一种数据处理方法、装置、设备及可移动平台制造方法及图纸

一种数据处理方法、装置、设备及可移动平台，该方法应用于可移动平台，该可移动平台包括传感器(90)，包括：通过传感器(90)采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据(S201)，并对至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到可移动平台周围环境的三维环境信息(S202)，进而通过显示设备显示该三维环境信息。采用该方法，可以辅助驾驶员驾驶，提高可移动平台的驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种数据处理方法、装置、设备及可移动平台
本专利技术实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备及可移动平台。
技术介绍
自动驾驶的可移动平台在移动过程中，可以通过传感系统感知移动环境，并根据感知所获得的环境数据(如移动路线、以及障碍物信息等)，控制可移动平台的移动参数，从而使得可移动平台能够安全可靠地沿着移动路线移动并到达预定目标。但由于可移动平台的自动驾驶环境复杂多变，且因其涉及到安全问题从而对可靠性要求极高，实现自动驾驶需要攻克较多的技术性难题，故而在现有的辅助驾驶到最终的全自动驾驶阶段，将有较长的一段过渡期。在未实现全自动驾驶的过渡阶段或者在可移动平台未进入自动驾驶时，如何更加有效以及准确地向驾驶员提供环境数据，辅助驾驶员驾驶，从而提高可移动平台的安全性，成为研究的热点问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备、可移动平台及存储介质，可以更好地显示环境信息。一方面，本专利技术实施例提供了一种数据处理方法，所述方法应用于可移动平台，所述可移动平台上配置有传感器，该方法包括：通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息；通过显示设备显示所述三维环境信息。另一方面，本专利技术实施例提供了一种数据处理装置，所述数据处理装置配置于可移动平台，所述可移动平台包括传感器，所述数据处理装置包括：r>处理模块，用于通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；所述处理模块，还用于对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息，并通过显示设备显示所述三维环境信息。再一方面，本专利技术实施例提供了一种数据处理设备，所述数据处理设备配置于可移动平台，所述可移动平台包括传感器，该数据处理设备包括处理器，所述处理器用于：通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息，并通过显示设备显示所述三维环境信息。再一方面，本专利技术实施例提供了一种可移动平台，该可移动平台包括传感器和处理器，该处理器用于：通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息，并通过显示设备显示所述三维环境信息。再一方面，本专利技术实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时用于实现上述的数据处理方法。本专利技术实施例中，可移动平台可以通过传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据，并对至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到可移动平台周围环境的三维环境信息，进而通过显示设备显示该三维环境信息。采用本实施例，一方面可以获取可移动平台在多个方向上的环境数据，有利于保证所获得环境数据的完整性以及准确性；另一方面，可以对采集到的环境数据进行实时处理，并将处理得到的三维环境信息实时显示在显示设备，以便于驾驶员直观的获知可移动平台周围环境的环境信息，可以更加有效地辅助驾驶员驾驶，提高可移动平台的驾驶安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1a是本专利技术实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；图1b是本专利技术实施例提供的一种场景示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种传感器采集环境数据的示意图；图5是本专利技术实施提供的又一种数据处理方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的又一种场景示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种数据处理设备的结构示意图；图9是本专利技术实施例提供的另一种可移动平台的结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提出了一种数据处理方法，该方法应用于可移动平台，其中，该可移动平台可以为一些能够行驶在公共交通道路上的移动装置，例如自动驾驶车辆、智能电动车、滑板车、平衡车等车辆；也可以为在天空中飞行的飞行装置，例如，无人机、航拍飞行器等等；还可以为安装在这些移动装置上的辅助驾驶装置，如安装在移动装置上的行车记录仪等。在一个实施例中，该可移动平台可以包括传感器。其中，该传感器用于采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据，示例性地，该传感器可以包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种，该环境数据可以包括周围环境中障碍物的点云数据或者周围环境对应的环境图像。在一个实施例中，该可移动平台还可以包括显示设备，该显示设备用于显示三维环境信息(例如三维环境图像)，可以使得驾驶员更加直观地查看周围环境的环境信息，从而达到辅助驾驶员驾驶的目的，有利于提高可移动平台的驾驶安全性。图1a示出了一种可移动平台10，该可移动平台10包括：多个传感器100和显示设备101，图1a中示出6个传感器100。可以看出，该传感器100和显示设备101均可固定于可移动平台的主体结构上，其中，传感器100可以外置于可移动平台的至少两个方向，用于采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；该显示设备101可以内置于可移动平台内，用于显示对上述环境数据进行三维重构，得到的周围环境的三维环境信息(如周围环境的环境图像和/或点云图像)。在一个实施例中，参见图1b，可移动平台10可以为一辆行驶在公共交通道路上的汽车，在该汽车的四周(车体前方、后方、左方以及右方)外置有多个传感器100，图1b中示出了8个传感器100，其中，该传感器可以包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。在一个实施例中，可移动平台10可以通过多个传感器100采集四周的环境数据，并对该四周的环境数据进行三维重构，得到周围环境的三维环境信息。进一步地，可移动平台100可以通过自身配置的显示设备显示该三维环境信息。采用本专利技术，一方面可以获取可移动平台在多个方向上的环境数据，可以保证环境数据的完整性；另一方面，可以对采集到的环境数据进行处理，并将处理得到的三维环境信息实时显示在显示设备，以便于驾驶员直观的查看周围环境的环境信息，可以更加有效地辅助驾驶员驾驶，提高可移动平台的驾驶安全性。其中，图1a和图1b中的可移动平台10仅为举例说明，在其他例子中，图1a和图1b所示的可移动平台还可以为安装在移动装置上的辅助驾驶装置，如安装在移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于控制系统，所述控制系统应用于可移动平台，所述可移动平台上配置有传感器，所述方法包括：/n获取所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；/n对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息；/n将所述三维环境信息发送给显示设备，所述显示设备用于显示所述三维环境信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于控制系统，所述控制系统应用于可移动平台，所述可移动平台上配置有传感器，所述方法包括：
获取所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；
对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息；
将所述三维环境信息发送给显示设备，所述显示设备用于显示所述三维环境信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，包括：
对所述至少两个方向的环境数据进行拼接，以实现三维重构。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少两个方向包括全向。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感器包括多个视觉传感器，所述多个视觉传感器布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感器包括多个激光雷达，所述多个激光雷达布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖；
或者，所述传感器包括旋转激光雷达。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器、所述激光雷达和所述毫米波雷达中的至少一种作为主传感器，所述超声波传感器作为辅助传感器，所述辅助传感器用于采集所述主传感器的扫描盲区对应的环境数据。


8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述三维环境信息包括全景图像和全景点云图像，所述显示设备显示所述三维环境信息，包括：
将所述全景图像和所述全景点云图像显示在同一个显示设备上。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述全景图像和所述全景点云图像叠加显示于所述显示设备上。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述通过显示设备显示所述三维环境信息，包括：
基于指定视角在显示设备上显示所述三维环境信息。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述指定视角包括前上方视角。


12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据，包括：
当检测到所述视觉传感器出现故障或者所述可移动平台周围环境的光线强度未处于预设光线强度范围内时，通过所述激光雷达或者所述毫米波雷达采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。


13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为车辆，所述显示设备搭载于所述车辆上。


14.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述显示设备位于所述可移动平台之外。


15.一种数据处理设备，其特征在于，所述数据处理设备用于配置于可移动平台上，所述可移动平台上配置有传感器，所述数据处理设备包括处理器，所述处理器用于：
获取所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；
对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息；
将所述三维环境信息发送给显示设备，所述显示设备用于显示所述三维环境信息。


16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于
对所述至少两个方向的环境数据进行拼接，以实现三维重构。


17.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，所述至少两个方向包括全向。


18.根据权利要求15-17任一项所述的设备，其特征在于，所述传感器包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。


19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述传感器包括多个视觉传感器，所述多个视觉传感器布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖。


20.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述传感器包括多个激光雷达，所述多个激光雷达布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖；
或者，所述传感器包括旋转激光雷达。


21.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述视觉传感器、所述激光雷达和所述毫米波雷达中的至少一种作为主传感器，所述超声...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄永结，李红山，周中琴，李喆洋，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44