数据处理方法、探测装置、数据处理装置、可移动平台制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种扫描点的数据处理方法、探测装置、数据处理装置、可移动平台。一种扫描点的数据处理方法包括：探测在发射信号方向上的回波信号；根据在所述发射信号方向上是否探测到回波信号，确定所述发射信号方向对应的扫描点的类型；若在所述发射信号方向上探测到回波信号，则确定所述扫描点的类型为正常扫描点；若在所述发射信号方向上未探测到回波信号，则确定所述扫描点的类型为天空扫描点。本实施例中可以确定出发射信号方向上的扫描点的类型，有利于提升物体识别的准确度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数据处理方法、探测装置、数据处理装置、可移动平台
本专利技术实施例涉及数据处理
，尤其涉及数据处理方法、探测装置、数据处理装置、可移动平台。
技术介绍
激光雷达等探测装置可以向不同方向发射探测信号，从而根据不同方向的回波获取物体的深度信息、反射率信息等。然而，由于探测装置通常是离散采样的，空间中有很多方向未被扫描到。此外，出射到天空中的探测信号也不会产生回波。相关技术中对未被扫描到的点和天空扫描点不作区分，会导致错误的信息分布，不利于物体识别等后续处理。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种数据处理方法、探测装置、数据处理装置、可移动平台。第一方面，本专利技术实施例提供一种扫描点的数据处理方法，所述方法包括：探测在发射信号方向上的回波信号；根据在所述发射信号方向上是否探测到回波信号，确定所述发射信号方向对应的扫描点的类型；若在所述发射信号方向上探测到回波信号，则确定所述扫描点的类型为正常扫描点；若在所述发射信号方向上未探测到回波信号，则确定所述扫描点的类型为天空扫描点。第二方面，本专利技术实施例提供一种扫描点的数据处理方法，所述方法包括：获取扫描点对应的扫描点数据以确定扫描点的类型；其中，所述扫描点的类型包括正常扫描点和天空扫描点。第三方面，本专利技术实施例提供一种探测装置，至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：第一方面所述方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供一种数据处理装置，至少包括存储器和处理器；所述存储器通过通信总线和所述处理器连接，用于存储所述处理器可执行的计算机指令；所述处理器用于从所述存储器读取计算机指令以实现：第二方面所述方法的步骤。第五方面，本专利技术实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台至少包括机体、设于所述机体上的供电电池、动力系统以及第三方面所述的探测装置，所述探测装置用于对目标场景进行探测，所述供电电池能够为所述动力系统供电，所述动力系统为所述可移动平台提供动力。由上述的技术方案可见，本实施例中通过探测发射信号方向上的回波信号，然后根据在发射信号方向上是否探测到回波信号来确定发射信号方向对应的扫描点的类型，若在发射信号方向上探测到回波信号，则确定扫描点的类型为正常扫描点；若在发射信号方向上未探测到回波信号，则确定扫描点的类型为天空扫描点。这样，本实施例中可以确定出发射信号方向上的扫描点的类型，进而可以在后续插值过程中排除天空扫描点，从而避免出现天空中物体边缘变宽的现象，有利于提升物体识别的准确度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种探测装置的框图；图2是本专利技术实施例提供的采用同轴光路的探测装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种扫描点的数据处理方法的流程图；图4是本专利技术实施例提供的另一种扫描点的数据处理方法的流程图；图5是本专利技术实施例提供的又一种扫描点的数据处理方法的流程图；图6是本专利技术实施例提供的一种扫描点的数据处理方法的流程图；图7是本专利技术实施例提供的确定扫描点的类型的流程图；图8是本专利技术实施例提供的一种扫描点的数据处理方法的流程图；图9是本专利技术实施例提供的一种探测装置的框图；图10是本专利技术实施例提供的一种数据处理装置的框图；图11是本专利技术实施例提供的一种可移动平台的立体图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前，激光雷达等探测装置可以向不同方向发射探测信号，从而根据不同方向的回波信号获取物体的深度信息、反射率信息等数据。然而，由于探测装置通常是离散采样的，空间中有很多方向未被扫描到，这种未被扫描到的方向对应的点通常需要在后续处理中通过特定的算法来填补其信息缺失，例如插值算法。此外，出射到天空中的探测信号也不会产生回波，然而天空扫描点不需要做信息填补。相关技术中对未被扫描到的点和天空扫描点不作区分的处理，在插值步骤中对天空扫描点进行信息填补会导致错误的信息分布，比如天空中的物体边缘变宽的问题，不利于物体识别等后续处理。为此，本专利技术各个实施例提供了一种扫描点的数据处理方法，可以应用于探测装置，该探测装置可以是激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达等电子设备。在一种实施方式中，探测装置用于感测外部环境信息，例如，环境目标的距离信息、方位信息、反射强度信息、速度信息等。一种实现方式中，探测装置可以通过测量探测装置和探测物之间光传播的时间，即光飞行时间(Time-of-Flight，TOF)，来探测探测物到探测装置的距离。或者，探测装置也可以通过其他技术来探测探测物到探测装置的距离，例如基于相位移动(phaseshift)测量的测距方法，或者基于频率移动(frequencyshift)测量的测距方法，在此不做限制。为了便于理解，以下将结合图1所示的探测装置100对测距的工作流程进行举例描述。参见图1，探测装置100可以包括发射电路110、接收电路120、采样电路130和运算电路140。发射电路110可以发射光脉冲序列(例如激光脉冲序列)。接收电路120可以接收经过被探测物反射的光脉冲序列(也可以称之为回波信号)，并对该光脉冲序列进行光电转换，以得到电信号，再对电信号进行处理之后可以输出给采样电路130。采样电路130可以对电信号进行采样，以获取采样结果。运算电路140可以基于采样电路130的采样结果，以确定探测装置100与被探测物之间的距离。可选地，该探测装置100还可以包括控制电路150，该控制电路150可以实现对其他电路的控制，例如，可以控制各个电路的工作时间和/或对各个电路进行参数设置等。应理解，虽然图1示出的探测装置中包括一个发射电路、一个接收电路、一个采样电路和一个运算电路，用于出射一路光束进行探测，但是本申请实施例并不限于此，发射电路、接收电路、采样电路、运算电路中的任一种电路的数量也可以是至少两个，用于沿相同方向或分别沿不同方向出射至少两路光束；其中，该至少两束光路可以是同时出射，也可以是分别在不同时刻出射。一个示例中，该至少两个发射电路中的发光芯片封装在同一个模块中。例如，每个发射电路包括一个激光发射芯片，该至少两个发射电路中的激光发射芯片可以封装到一起，容置在同一个封装空间中。在一些实施例中，除了图1所示的电路，探测装置100还可以包括扫描模块160，用于将发射电路出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫描点的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n探测在发射信号方向上的回波信号；/n根据在所述发射信号方向上是否探测到回波信号，确定所述发射信号方向对应的扫描点的类型；/n若在所述发射信号方向上探测到回波信号，则确定所述扫描点的类型为正常扫描点；/n若在所述发射信号方向上未探测到回波信号，则确定所述扫描点的类型为天空扫描点。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种扫描点的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
探测在发射信号方向上的回波信号；
根据在所述发射信号方向上是否探测到回波信号，确定所述发射信号方向对应的扫描点的类型；
若在所述发射信号方向上探测到回波信号，则确定所述扫描点的类型为正常扫描点；
若在所述发射信号方向上未探测到回波信号，则确定所述扫描点的类型为天空扫描点。


根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述扫描点的类型对所述扫描点对应的扫描点数据进行编码。


根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，若所述扫描点的类型为天空扫描点，所述根据所述扫描点的类型对所述扫描点对应的扫描点数据进行编码包括：
利用第一预设值更新所述扫描点数据中的预设参数值，得到更新后的扫描点数据。


根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述预设参数值包括以下至少一种：深度值和反射率值；所述第一预设值包括所述探测装置的工作范围以外的任意值。


根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述第一预设值包括以下至少一种：固定值或者随机值。


根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，若所述扫描点数据采用极坐标的方式表示，所述利用第一预设值更新所述扫描点数据中的预设参数值包括：
采用所述第一预设值更新所述扫描点对应的极坐标中的预设参数值。


根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，若所述扫描点数据采用笛卡尔坐标的方式表示，所述利用第一预设值更新所述扫描点数据中的预设参数值包括：
若所述预设参数值为反射率值，则采用所述第一预设值更新所述扫描点对应的笛卡尔坐标中的反射率值；
若所述预设参数值为深度值，则根据第一预设值更新所述扫描点对应的笛卡尔坐标中的x轴坐标值、y轴坐标值和z轴坐标值。


根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述扫描点数据中包括标志位，所述根据所述扫描点的类型对所述扫描点对应的扫描点数据进行编码包括：
若所述扫描点的类型为天空扫描点，则将所述扫描点数据中的标志位置为第一标志位；
若所述扫描点的类型为正常扫描点，则将所述扫描点数据中的标志位置为第二标志位。


根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述扫描点的类型对所述扫描点对应的扫描点数据进行编码包括：
若所述扫描点的类型为天空扫描点，则在所述扫描点数据中增加第一标志位。


根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述扫描点的类型为天空扫描点，则将所述扫描点对应的扫描点数据存储在第一存储区域；
若所述扫描点的类型为正常扫描点，则将所述扫描点对应的扫描点数据存储在第二存储区域。


根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
若探测到回波信号，则根据所述回波信号确定所述扫描点对应的预设参数值；
若所述扫描点对应的预设参数值处于所述探测装置的工作范围外，则将所述扫描点丢弃。


一种扫描点的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取扫描点对应的扫描点数据以确定扫描点的类型；
其中，所述扫描点的类型包括正常扫描点和天空扫描点。


根据权利要求12所述的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述扫描点的类型为天空扫描点，则在后续插值步骤中排除所述天空扫描点。


根据权利要求12所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述扫描点对应的扫描点数据以确定扫描点的类型包括：
获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：李延召，张富，陈涵，王闯，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44