【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器及其控制系统以及控制程序
本专利技术涉及提高了安全性的无人飞行器及其控制系统以及控制程序。
技术介绍
一般被称为无人机的小型直升机或者多旋翼直升机等无人飞行器的利用正在推进。以下，将无人飞行器称为“无人机”。作为无人机的重要的利用领域之一，有向农田即农场进行的农药或液肥等的药剂播撒(例如，参照专利文献1)。与欧美相比，在农田狭小的日本，相比于由有人的飞机或直升机进行的药剂播撒，适合由无人机进行的药剂播撒的情况较多。通过利用准天顶卫星系统(QZSS)或RTK-GPS(RealTimeKinematic-GlobalPositioningSystem)等技术，使无人机能够以厘米单位准确地得知飞行中本机的绝对位置。由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，通过自主的飞行，能够降低人手进行操纵的负担，并高效且准确地进行药剂播撒。另一方面，在用于例如农业用的药剂播撒等的自主飞行型无人机中，需要对安全性进行考虑。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的...
【技术保护点】
1.一种无人飞行器，具有多个旋转体、对该多个旋转体分别进行旋转驱动的多个电动机以及对所述多个电动机分别进行控制的飞行控制器，/n所述飞行控制器具有：/n碰撞坠落检测部，其通过来自传感器的信号来检测碰撞或者坠落；以及/n电源切断指令部，其通过来自所述碰撞坠落检测部的检测信号来切断电源供给。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180327 JP 2018-0596411.一种无人飞行器，具有多个旋转体、对该多个旋转体分别进行旋转驱动的多个电动机以及对所述多个电动机分别进行控制的飞行控制器，
所述飞行控制器具有：
碰撞坠落检测部，其通过来自传感器的信号来检测碰撞或者坠落；以及
电源切断指令部，其通过来自所述碰撞坠落检测部的检测信号来切断电源供给。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，
所述飞行控制器具有对所述多个电动机分别进行控制的电动机控制部，并在通过所述电源切断指令部切断电源供给之前，通过所述电动机控制部使所述多个电动机停止从而使旋转体停止。
3.根据权利要求1或2所述的无人飞行器，其中，
所述传感器为加速度传感器或者角速度传感器。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器具有控制药液的播撒的药液供给控制部，所述药液供给控制部在通过所述电源切断指令部切断电源供给之前，使所述药液的播撒停止。
5.根据权利要求1或2所述的无人飞行器，其中，
所述传感器为障碍物接触传感器。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器具有对来自所述碰撞坠落检测部的检测信号进行存储的存储器。
7.根据权利要求6所述的无人飞行器，其中，
所述存储器为非易失性存储器。
8.根据权利要求6或7所述的无人飞行器，其中，
所述电源切断指令部在将所述检测信号存储于所述存储器之后，切断电源供给。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器在启动时读出所述存储器的存储数据，在存储有碰撞、坠落的数据时，所述电源切断指令部切断电源供给而禁止启动或者飞行。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的无人飞行器，其中，
所述无人飞行器具备控制所述无人飞行器的控制系统，
在判断为所述控制系统正常动作的情况下，清除所述存储器，且所述电源切断指令部使电源供给恢复。
11.一种无人飞行器的控制系统，
所述无人飞行器具有多个旋转体、对该多个旋转体分别进行旋转驱动的多个电动机以及对所述多个电动机分别进行控制的飞行控制器，
所述飞行控制器具有：
碰撞坠落检测部，其通过来自传感器的信号来检测碰撞或者坠落；以及
电源切断指令部，其通过来自所述碰撞坠落检测部的检测信号来切断电源供给。
12.根据权利要求11所述的无人飞行器的控制系统，其中，
所述飞行控制器具有对所述多个电动机分别进行控制的电动机控制部，并且具有在通过所述电源切断指令部切断电源供给之前，通过所述电动机控制部使所述多个电动机停止从而使旋转体停止的功能。
13.根据权利要求11或12所述的无人飞行器的控制系统，其中，
所述飞行控制器通过存储器存储来自所述碰撞坠落检测部的检测信号。
14.根据权利要求13所述的无人飞行器的控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：和气千大，柳下洋，西东敦规，
申请(专利权)人：株式会社尼罗沃克，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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