数据同步方法、分布式雷达系统及可移动平台技术方案

一种数据同步方法、分布式雷达系统及可移动平台，该数据同步方法应用于分布式雷达系统，该分布式雷达系统包括至少两个雷达，该方法包括：生成第一同步信号(S101)；向至少两个雷达发送第一同步信号，并获取至少两个雷达的测量数据；其中，第一同步信号用于对测量数据的获取时间进行同步(S102)。该方法可以对分布式雷达系统中各雷达的测量数据的获取时间进行同步，从而确保在各雷达的测量数据进行融合处理时各雷达的测量数据同一时刻获取的，保证融合处理的准确性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数据同步方法、分布式雷达系统及可移动平台说明书
本专利技术总地涉及雷达
，更具体地涉及一种数据同步方法、分布式雷达系统及可移动平台。
技术介绍
实际应用中常常使用雷达对目标场景进行探测。以激光雷达为例，其原理为主动对外发射激光脉冲信号，探测到反射的回波信号，根据发射—接收之间的时间差，判断被测物体的距离；结合光脉冲的发射方向信息，便可获知目标场景的三维深度信息。分布式雷达系统通过在不同位置分别布置雷达来探测目标场景各方向的信息，在这种多雷达系统中如何确保各雷达测量数据的同步成为必须解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述问题中的至少一个而提出了本专利技术。本专利技术提供一种数据同步方法，可以对分布式雷达系统中各雷达的测量数据的获取时间进行同步，从而确保在各雷达的测量数据进行融合处理时各雷达的测量数据是同一时刻获取的，保证融合处理的准确性。具体地，本专利技术实施例提供一种数据同步方法，所述数据同步方法应用于分布式雷达系统，所述分布式雷达系统包括至少两个雷达，所述方法包括：生成第一同步信号；向所述至少两个雷达发送所述第一同步信号，并获取所述至少两个雷达的测量数据；其中，所述第一同步信号用于对所述测量数据的获取时间进行同步。本专利技术实施例还提供一种分布式雷达系统，其包括：至少两个雷达，以及一个或多个处理器；所述一个或多个处理器配置为用于生成第一同步信号；以及，向所述至少两个雷达发送所述第一同步信号，并获取所述至少两个雷达的测量数据；其中，所述第一同步信号用于对所述测量数据的获取时间进行同步。本专利技术实施例还提供一种可移动平台，其包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；以及如上所述的分布式雷达系统。本专利技术实施例提供了一种数据同步方法、分布式雷达系统及可移动平台，通过向雷达发送同步信号来对分布式雷达系统中各雷达的测量数据的获取时间进行同步，从而确保在各雷达的测量数据进行融合处理时各雷达的测量数据同一时刻获取的，保证融合处理的准确性。附图说明图1示出一种分布式雷达系统的示意性框图；图2示出根据本专利技术一实施例的数据同步方法的示意性流程图；图3示出根据本专利技术另一实施例的数据同步方法的示意性流程图；图4示出根据本专利技术一实施例的分布式雷达系统的示意性框图；图5示出根据本专利技术一实施例的测距装置的示意性框图；图6示出根据本专利技术一实施例的距离探测装置的示意性结构图。具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。应当理解的是，本专利技术能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本专利技术的范围完全地传递给本领域技术人员。在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本专利技术的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。为了彻底理解本专利技术，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本专利技术提出的技术方案，然而除了这些详细描述外，本专利技术还可以具有其他实施方式。图1示出一种的分布式雷达系统的示意性框图。如图1所示，分布式雷达系统100包括控制系统10和N个雷达，N个雷达分布在不同的位置，用于检测不同位置/方向的物体信息，控制系统10根据N个雷达所检测物体信息进行综合处理，从而了解周围环境的物体信息。例如在汽车上布置这种分布式雷达系统后，通过N个雷达来探测汽车周围不同方位的物体信息，从而了解汽车周围环境的物体信息。控制系统10可以包括一个或多个处理器，用于接收雷达1-N发送的数据，并对数据进行处理，以及控制雷达1-N以及其他模块的工作。控制系统10连接至N个雷达接口，雷达可通过传输线缆20连接至雷达接口，从而将雷达接入控制系统10中，以便控制系统10接收雷达的数据，并对雷达进行控制。雷达可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达或其它测距装置或距离探测装置。在这种分布式雷达系统中，如何确保各雷达测量数据同步，确保各雷达测量数据融合的点云图像数据是同一时刻采集到的成为必须解决的问题。下面结合图2至图4对本专利技术实施例提供的数据同步方法及分布式雷达系统进行描述。本专利技术实施例提供一种数据同步方法，应用于分布式雷达系统，该分布式雷达系统例如图1所示，其包括至少两个雷达，以及一个或多个处理器。图2示出根据本专利技术一实施例的数据同步方法的示意性流程图。如图2所示，本实施例提供的数据同步方法包括：步骤S101，生成第一同步信号。示例性地，所述第一同步信号例如通过所述分布式雷达系统的一个或多个处理器生成，所述第一同步信号例如为秒脉冲信号(PulsePerSecond，PPS)，所述处理器例如为微处理器(MicroProcessorUnit，MCU)或中央处理器单元(CentralProcessingunit，CPU)。步骤S102，向所述至少两个雷达发送所述第一同步信号，并获取所述至少两个雷达的测量数据。即，当第一同步信号生成之后，便向所述至少两个雷达发送所述第一同步信号，并获取所述至少两个雷达的测量数据，其中，所述第一同步信号用于对所述测量数据的获取时间进行同步。示例性地，所述测量数据包括点云数据，所述点云数据由雷达探测目标场景生成。所述点云数据中的每个点包含有三维点的坐标以及相应三维点的特性信息，例如，深度信息、角度信息、反射率信息等。所述测量数据的获取时间与所述第一同步信号的脉冲上升沿/下降沿的时间相对应，这样便可知道从每个雷达接收的测量数据是何时获取的，当对来自所述至少两个雷达的测量数据进行融合处理时，可以确保融合的测量数据是同一时刻获取的，而不是不同时刻获取的测量数据，从而保证多雷达的测量数据融合处理的准确性。进一步地，根据本实施例的数据同步方法还用于实现分布式雷达系统内雷达的测量数据与分布式雷达系统外的外部设备的数据的同步。所述外部设备例如为各种传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数据同步方法，其特征在于，所述数据同步方法应用于分布式雷达系统，所述分布式雷达系统包括至少两个雷达，所述方法包括：/n生成第一同步信号；/n向所述至少两个雷达发送所述第一同步信号，并获取所述至少两个雷达的测量数据；/n其中，所述第一同步信号用于对所述测量数据的获取时间进行同步。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种数据同步方法，其特征在于，所述数据同步方法应用于分布式雷达系统，所述分布式雷达系统包括至少两个雷达，所述方法包括：
生成第一同步信号；
向所述至少两个雷达发送所述第一同步信号，并获取所述至少两个雷达的测量数据；
其中，所述第一同步信号用于对所述测量数据的获取时间进行同步。


根据权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述测量数据的获取时间与所述第一同步信号的脉冲上升沿/下降沿的时间相对应。


根据权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，还包括：对来自所述至少两个雷达的测量数据进行融合处理。


根据权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，还包括：
接收外部设备发送的第二同步信号，并将所述第二同步信号发送至所述至少两个雷达，所述第二同步信号用于对所述测量数据的获取时间进行同步。


根据权利要求4所述的数据同步方法，其特征在于，所述第二同步信号包括时间戳服务器发送的时间戳信号。


根据权利要求4所述的数据同步方法，其特征在于，所述第二同步信号包括传感器发送的同步信号。


根据权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，还包括：向传感器发送所述第一同步信号或时间戳信号，并接收所述传感器的测量数据。


根据权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，还包括：对来自所述至少两个雷达的测量数据和传感器的测量数据进行融合处理。


根据权利要求6-8所述的数据同步方法，其特征在于，所述传感器包括图像传感器，位置传感器，视觉传感器，姿态传感器。


根据权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述雷达包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达。


根据权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述测量数据包括点云数据，所述点云数据由雷达探测目标场景生成。


根据权利要求4所述的数据同步方法，其特征在于，所述分布式雷达系统包括一个或多个处理器，在所述一个或多个处理器与所述至少两个雷达之间以及所述一个或多个处理器与所述外部设备之间设置有收发器，用于接收/发送信号。


根据权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述分布式雷达系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器集成有收发器，用于接收/发送信号。


根据权利要求12或13所述的数据同步方法，其特征在于，所述收发器包括RS-485接口、CAN接口或以太网1588接口。


根据权利要求12或13所述的数据同步方法，其特征在于，在每个所述收发器和所述一个或多个处理器之间设置有隔离电路。


一种分布式雷达系统，其特征在于，包括：至少两个雷达，以及一个或多个处理器；
所述一个或多个处理器配置为用于生成第一同步信号；
以及，向所述至少两个雷达发送所述第一同步信号，并获...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆龙，何欢，边亚斌，刘祥，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44