基于行走无人洗车设备的行走洗车方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了基于行走无人洗车设备的行走洗车方法及控制系统，涉及洗车机技术领域。本发明专利技术包括云端控制系统，收集并分析处理洗车机器独立系统中所发送的位置信息和监测信息，并向洗车机器独立系统发送任务信息；洗车机器独立控制系统，上传位置信息至云端控制系统，接收并执行云端控制系统下发的指令，并与其它的洗车机器独立控制系统进行信息交互，交互的信息包括实时位置信息、在该位置上毛刷所执行命令的控制信息信息，通过以上系统控制洗车机器进行协同洗车。本发明专利技术通过云端控制器对多个洗车机器发布协同任务进行协同洗车，提高洗车的速度。

【技术实现步骤摘要】
基于行走无人洗车设备的行走洗车方法及控制系统
本专利技术属于洗车机
，特别是涉及基于行走无人洗车设备的行走洗车方法及控制系统。
技术介绍
洗车机主要是利用电脑控制毛刷和高压水自动来清洗汽车的一种机器，主要由控制系统、电路、气路、水路和机械结构构成。洗车机有操作简单、美观大方、对车漆损伤小等特点，目前市场上出现均为房式清洗机，而这种洗车装置，占地面积大，建造耗时长，洗车方式单一呆板，并且某一组件损坏变不能使用，现亟需一种建造快捷、灵活且能够协同清晰车辆的独立式洗车机械。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供基于行走无人洗车设备的行走洗车方法及控制系统，通过将多台能够独立洗车的洗车机器进行联动从而进行协同洗车，提高洗车的速度，且单一洗车机器也能完成独立洗车。为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术为基于行走无人洗车设备的行走洗车方法，包括如下步骤：将所在位置信息及对车辆的定位信息通过第一无线模块上传至云端控制器，接收云端控制器所下发的洗车任务以及该洗车任务中其它洗车机器的标识信息；通过第二无线模块搜寻标识信息所对应的洗车机器，若搜寻到，建立通讯联系，将搜寻结果上传至云端控制器并执行协同洗车任务；根据所在的初始位置配置初始洗车路线，与此同时通过第二无线模块将自身位置信息传输至其它洗车机器以及云端控制器，并接收来自其它洗车机器的实时位置信息；记录实时位置并根据该记录生成已洗刷路线，并根据该已洗刷路线进调整后续洗刷路线。>优选地，通过第二无线模块和/或第一无限模块传输洗刷时的实时位置信息外还包括该时间点该位置中洗车机器上所对应的毛刷驱动机构的执行信息。优选地，洗车机器实时分别向其它洗车机器发送状态信息，状态信息包括驱动机构执行状态信息、毛刷转动状态信息、毛刷推进状态信息。优选地，洗车机器实时分别向其它洗车机器发送状态信息，状态信息包括驱动机构执行状态信息、毛刷转动状态信息、毛刷推进状态信息。优选地，若状态信息和洗车机器所在位置的预设状态信息不符合，则该洗车机器将该信息反馈至云端控制器以及此刻相关联的洗车机器，并取消关联该洗车机器，增加新洗车机器替代该洗车机器或通过剩余洗车机器重新规划路线对未清洗部分进行协同洗车。优选地，协同洗车包括如下步骤：获取协同任务，根据自身实时位置以及获取的待清洗行走路径通过设定的清洗时间计算出预行走速度；按照一定的时间间隔，上传未清洗行走路径，根据预行走速度再次分配的待清扫路径；其中，监控毛刷驱动洗刷机构、行走机构工作状态并上传至云端控制器，若清洗机器出现故障，云端控制器将根据剩余正常工作的清洗机器数量对路径进行重新规划。若通过第二无线模块搜寻标识信息为搜寻到所对应的洗车机器，将搜寻结果上传至云端控制器和/或另行执行独自洗车任务。优选地，洗车机器上第二无线模块为蓝牙模块。基于行走无人洗车设备的行走洗车控制系统，包括：云端控制系统，收集并分析处理洗车机器独立系统中所发送的位置信息和监测信息，并向洗车机器独立系统发送任务信息；洗车机器独立控制系统，上传位置信息至云端控制系统，接收并执行云端控制系统下发的指令，并与其它的洗车机器独立控制系统进行信息交互，交互的信息包括实时位置信息、在该位置上毛刷所执行命令的控制信息信息。优选地，洗车机器通过第一无线模块和云端控制系统连接，不同洗车机器上的洗车机器独立控制系统之间通过第二无线模块连接。优选地，洗车机器独立控制系统包括：定位模块，用于对洗车机器所在位置进行定位；视觉模块，用于确定洗车区域中车辆所处的空间位置、确定洗车机器于被洗车辆之间的间距；执行模块，执行模块包括行走机构和洗刷机构；监测模块，用于监测毛刷驱动洗刷机构和行走机构的运行状态。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术云端控制器对多个洗车机器发布协同任务进行协同洗车，相对于单一洗车机提高洗车的速度，在协同洗车时进行洗车路径矫正，使得在车辆清洗完成之前，协同洗车的机器尽可能的工作到最后，进一步的缩短总洗车时长，在洗车时，洗车机器的执行信息、清洗路径都被监控，从而避免重复清洗、清洗不完全以及由于某一洗车机器故障带来的清洗不彻底，可通过多个洗车机器进行同时清洗，使得洗车方式更加的灵活。当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的基于行走无人洗车设备的行走洗车方法；图2为协同洗车的方法流程图；图3基于行走无人洗车设备的行走洗车的控制系统框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1、2所示，本专利技术为基于行走无人洗车设备的行走洗车方法：在一个洗车位上至少配备两个洗车机器，该洗车机器具有独立的控制系统，并且该洗车机器具备和云端控制器交互的第一无限模块，还具备有第一和其它洗车机器交互的第二无限模块，具体的位蓝牙模块。相应的该洗车机器具有独立的行走机构、毛刷驱动洗刷机构，其中行走机构包括移动平台，移动平台由2个主动轮和在4个角的万向从动轮构成，两个主动轮由两个独立电机控制，另外的主动轮受控于洗车机器独立控制系统，可实现任意速度的输出，通过对两个主动轮差速控制，实现机器人前进后退，任意角度的转弯以及原地旋转。具有定位传感器，定位传感器包括激光雷达，双目结构光3D视觉传感器，超声波雷达，激光雷达和双目视觉传感器可定位洗车区域中车辆的空间位置，助机器人识别目标，从而通过云端控制器制定制定接近车辆的行进路线，融合算法会融合两类传感器的数据，避免在某个传感器失效带来的定位不精确的问题，安装的超声波雷达可避免在机器人在前进或者转弯过程中与障碍物发生碰撞，保证安全；机器人达到车辆附近后，开始监测自身和车辆的距离，通过激光雷达和双目视觉传感器的反馈数据，机器人可获取自己与车身表面的距离信息，如果距离过近，机器人通过控制移动平台的运动走向，稍微远离车辆，直到距离符合要求位置。通过不断地精确微调，机器人可实现稳定保持距离待洗车辆一定距离，实现车辆绕行，另外的机器人上装有陀螺仪，判断自身的行走轨迹并判断出自己的实时空间坐标位置。陀螺仪在机器人行走较远的距离时会出现误差，这个时候安装在机器人上的双目视觉摄像头会定期的通过对现场环境中的标记物进行识别定位，来修正机器人的位置偏差。毛刷驱动机构，通过两个3段式的升降本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于行走无人洗车设备的行走洗车方法，其特征在于，包括如下步骤：/n将所在位置信息及对车辆的定位信息通过第一无线模块上传至云端控制器，接收云端控制器所下发的洗车任务以及该洗车任务中其它洗车机器的标识信息；/n通过第二无线模块搜寻标识信息所对应的洗车机器，若搜寻到，建立通讯联系，将搜寻结果上传至云端控制器并执行协同洗车任务；/n根据所在的初始位置配置初始洗车路线，与此同时通过第二无线模块将自身位置信息传输至其它洗车机器以及云端控制器，并接收来自其它洗车机器的实时位置信息；/n记录实时位置并根据该记录生成已洗刷路线，并根据该已洗刷路线进调整后续洗刷路线。/n

【技术特征摘要】
1.基于行走无人洗车设备的行走洗车方法，其特征在于，包括如下步骤：
将所在位置信息及对车辆的定位信息通过第一无线模块上传至云端控制器，接收云端控制器所下发的洗车任务以及该洗车任务中其它洗车机器的标识信息；
通过第二无线模块搜寻标识信息所对应的洗车机器，若搜寻到，建立通讯联系，将搜寻结果上传至云端控制器并执行协同洗车任务；
根据所在的初始位置配置初始洗车路线，与此同时通过第二无线模块将自身位置信息传输至其它洗车机器以及云端控制器，并接收来自其它洗车机器的实时位置信息；
记录实时位置并根据该记录生成已洗刷路线，并根据该已洗刷路线进调整后续洗刷路线。


2.根据权利要求1所述的基于行走无人洗车设备的行走洗车方法，其特征在于，通过第二无线模块和/或第一无限模块传输洗刷时的实时位置信息外还包括该时间点该位置中洗车机器上所对应的毛刷驱动机构的执行信息。


3.根据权利要求1或2所述的基于行走无人洗车设备的行走洗车方法，其特征在于，洗车机器实时分别向其它洗车机器发送状态信息，状态信息包括驱动机构执行状态信息、毛刷转动状态信息、毛刷推进状态信息。


4.根据权利要求3所述的基于行走无人洗车设备的行走洗车方法，其特征在于，若状态信息和洗车机器所在位置的预设状态信息不符合，则该洗车机器将该信息反馈至云端控制器以及此刻相关联的洗车机器，并取消关联该洗车机器，增加新洗车机器替代该洗车机器或通过剩余洗车机器重新规划路线对未清洗部分进行协同洗车。


5.根据权利要求4所述的基于行走无人洗车设备的行走洗车方法，其特征在于，协同洗车包括如下步骤：
获取协同任务，根据自身实时位置以及获取的待清洗行走路径通过设定的清洗时间计算出预行走速度；
按照一定的时间间隔，...

【专利技术属性】
技术研发人员：施恒之，
申请(专利权)人：浙江驿公里智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33