用于识别与机动车辆邻近的至少一个对象的方法以及控制装置和机动车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于识别与机动车辆(10)邻近的至少一个对象(18)的方法(V)，其中通过控制装置(12)借助摄像机(11)采集至少一个摄像机图像(17)，其中摄像机(11)的采集区域(14)对准机动车辆(10)的外部区域(15)并且部分或完全地对准机动车辆(10)的外表面(16)。本发明专利技术提出，对于独立态检查，在至少一个摄像机图像(17)中通过控制装置(12)的图像分析装置(23)检查是否成像了机动车辆(10)的至少一个预定的固有结构(27)，并且对于通过图像分析装置(23)不能找到至少一个固有结构(27)的情况，产生禁止信号(20)，该禁止信号指示有对象(18)与所述机动车辆(10)邻近。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于识别与机动车辆邻近的至少一个对象的方法以及控制装置和机动车辆
本专利技术涉及一种用于识别与机动车辆邻近的至少一个对象的方法。因此，借助该方法可识别对象是否倚靠在机动车辆上或者是否接触到机动车辆。本专利技术还包括控制装置，借助该控制装置可执行根据本专利技术的方法，本专利技术还包括具有该控制装置的机动车辆。
技术介绍
机动车辆由机动的自动驾驶仪(Autopilot)自主或自动引导的自动驾驶功能必须能够独立地识别在停车时间之后是否可以开动或起动。为此，尤其要确保，没有物体和/或人员直接倚靠在机动车辆上。如果自动驾驶仪要开动，则可能会对这些对象造成损害。自动驾驶仪的这种自动驾驶功能的实例是所谓的停车场领航仪(Parkhauspilot)，其可以实现，在没有车辆乘员(乘客)、特别是没有驾驶员的情况下，基于呼叫信号或者启动信号从停车场驶出并且驶向用户。从现有技术中已知，机动车辆可借助至少一个摄像机(照相机)来监视其周围环境或其外部区域。例如，从US2001/0019356A1已知，机动车辆可借助摄像机来识别其他道路使用者以及停放的车辆和行人。然而，为此需要复杂的图像处理以便可靠地识别这些对象的各种形状。还要针对靠近机动车辆的对象的识别来实现该图像处理，这意味着不期望的高成本。从EP1394761A1已知一种用于机动车辆的自动驾驶仪。该自动驾驶仪可以借助摄像机执行障碍物探测。但是，这需要使用两个摄像机和复杂的图像转换。其他的技术，例如超声波在近距离中也呈现出不足。
技术实现思路
r>因此，本专利技术要解决的技术问题是，对于停放的或静止的机动车辆识别，至少一个对象是否倚靠在机动车辆上或者是否与机动车辆邻近(紧贴)。该技术问题通过独立专利权利要求的主题解决。本专利技术的有利的实施方式通过从属专利权利要求、随后的描述和附图来描述。通过本专利技术提供了一种用于识别与机动车辆邻近的至少一个对象的方法。这种对象例如分别可以是物体或人。在该方法中，通过控制装置借助摄像机采集至少一个摄像机图像。在此，摄像机的采集区域对准机动车辆的外部区域。换言之，对机动车辆的周围环境进行采集。然而，在此规定，采集区域部分或完全地对准机动车辆的外表面。换言之，借助相机对机动车辆本身的一部分进行成像。为了在当前不必复杂地执行对象识别以识别至少一个邻近的对象，本专利技术规定，对于独立态检查(外廓检查，Freistandsprüfung)，即没有对象与机动车辆邻近(紧贴)的验证，在至少一个摄像机图像中通过控制装置的图像分析装置检查是否成像了机动车辆的至少一个预定的固有结构(本征结构)。因此，不检查对象是否可识别，而是检查机动车辆本身的至少一个固有结构是可识别的。尽管用于识别至少一个对象的图像分析装置不能假定对象的光学特性是已知的，因此对象的识别相应地是复杂的，但是在根据本专利技术的方法中，寻找的机动车辆的至少一个预定的固有结构的光学特性是已知的。甚至至少一个摄像机图像中寻找的至少一个特性结构的姿态或位置同样可以是已知的。对于通过图像分析装置的确不能找到，即不能识别至少一个固有结构的情况，产生禁止(闭锁、阻挡)信号，该禁止信号指示有对象与机动车辆邻近(紧贴)。换言之，对于找不到的固有结构的情况，假定该固有结构显然被至少一个对象覆盖或遮盖。换言之，于是至少一个对象位于摄像机与寻找的机动车辆的至少一个预定的固有结构之间的视线内。因此可以假定，对象与机动车辆邻近，或者以至少接近机动车辆的方式，使得可以将其归类为邻近。反之，如果在该方法中识别到至少一个固有结构，则可通过控制装置产生独立态信号(Freistandssignal)，该独立态信号指示机动车辆在摄像机的采集区域内处于无接触或者独立状态，即在邻近机动车辆的摄像机的采集区域内没有识别到对象。在此可以规定，该独立态信号然后通过另外的传感器数据检查合理性或进行验证。另外，可报告邻近的对象的方向。例如，可提供方向显示。通过本专利技术带来以下优点：通过在至少一个摄像机图像中寻找至少一个预定的固有结构可以较低的成本可靠地识别是否有对象与机动车辆邻近(紧贴)。图像分析装置例如可被设计成用于控制装置的处理器装置的程序模块。优选地，仅在机动车辆的静止状态中，即当不受机动车辆控制的对象可导致独立状态的改变时，才执行根据本专利技术的方法。这对于计算资源是特别节省的。本专利技术还包括如下的实施方式，通过这些实施方式产生附加的优点。一种实施方式规定，通过图像分析装置在至少一个摄像机图像中寻找作为固有结构的机动车辆的预定的外部轮廓。换言之，在至少一个摄像机图像中寻找预定的边缘走向，或者检查该边缘走向是否存在。该寻找的外部轮廓是独立态轮廓(Freistandskontur)，即如当在摄像机的采集区域内没有对象与机动车辆邻近时，在至少一个摄像机图像中必须产生的至少一个边缘的走向。外部轮廓或边缘走向形式的固有结构具有特别的优点，即可以在摄像机图像中可靠地并且特别是以较小的计算工作量探测到该固有结构。尤其可以规定，仅在摄像机图像的预定的子区域中寻找固有结构，在该预定的子区域中已知，对于独立态的机动车辆，固有结构必须在那里。这是基于以下认识：固有结构相对于摄像机的相对位置是已知的。一种实施方式规定，通过图像分析装置在至少一个摄像机图像中寻找作为固有结构的具有至少一个预定的光学特性的预定的机动车辆表面和/或机动车辆的至少一个预定的构件。例如，作为机动车辆表面可以对金属板的表面进行采集。对机动车辆表面进行采集的优点在于，可以识别到，对象与机动车辆邻近(紧贴)的位置。作为可能的固有结构的构件的优点在于，在摄像机图像中可再次可靠地识别其形状。为此，可提供与构件的样板(Template)的相关性。如果在摄像机图像中没有识别到构件，则摄像机与构件之间的视线被邻近的对象中断。这可被可靠地识别到。关于机动车辆表面，根据一种实施方式可在至少一个摄像机图像的预定的子区域中寻找作为光学特性的至少一种预定的颜色和/或至少一个预定的对比度。因此，预定的光学特性涉及机动车辆表面的颜色和/或对比度。由此产生以下优点：即使在不能探测到边缘的识别情况下，例如大雾中，也可以将颜色和/或对比度用作识别机动车辆的固有结构的基础。到目前为止已经描述了：仅针对单个摄像机的采集区域检查在该采集区域内是否有对象与车辆邻近。当然，该方法还可以针对多个摄像机执行，即，可以针对摄像机中的每一个执行所描述的独立态检查。相应的实施方式规定，通过控制装置从至少一个另外的摄像机分别接收至少一个摄像机图像，其中通过所有摄像机的采集区域在整体上(即针对所有的摄像机一起)给出机动车辆的全方位采集，并且针对每个摄像机执行独立态检查。换言之，设置如此多的采集区域，使得可在机动车辆周围关于邻近的对象进行检查(独立态检查)。由此产生如下优点：一旦在某处有对象与机动车辆邻近，就产生禁止信号。“周围”尤其是指机动车辆在水平面内的轮廓。同样地，还可以设置对机动车辆的车顶和/或车底的检查，但是术语“周围”仅是指侧向或横向的检查(右侧和左侧以及前侧和后侧)。一种实施方式规定，通过机动车辆的自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别与机动车辆(10)邻近的至少一个对象(18)的方法(V)，其中通过控制装置(12)借助摄像机(11)采集至少一个摄像机图像(17)，其中所述摄像机(11)的采集区域(14)对准所述机动车辆(10)的外部区域(15)并且部分或完全地对准所述机动车辆(10)的外表面(16)，/n其特征在于，/n对于独立态检查，在至少一个摄像机图像(17)中通过所述控制装置(12)的图像分析装置(23)检查是否成像了所述机动车辆(10)的至少一个预定的固有结构(27)，并且对于通过所述图像分析装置(23)不能找到至少一个固有结构(27)的情况，产生禁止信号(20)，所述禁止信号指示有对象(18)与所述机动车辆(10)邻近。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171219 DE 102017223160.21.一种用于识别与机动车辆(10)邻近的至少一个对象(18)的方法(V)，其中通过控制装置(12)借助摄像机(11)采集至少一个摄像机图像(17)，其中所述摄像机(11)的采集区域(14)对准所述机动车辆(10)的外部区域(15)并且部分或完全地对准所述机动车辆(10)的外表面(16)，
其特征在于，
对于独立态检查，在至少一个摄像机图像(17)中通过所述控制装置(12)的图像分析装置(23)检查是否成像了所述机动车辆(10)的至少一个预定的固有结构(27)，并且对于通过所述图像分析装置(23)不能找到至少一个固有结构(27)的情况，产生禁止信号(20)，所述禁止信号指示有对象(18)与所述机动车辆(10)邻近。


2.根据权利要求1所述的方法(V)，其中通过所述图像分析装置(23)在至少一个摄像机图像(17)中寻找作为固有结构(27)的所述机动车辆(10)的预定的外部轮廓(28)。


3.根据上述权利要求中任一项所述的方法(V)，其中通过所述图像分析装置(23)寻找作为固有结构(27)的具有至少一个预定的光学特性的预定的机动车辆表面和/或所述机动车辆(10)的至少一个预定的构件。


4.根据权利要求3所述的方法(V)，其中作为所述光学特性，在至少一个摄像机图像(17)的预定的子区域中寻找至少一种预定的颜色和/或至少一个预定的对比度。


5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(V)...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y阿尔纳拉奥伊，S施利克尔，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE