横梁(3)穿过所述夹爪上的通孔，所述夹爪可以在横梁(3)上滑动，所述夹爪包括左夹爪(1)和右夹爪(2)，所述左夹爪(1)和右夹爪(2)分别铰接左连接杆(112)和右连接杆(22)的一端，所述左连接杆(112)和所述右连接杆(22)的另一端分别铰接螺纹套(6)上的左连接件(61)和右连接件(62)，所述螺纹套(6)螺纹套接于螺纹杆(5)上，所述螺纹杆(5)位于固定架(4)中并转动连接于横梁(3)上，所述固定架(4)内为与所述螺纹套(6)滑动配合的中空结构，所述固定架(4)左右两侧分别开有条形槽，两个条形槽内分别滑动连接所述左连接件(61)和所述右连接件(62)，所述螺纹杆(5)顶端连接电机一(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊建国，甘君燕，
申请(专利权)人：重庆城市职业学院，
类型：新型
国别省市：重庆;50