对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质制造方法及图纸

一种对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质。对目标进行跟踪的方法，包括：获取拍摄装置的视场角参数(S110)；根据所述视场角参数计算跟踪误差(S120)；根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪(S130)。由此可见，所述方法考虑宽度方向和高度方向两个方向上不同的视场角参数，进而确定在两个方向上不同的跟踪误差，从而能够避免由于使用一个视场角参数导致的跟踪控制不准确的问题，能够保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质
本专利技术实施例涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及一种对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
当前，承载有拍摄装置的云台设备得到了广泛的应用，例如，承载有手机或相机的手持云台可以跟踪拍摄期望的对象。在使用手持云台进行目标跟踪时，通常会假定一个通用的视场(fieldofview，FOV，也称为视场角)数值来进行计算。然而，手持云台在进行拍摄时，可以在横拍与竖拍之间切换，横拍的画面宽，竖拍的画面窄，如果使用相同的FOV参数，会导致横拍和竖拍的画面效果不一致，从而导致计算的误差与实际的误差之间有较大的偏差，并且这个偏差会严重影响跟踪的效果：(1)会造成云台控制的不准确；(2)会造成跟踪功能在不同FOV的拍摄装置上表现有差异，不稳定。例如，如果画面窄的控制效果理想时，画面宽的会显得移动过慢；如果画面宽的控制效果理想时，画面窄的会移动过快，目标容易出画幅。这样，会导致对目标的跟踪时的控制精度不够，影响了跟踪的效果，严重影响用户的使用体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种对目标进行跟踪的方法、装置及计算机存储介质，对横拍和竖拍使用不同的视场角参数，从而保障跟踪的效果，提升用户使用体验。第一方面，提供了一种对目标进行跟踪的方法，包括：获取拍摄装置的视场角参数；根据所述视场角参数计算跟踪误差；根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。第二方面，提供了一种对目标进行跟踪的装置，包括存储器与处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取拍摄装置的视场角参数；根据所述视场角参数计算跟踪误差；根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。第三方面，提供了一种手持云台，包括：转轴结构，以及上述第二方面或者第二方面的任一实现方式所述的对目标进行跟踪的装置。第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述第一方面或其任一实现方式所述的对目标进行跟踪的方法的步骤。由此可见，本专利技术实施例中考虑宽度方向和高度方向两个方向上不同的视场角参数，进而确定在两个方向上不同的跟踪误差，从而能够避免由于使用一个视场角参数导致的跟踪控制不准确的问题，能够保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。另外，本专利技术实施例中跟踪误差是基于所获取的拍摄装置的视场角参数来计算的，可理解，不同的拍摄装置具有不同的视场角参数，这样本专利技术实施例还考虑到了不同的拍摄装置之间的差异，从而进一步保证跟踪时的控制精度，进而能够保证跟踪的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的对目标进行跟踪的方法的一个示意性流程图；图2是本专利技术实施例的对目标进行跟踪的装置的一个示意性框图；图3是本专利技术实施例的对目标进行跟踪的装置的处理器的一个示意性框图；图4是本专利技术实施例的手持云台的一个示意性框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种对目标进行跟踪的方法，如图1所示为一个实施例为对目标进行跟踪的方法的示意性流程图。图1所示的方法包括：S110，获取拍摄装置的视场角参数；S120，根据所述视场角参数计算跟踪误差；S130，根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。本专利技术实施例中，图1所示的方法可以由手持云台执行。当然，图1所示的方法也可以是搭载在无人机上的云台，在此仅以手持云台为例进行说明，并不作限定。作为一例，手持云台可以为承载有携带有摄像头的手机的手持云台，S110中的拍摄装置可以包括该手持云台所夹持的手机，也就是说，该拍摄装置可以是可拆卸地连接到手持云台的。作为另一例，手持云台为手持相机云台，S110中的拍摄装置可以包括手持相机云台的相机，也就是说，该拍摄装置可以是固定地连接到手持云台，也可以与该手持云台可拆卸地连接，在此不作限定。本专利技术实施例中，视场角参数可以包括宽度方向视场角参数和高度方向视场角参数。宽度方向和高度方向可以分别是指拍摄装置的屏幕的矩形区域的两个方向。为了简化描述，可以将宽度方向定义为长边方向，将高度方向定义为短边方向。当然，本领域技术人员可以理解，也可以将宽度方向定义为短边方向，将高度方向定义为长边方向。若屏幕为方形的，则可以将宽度方向定义为其中的一边方向，而高度方向定义为与之垂直的另一边方向。本专利技术实施例中，还可以将宽度方向视场角参数和高度方向视场角参数分别称为水平视场角参数和垂直视场角参数，本专利技术对此不限定。为了后续描述方便，本专利技术实施例本专利技术实施例中，将宽度方向视场角参数表示为fovx，将高度方向视场角参数表示为fovy。作为一种实现方式，S110可以包括从拍摄装置直接获取视场角参数。例如，可以通过云台与拍摄装置之间的特定接口，获取视场角参数。例如，特定接口可以是应用程序接口(ApplicationProgrammingInterface，API)、蓝牙接口等。在一种实施例中，例如当拍摄装置为手机时，可以先获取手机的摄像头的视场角参数，再通过API接口或蓝牙接口发送至云台。作为另一种实现方式，S110可以包括从拍摄装置间接获取视场角参数。具体地，可以从拍摄装置获取拍摄装置的图像传感器的宽高和焦距，进而再根据宽高和焦距计算得到视场角参数。其中，图像传感器可以是CMOS(互补金属氧化物半导体，ComplementaryMetalOxideSemiconductor)或CCD(电荷耦合器件，Charge-coupledDevice)，或者图像传感器也可以是其他的传感器部件，这里不再一一罗列。其中，可以基于成像原理，根据宽高和焦距计算得到视场角参数。例如，如果相机芯片至被拍摄物体之间的距离表示为OD，所拍摄到的像宽表示为W，所拍摄到的像高表示为H，焦距表示为FD。则可以通过下式计算得到视场角参数：应注意，S110中也可以采用其他的实现方式来获取视场角参数，例如预先设定视场角参数，或者由用户直接输入视场角参数，本专利技术对此不限定。示例性地，S120可以包括：根据视场角参数以及拍摄装置所拍摄的图像的属性来计算跟踪误差。在一种实施方式中，拍摄装置所拍摄的图像的属性可以包括拍摄装置所拍摄的图像的像素尺寸、目标框在图像坐标系中的像素坐标等。具体地，可以获取所述拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对目标进行跟踪的方法，其特征在于，包括：/n获取拍摄装置的视场角参数；/n根据所述视场角参数计算跟踪误差；/n根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对目标进行跟踪的方法，其特征在于，包括：
获取拍摄装置的视场角参数；
根据所述视场角参数计算跟踪误差；
根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述拍摄装置所拍摄的图像的像素尺寸；
获取目标框在图像坐标系中的像素坐标，其中，所述目标框用于表示所跟踪的目标在所述图像中的位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述视场角参数计算跟踪误差，包括：
根据所述视场角参数、所述像素尺寸、所述像素坐标计算所述跟踪误差。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述像素尺寸包括像素宽和像素高，所述像素坐标包括宽度方向像素坐标和高度方向像素坐标。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述视场角参数包括宽度方向视场角参数和高度方向视场角参数，所述跟踪误差包括宽度方向跟踪误差和高度方向跟踪误差，
根据所述视场角参数计算跟踪误差，包括：采用如下公式计算得到所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，






其中，errx和erry分别表示所述宽度方向跟踪误差和所述高度方向跟踪误差，cx和cy分别表示所述宽度方向像素坐标和所述高度方向像素坐标，iw和ih分别表示所述像素宽和所述像素高，fovx和fovy分别表示所述宽度方向视场角参数和所述高度方向视场角参数，m和n与所述目标框在所述拍摄装置的屏幕上呈现的位置有关。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标框位于所述屏幕的中心，m＝n＝2。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取拍摄装置的视场角参数，包括：
获取所述拍摄装置的图像传感器的宽高和焦距；
根据所述宽高和焦距，计算得到所述视场角参数。


8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
接收用户的输入信息；
根据所述输入信息控制云台的移动。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述输入信息控制所述云台的移动，包括：
根据所述输入信息控制所述云台的视场角的转动。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述输入信息包括速度和/或加速度，其中，输入的速度对应所述云台的视场角的百分比在单位时间内的变化量，输入的加速度对应所述云台的视场角的百分比的变化率在单位时间内的变化量。


11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述输入信息包括速度和/或加速度，其中，输入的速度对应所述云台转动的角速度，输入的加速度对应所述云台转动的角加速度。


12.一种对目标进行跟踪的装置，其特征在于，包括存储器与处理器，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取拍摄装置的视场角参数；
根据所述视场角参数计算跟踪误差；
根据所述跟踪误差，对所述目标进行跟踪。

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【专利技术属性】
技术研发人员：郭晓东，钱杰，谢卓，苏铁，刘帅，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44