一种智能机器人关节臂抓手制造技术

本实用新型专利技术公开一种智能机器人关节臂抓手，包括十字固定板，所述十字固定板的中部设有通孔；所述十字固定板的一侧设有旋转驱动装置、另一侧设有转盘，所述转盘通过转轴与所述旋转驱动装置连接，所述转轴位于所述通孔中；所述十字固定板位于所述转盘的一侧设有四条中心对称的滑轨，每条所述滑轨的下方均连接有滑块，所述滑块下方连接有抓杆；所述抓杆靠近所述转盘的一侧分别设有连杆，所述连杆的两端分别与所述抓杆和转盘铰接；本智能机器人关节臂抓手结构简单紧凑，利用转盘和连杆的转动实现四个所述抓杆同步向内或向外移动，以达到抓取或松开物品的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人关节臂抓手
本技术涉及到机器人抓手
，具体涉及到一种智能机器人关节臂抓手。
技术介绍
抓手用于工业生产中工件的抓取和搬运，是自动化产线中重要组成部分。抓手的开合和移动会直接影响机器人的工作效率。如中国技术专利(公开号：CN206108360U)在2017年公开了一种CNC机器人多功能抓手，其包括法兰、十字板及抓手机构，十字板由长板与短板交叉形成，抓手机构包括气爪及用于驱动气爪运动的第一SMC气缸，短板与长板的两端部的上侧均连接有一个所述抓手机构，长板的两端部下侧均连接有一料盘机构，长板的一端部连接有用于驱动所述料盘机构运动的移动机构，该技术的抓手能够实现工件自动上下料；但是需要同时用到多个气缸，结构复杂，成本高；而且负载会直接作用在气缸上，不利于提高抓手的负载能力。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种智能机器人关节臂抓手。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种智能机器人关节臂抓手，所述抓手包括十字固定板，所述十字固定板的中部设有通孔；所述十字固定板的一侧设有旋转驱动装置、另一侧设有转盘，所述转盘通过转轴与所述旋转驱动装置连接，所述转轴位于所述通孔中；所述十字固定板位于所述转盘的一侧设有四条中心对称的滑轨，每条所述滑轨的下方均连接有滑块，所述滑块下方连接有抓杆；所述抓杆靠近所述转盘的一侧分别设有连杆，所述连杆的两端分别与所述抓杆和转盘铰接。本智能机器人关节臂抓手在工作时，通过所述旋转驱动装置驱动所述转轴旋转，所述转轴带动所述转盘旋转，所述转盘旋转带动与之连接的连杆逆时针或顺时针移动，所述连杆拉动所述抓杆沿所述滑轨移动，从而实现四个所述抓杆同步向内或向外移动，以达到抓取或松开物品的目的。四组中心对称的所述滑轨及所述滑块的设置，一方面起到固定连接所述抓杆的作用，另一方面起到导向、便于抓杆直线运动的目的，在所述转盘与所述连杆的配合作用下能够实现四个所述抓杆的自定心抓紧。所述十字固定板的设置，合理利用了空间结构，使得各部件设置和连接紧凑；同时利用滑轨和滑块及抓杆传递重力，十字固定板承重，避免旋转驱动装置直接承受待抓取物品的重力，从而可以提高本抓手的负载能力；对称的四组抓杆的设置，使本抓手受力均衡，抓取平衡性好，根据旋转的角度控制抓杆的移动距离，能够抓取不同尺寸和类型的物品。进一步的，所述抓杆包括一体成型的第一安装部、第二安装部和杆体，所述杆体垂直与所述第一安装部和所述第二安装部设置；所述第一安装部与所述滑块螺接，所述第二安装部与所述连杆活动铰接；所述杆体远离所述第二安装部的一端还设有折边，所述折边垂直所述杆体朝内设置。采用本结构布置的抓杆，使其能够同步连接移动机构和旋转机构，使转盘和连杆的旋转运动能够转化为抓杆的径向运动；而且连接可靠、稳定性高。进一步的，所述第二安装部的下端面与所述转盘的下端面处于同一水平面上。确保所述连杆为平面转动，有利于连杆转动及传递扭矩。进一步的，所述滑轨分别螺接在所述十字固定板的四个长条板的中部；从外侧向所述转盘的外边缘处延伸布置。进一步的，所述转盘包括一体成型的上连接部和下连接部，所述上连接部连接所述转轴，所述下连接部连接所述连杆；所述上连接部的外径小于所述通孔的内径；所述下连接部的外径大于所述通孔的内径。采用本结构布置的转盘，一方面能够有效连接所述转轴，减小转轴、通孔等的体积，使结构紧凑；另一方面也能为连杆提供较大的转动角度和移动距离。进一步的，所述旋转驱动装置为旋转电机或旋转气缸，所述旋转电机或所述旋转气缸的输出轴为所述转轴。进一步的，所述十字固定板上方还设有倒“U”形的安装板，所述安装板的两端分别螺接在所述十字固定板上，所述安装板的中部横跨所述旋转驱动装置；所述安装板上设有若干安装固定孔。所述安装板的设置用于将所述抓手连接固定在各种型号的机器人关节臂上，不受抓杆设置位置的影响，提高了本抓手的通用性和适用范围。进一步的，所述十字固定板的四个长条板的外边缘均为倒圆角设置。减少尖角和锐边的安全隐患。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本智能机器人关节臂抓手结构简单紧凑，利用转盘和连杆的转动实现四个所述抓杆同步向内或向外移动，以达到抓取或松开物品的目的；2、所述十字固定板的设置，合理利用了空间结构，使得各部件设置和连接紧凑；同时利用滑轨和滑块及抓杆传递重力，十字固定板承重，避免旋转驱动装置直接承受待抓取物品的重力，从而可以提高本抓手的负载能力；3、对称的四组抓杆的设置，使本抓手受力均衡，抓取平衡性好，根据旋转的角度控制抓杆的移动距离，能够抓取不同尺寸和类型的物品；4、安装板的设置用于将所述抓手连接固定在各种型号的机器人关节臂上，不受抓杆设置位置的影响，提高了本抓手的通用性和适用范围。附图说明图1为本技术一种智能机器人关节臂抓手的立体结构示意图一；图2为本技术一种智能机器人关节臂抓手的立体结构示意图二；图3为本技术一种智能机器人关节臂抓手的转盘所在一面仰视图；图4为本技术一种智能机器人关节臂抓手的抓杆结构示意图；图5为本技术一种智能机器人关节臂抓手的转盘结构示意图；图中：1、十字固定板；2、通孔；3、旋转驱动装置；4、转盘；401、下连接部；402、上连接部；5、转轴；6、滑轨；7、滑块；8、抓杆；801、杆体；802、第一安装部；803、第二安装部；804、折边；9、连杆；10、安装板。具体实施方式下面将结合本技术中的附图，对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动条件下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中间”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1和图2所示，一种智能机器人关节臂抓手，所述抓手包括十字固定板1，所述十字固定板1的中部设有通孔2；所述十字固定板1的上方设有旋转驱动装置3、下方设有转盘4，所述转盘4通过转轴5与所述旋转驱动装置3连接，所述转轴5位于所述通孔2中；所述十字固定板1位于所述转盘4的一侧设有四条中心对称的滑轨6，每条所述滑轨6的下方均连接有滑块7，所述滑块7下方连接有抓杆8；所述抓杆8靠近所述转盘4的一侧分别设有连杆9，所述连杆9的两端分别与所述抓杆8和转盘4铰接。四组中心对称的所述滑轨6及所述滑块7的设置，一方面起到固定连接所述抓杆8的作用，另一方面起本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人关节臂抓手，其特征在于，所述抓手包括十字固定板，所述十字固定板的中部设有通孔；所述十字固定板的一侧设有旋转驱动装置、另一侧设有转盘，所述转盘通过转轴与所述旋转驱动装置连接，所述转轴位于所述通孔中；所述十字固定板位于所述转盘的一侧设有四条中心对称的滑轨，每条所述滑轨的下方均连接有滑块，所述滑块下方连接有抓杆；所述抓杆靠近所述转盘的一侧分别设有连杆，所述连杆的两端分别与所述抓杆和转盘铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人关节臂抓手，其特征在于，所述抓手包括十字固定板，所述十字固定板的中部设有通孔；所述十字固定板的一侧设有旋转驱动装置、另一侧设有转盘，所述转盘通过转轴与所述旋转驱动装置连接，所述转轴位于所述通孔中；所述十字固定板位于所述转盘的一侧设有四条中心对称的滑轨，每条所述滑轨的下方均连接有滑块，所述滑块下方连接有抓杆；所述抓杆靠近所述转盘的一侧分别设有连杆，所述连杆的两端分别与所述抓杆和转盘铰接。


2.根据权利要求1所述的智能机器人关节臂抓手，其特征在于，所述抓杆包括一体成型的第一安装部、第二安装部和杆体，所述杆体垂直与所述第一安装部和所述第二安装部设置；所述第一安装部与所述滑块螺接，所述第二安装部与所述连杆活动铰接；所述杆体远离所述第二安装部的一端还设有折边，所述折边垂直所述杆体朝内设置。


3.根据权利要求2所述的智能机器人关节臂抓手，其特征在于，所述第二安装部的下端面与所述转盘的下端面处于同一水平面上。


4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶丽荣，郑召和，余硕，
申请(专利权)人：武汉福尔斯德机电有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42