厂区智能物流机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种厂区智能物流机器人，包括机体，所述机体底部设有车轮装置，所述车轮装置中至少有1个是自动转向车轮装置，所述机体内设有升降装置，顶升装置顶部连接顶升板，所述机体底部还设有导向信号采集器，机体内设有中央控制器，所述导向信号采集器与中央控制器通信连接，中央控制器与自动转向车轮装置、升降装置通信连接。本实用新型专利技术所述智能物流机器人导向灵敏、转向及时，其能够实现滚轮的正反90°最大角度转向，大大提高了机器人转向运行过程中的精度，可实现横向移动或多角度方向移动，升降装置的第一蜗杆、第二蜗杆的升降由一个升降电机进行控制，降低了成本，第一蜗杆、第二蜗杆升降动作同步，保证了顶升板的平稳升降。

【技术实现步骤摘要】
厂区智能物流机器人
本技术涉及机械领域，具体地说是一种厂区智能物流机器人。
技术介绍
现有机器人在运行过程中导向转向存在滞后性，机器人导向不灵敏、转向不及时，容易偏离预定路线，且其转向装置都是由转向杆控制转动方向，然后轮子从动转向，没有是单独控制每个轮子自动转向的，且没有轮子转向最大角度限位功能。现有机器人上装载的升降装置一般是一个电机控制一个升降杆的升降，如果一个平台是由两个升降杆共同支撑，则需有两个电机来控制两个升降杆的升降。两个升降杆由两个电机分别控制，两个电机启停难以同步，平台升降不稳定，会造成安全隐患。
技术实现思路
本技术提供了一种厂区智能物流机器人。本技术的目的是解决现有机器人在运行过程中导向转向存在滞后性，机器人导向不灵敏、转向不及时，容易偏离预定路线，平台升降不稳定，存在安全隐患的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种厂区智能物流机器人，包括机体，所述机体底部设有车轮装置，所述车轮装置中至少有1个是自动转向车轮装置，所述机体内设有升降装置，顶升装置顶部连接顶升板，所述机体底部还设有导向信号采集器，机体内设有中央控制器，所述导向信号采集器与中央控制器通信连接，中央控制器与自动转向车轮装置、升降装置通信连接。优选的，所述自动转向车轮装置包括轮架、转向电机，所述轮架上设有滚轮，所述转向电机与第一同步轮相连接，第一同步轮通过第一同步带与第二同步轮传动连接，第二同步轮与轮架传动连接并可带动轮架转动，第二同步轮下侧设有定位片，定位片随第二同步轮一起转动，它还设有转向限位传感器，所述转向限位传感器位置与定位片位置对应，所述转向限位传感器与中央控制器通信连接，中央控制器与转向电机通信连接并可控制转向电机启停，所述滚轮内设有轮毂电机，中央控制器与轮毂电机通信连接并可控制轮毂电机启停。优选的，所述自动转向车轮装置上还设有避震装置，所述避震装置包括避震固定板和避震活动板，避震活动板的右侧边通过铰链固定在避震固定板上，避震活动板的左侧边通过螺栓与避震固定板相连接，所述螺栓从下往上依次穿过避震固定板、避震活动板、避震弹簧、螺母，所述避震活动板位于定位片下方，避震固定板位于避震活动板下方，滚轮位于避震固定板下方，所述轮架上部穿过避震固定板与避震活动板接触，所述转向限位传感器固定在传感器连接片上，传感器连接片固定在避震活动板上。优选的，所述的升降装置包括升降电机，升降电机与第三同步轮连接，第三同步轮通过第二同步带与第四同步轮传动连接，第四同步轮与第一蜗轮传动连接，第一蜗轮与第一蜗杆传动连接，第一蜗轮与第一联轴器传动连接，第一联轴器与升降机传动轴传动连接，升降机传动轴与第二联轴器传动连接，第二联轴器与第二蜗轮传动连接，第二蜗轮与第二蜗杆传动连接，第一蜗杆、第二蜗杆上方设有顶升板，所述顶升板下方设有防尘板，防尘板上设有红外距离传感器、磁性距离传感器，红外距离传感器、磁性距离传感器分别与中央控制器通信连接，中央控制器与升降电机通信连接并可控制升降电机启停。优选的，所述导向信号采集器为磁导航传感器，导向信号采集器包括设于机体底部前侧的前磁导航传感器和设于机体底部后侧的后前磁导航传感器。优选的，所述机体上设有显示器、上位机交互天线、读卡器，显示器、上位机交互天线、读卡器与中央控制器电性连接。优选的，所述机体前侧设有前安全触边、前防撞雷达、前信号灯，所述机体后侧设有后安全触边，后防撞雷达、后信号灯。优选的，所述机体的两个前车轮装置中至少有一个是自动转向车轮装置，即前车轮自动转向车轮装置，两个后车轮装置中至少有一个是自动转向车轮装置，即后车轮自动转向车轮装置，机体内设有电源模块、后电源控制模块、前电源控制模块，电源模块分别与后电源控制模块、前电源控制模块电性连接，用于给后电源控制模块、前电源控制模块供电，前电源控制模块用于给中央控制器、前电机驱动器供电，中央控制器与前电机驱动器通信连接，并通过前电机驱动器控制前车轮自动转向车轮装置、升降装置，后电源控制模块用于给后电机驱动器供电，中央控制器与后电机驱动器通信连接，并通过后电机驱动器控制后车轮自动转向车轮装置。优选的，所述机体上还设有接触式充电板、紧急备用充电口，接触式充电板、紧急备用充电口与电源模块电性连接。优选的，所述机体上还设有电源开关、前急停开关、后急停开关，电源开关、前急停开关、后急停开关与后电源控制模块电性连接。本技术的有益效果是：本技术所述智能物流机器人导向灵敏、转向及时，导向信号采集器所采集到的信号发送给中央控制器，由中央控制器控制转向电机开启，实现滚轮的自动转向，当滚轮实现90°转向时(包括正反90°)，限位传感器检测到信号并传递给中央控制器，控制器控制转向电机关闭，滚轮转向完毕，即其能够实现滚轮的转向最大角度(这里为正反90°)限位功能，大大提高了机器人转向运行过程中的精度，可实现横向移动或多角度方向移动。滚轮中设有轮毂电机，实现了转向轮和驱动轮一体的结构，适应更多不同的工作场景。升降装置的第一蜗杆、第二蜗杆的升降由一个升降电机进行控制，降低了成本，第一蜗杆、第二蜗杆升降动作同步，保证了顶升板的平稳升降。另外，红外距离传感器、磁性距离传感器还能实现限位功能，当顶升板上升/下降高度达到目标高度时，传感器将信号发送给中央控制器，中央控制器控制升降电机停止转动。附图说明图1为本技术厂区智能物流机器人的立体图之一。图2为本技术厂区智能物流机器人的立体图之二。图3为本技术厂区智能物流机器人的侧面视图。图4为本技术厂区智能物流机器人的底面视图。图5为本技术厂区智能物流机器人的内部结构图。图6为自动转向车轮装置的立体图之一。图7为自动转向车轮装置的立体图之二。图8为自动转向车轮装置的定位片的结构示意图。图9为自动转向车轮装置的剖视图。图10为升降装置的立体图。图11为升降装置的正面结构示意图。图12为图10去掉顶升板后的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进一步说明：如图所示，提供了本技术厂区智能物流机器人，包括机体1，所述机体1底部设有车轮装置，所述车轮装置中至少有1个是自动转向车轮装置2，所述机体1内设有升降装置3，顶升装置3顶部连接顶升板4，所述机体1底部还设有导向信号采集器，机体1内设有中央控制器5，所述导向信号采集器与中央控制器5通信连接，中央控制器5与自动转向车轮装置2、升降装置3通信连接。所述自动转向车轮装置2包括轮架21、转向电机23，所述轮架21上设有滚轮22，所述转向电机23与第一同步轮24相连接，第一同步轮24通过第一同步带25与第二同步轮26传动连接，第二同步轮26与轮架21传动连接并可带动轮架21转动。第一同步轮24与第二同步轮26之间设有涨紧轮27，涨紧轮27用于压紧同步带25。第二同步轮26下侧设有定位片28，定位片28随第二同步轮26一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种厂区智能物流机器人，包括机体，其特征在于：所述机体底部设有车轮装置，所述车轮装置中至少有1个是自动转向车轮装置，所述机体内设有升降装置，顶升装置顶部连接顶升板，所述机体底部还设有导向信号采集器，机体内设有中央控制器，所述导向信号采集器与中央控制器通信连接，中央控制器与自动转向车轮装置、升降装置通信连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种厂区智能物流机器人，包括机体，其特征在于：所述机体底部设有车轮装置，所述车轮装置中至少有1个是自动转向车轮装置，所述机体内设有升降装置，顶升装置顶部连接顶升板，所述机体底部还设有导向信号采集器，机体内设有中央控制器，所述导向信号采集器与中央控制器通信连接，中央控制器与自动转向车轮装置、升降装置通信连接。


2.根据权利要求1所述的厂区智能物流机器人，其特征在于：所述自动转向车轮装置包括轮架、转向电机，所述轮架上设有滚轮，所述转向电机与第一同步轮相连接，第一同步轮通过第一同步带与第二同步轮传动连接，第二同步轮与轮架传动连接并可带动轮架转动，第二同步轮下侧设有定位片，定位片随第二同步轮一起转动，它还设有转向限位传感器，所述转向限位传感器位置与定位片位置对应，所述转向限位传感器与中央控制器通信连接，中央控制器与转向电机通信连接并可控制转向电机启停，所述滚轮内设有轮毂电机，中央控制器与轮毂电机通信连接并可控制轮毂电机启停。


3.根据权利要求2所述的厂区智能物流机器人，其特征在于：所述自动转向车轮装置上还设有避震装置，所述避震装置包括避震固定板和避震活动板，避震活动板的右侧边通过铰链固定在避震固定板上，避震活动板的左侧边通过螺栓与避震固定板相连接，所述螺栓从下往上依次穿过避震固定板、避震活动板、避震弹簧、螺母，所述避震活动板位于定位片下方，避震固定板位于避震活动板下方，滚轮位于避震固定板下方，所述轮架上部穿过避震固定板与避震活动板接触，所述转向限位传感器固定在传感器连接片上，传感器连接片固定在避震活动板上。


4.根据权利要求1所述的厂区智能物流机器人，其特征在于：所述的升降装置包括升降电机，升降电机与第三同步轮连接，第三同步轮通过第二同步带与第四同步轮传动连接，第四同步轮与第一蜗轮传动连接，第一蜗轮与第一蜗杆传动连接，第一蜗轮与第一联轴器传动连接，第一联轴器与升降机传动轴传动连接，升降机传动轴与第二联轴器传动连接，第二联轴器与第二蜗轮传动连接，第二蜗轮与第二蜗杆传动连接，第一蜗...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭正韦华，
申请(专利权)人：浙江汉脑数码科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33