一种双轮差速结构的无人叉车制造技术

本发明专利技术提供一种双轮差速结构的无人叉车，包括车体、货叉、激光导航雷达及无人叉车控制柜，所述无人叉车控制柜包括无人叉车运行控制系统、电控系统，所述车体上设有两个转向轮，所述转向轮与所述车体之间设有双轮差速机构，所述无人叉车运行控制系统包括自动模式，自动模式时所述无人叉车运行控制系统与所述车体的所述电控系统通信，发送运行命令，所述电控系统控制两个独立的所述转向轮运行。改变了转向机构的运行方式，能够有效的解决现有无人叉车转向机构成本高且维修困难的问题，转向灵活方便，结构简单，易于维护，控制性能稳定，且成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种双轮差速结构的无人叉车
本专利技术专利涉及无人叉车设计与控制领域，具体涉及一种双轮差速结构的无人叉车。
技术介绍
随着社会生产对无人叉车需求的不断提高，如何研制出更高效的、更经济的无人叉车成为越来越多人和企业思考的问题。当前无人叉车驱动轮总成多为立式驱动轮，包括行走驱动电机、电磁离合器、转向电机、编码器、回转轴承、包胶驱动轮等，集成模块耦合性高。其主要由一个单独用于控制驱动轮正反转的控制电机和一个专门用于控制驱动轮转向的控制电机组成，电机与前轮之间通过减速箱转接并传递动力，但是，现有的转向机构其本身是叉车的驱动总成的专用部件，各部件一般为非标准件，可选择性小且购买和生产成本高，同时维修困难。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的某种或某些技术问题，本专利技术提供一种双轮差速结构的无人叉车，改变了转向机构的运行方式，能够有效的解决现有无人叉车转向机构成本高且维修困难的问题，转向灵活方便，结构简单，易于维护，控制性能稳定，且成本较低。为解决上述现有的技术问题，本专利技术采用如下方案：一种双轮差速结构的无人叉车，包括车体、手柄、货叉、激光导航雷达及无人叉车控制柜，所述无人叉车控制柜包括无人叉车运行控制系统、电控系统，所述车体上设有两个转向轮，所述转向轮与所述车体之间设有双轮差速机构，所述无人叉车运行控制系统包括自动模式，自动模式时所述无人叉车运行控制系统与所述车体的所述电控系统通信，发送运行命令，所述电控系统控制两个独立的所述转向轮运行。进一步地，所述双轮差速机构包括安装在所述车体上的转向轴、设在所述转向轴底部的转向机构，所述转向轮设在所述转向机构的底部，所述转向机构包括设在所述转向轴底部的第一电机和第二电机、分别用于所述第一电机和所述第二电机变速的第一齿轮箱和第二齿轮箱，所述第一齿轮箱和第二齿轮箱的两侧分别设有一个所述转向轮，两个所述转向轮的转速和转向分别通过所述第一电机和第二电机进行控制，所述无人叉车车体上还设有对所述转向轴的旋转角度进行检测的角度传感器，所述无人叉车车体的转向通过两个转向轮的差速进行控制。进一步地，所述车体包括用于安装所述转向轴的车架、设在所述车架上对所述货叉进行升降控制的液压油缸、设在所述手柄上端的把手，所述手柄的底部转接在所述车架上，所述货叉设在所述车架上，所述把手上设有与所述无人叉车控制柜连接对所述第一电机和第二电机的转速进行控制的油门开关。进一步地，所述把手上位于所述货叉的一侧还设有对所述液压油缸进行升降控制的上升按钮及下降按钮。进一步地，所述无人叉车控制系统控制所述第一电机和第二电机的基准速度与旋转方向，该基准速度决定电动叉车前进或者后退的速度。进一步地，所述无人叉车车体上分别设有对所述手柄进行感应以及对所述转向轮进行检测的两个角度传感器，通过所述角度传感器控制无人叉车转向。进一步地，所述第一电机和第二电机采用直角减速电机。进一步地，所述无人叉车运行控制系统还包括手动模式，手动模式时直接由所述手柄连接所述电控系统，通过手动开关控制货叉，通过转动手柄和手柄上设有的油门开关控制转向轮。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：通过双轮差速机构改变了两个转向轮的旋转速度和方向，从而使叉车的转向轮能够实现改变运行轨迹的效果，当两个转向轮同步运行时，能够控制无人叉车实现前后行驶，当通过双轮差速机构控制两个转向轮出现不同转速时，即两个转向轮之间出现了差动，从而通过两个转向轮的转速不同实现了转向的目的，在运行时，分别控制车轮的转动，对于配件的选择更灵活，且各部件都能够通过通用件采购，生产成本更低，而且不在需要单独的转向电机及齿轮组，生产成本更低，体积更小，在维修或更换时更加方便，改变了无人叉车中对于转向机构的运行方式，有效的解决了现有无人叉车存在的转向机构成本高且维修困难的问题，转向灵活方便，结构简单，生产成本低。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术所述双轮差速控制结构示意图；图3为本专利技术中的手柄结构示意图；图中：1-激光导航雷达、2-无人叉车控制柜、3-屏幕、4-把手、5-手柄、6-液压油缸、7-从动轮、8-货叉、9-声光报警系统、10-车体、11-油门开关、12-门架、13-手自动开关、14-急停开关、15-车架、16-转向轴、17-第一电机、18-转向机构、19-第一齿轮箱、20-转向轮、21-第二齿轮箱、22-第二电机、23-喇叭按钮、24-下降按钮、25-上升按钮。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。如图1、图2和图3所示，一种双轮差速结构的无人叉车，包括车体10、货叉8、激光导航雷达1及无人叉车控制柜2，所述无人叉车控制柜2包括无人叉车运行控制系统、电控系统，所述车体10上设有两个转向轮20，所述转向轮20与所述车体10之间设有双轮差速机构，所述无人叉车运行控制系统包括自动模式，自动模式时所述无人叉车运行控制系统与所述车体10的所述电控系统通信，发送运行命令，所述电控系统控制两个独立的所述转向轮20运行；所述双轮差速机构包括安装在所述车体10上的转向轴16、设在所述转向轴16底部的转向机构18，所述转向轮20设在所述转向机构18的底部，所述转向机构18包括设在所述转向轴16底部的第一电机17和第二电机22、分别用于所述第一电机17和所述第二电机22变速的第一齿轮箱19和第二齿轮箱21，所述第一齿轮箱19和第二齿轮箱21的两侧分别设有一个所述转向轮20，两个所述转向轮20的转速和转向分别通过所述第一电机17和第二电机22进行控制，所述无人叉车车体10上还设有对所述转向轴16的旋转角度进行检测的角度传感器，所述无人叉车车体10的转向通过两个转向轮20的差速进行控制。在实际使用过程中，本专利技术所述一种双轮差速结构的无人叉车可以运行在自动导航模式下，无人叉车控制柜2内安装有用于无人叉车运行控制的控制系统，该控制系统通过安装于车体10中的电控系统，可以控制第一电机17和第二电机22的转向以及转速，当需要对无人叉车车体10进行前后移动时，通过控制转向轮20的前后转动，从而实现无人叉车的前后移动，但是，当无人叉车需要转弯时，通过控制系统控制第一电机17和第二电机22的转速产生差值，即一个转速快一个转速慢，此时由于两个平行的转向轮20的速度差不同，导致整个转向机构18沿着转向轴16产生了转动，车向通过转速快的转向轮20往转速慢的方向旋转，从而实现了无人叉车的自动转向，在对双轮差速无人叉车进行前后移动或者转向时，由于转向轮20采用两个且分别通过一个电机和齿轮箱进行控制，当转向机构18同步运行时，能够两个转向轮20实现前后转动，从而使无人叉车前后行驶，当通过转向机构18控制两个转向轮20出现不同转速时，即两个转向轮20之间出现了差动，从而通过两个转向轮20的转速不同实现了转向的目的，在运行时，分别控制车轮的转动，对于配件的选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双轮差速结构的无人叉车，包括车体、货叉、激光导航雷达及无人叉车控制柜，其特征在于：所述无人叉车控制柜包括无人叉车运行控制系统、电控系统，所述车体上设有两个转向轮，所述转向轮与所述车体之间设有双轮差速机构，所述无人叉车运行控制系统包括自动模式，自动模式时所述无人叉车运行控制系统与所述车体的所述电控系统通信，发送运行命令，所述电控系统控制两个独立的所述转向轮运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种双轮差速结构的无人叉车，包括车体、货叉、激光导航雷达及无人叉车控制柜，其特征在于：所述无人叉车控制柜包括无人叉车运行控制系统、电控系统，所述车体上设有两个转向轮，所述转向轮与所述车体之间设有双轮差速机构，所述无人叉车运行控制系统包括自动模式，自动模式时所述无人叉车运行控制系统与所述车体的所述电控系统通信，发送运行命令，所述电控系统控制两个独立的所述转向轮运行。


2.根据权利要求1所述的一种双轮差速结构的无人叉车，其特征在于：所述双轮差速机构包括安装在所述车体上的转向轴、设在所述转向轴底部的转向机构，所述转向轮设在所述转向机构的底部，所述转向机构包括设在所述转向轴底部的第一电机和第二电机、分别用于所述第一电机和所述第二电机变速的第一齿轮箱和第二齿轮箱，所述第一齿轮箱和第二齿轮箱的两侧分别设有一个所述转向轮，两个所述转向轮的转速和转向分别通过所述第一电机和第二电机进行控制，所述无人叉车车体上还设有对所述转向轴的旋转角度进行检测的角度传感器，所述无人叉车车体的转向通过两个转向轮的差速进行控制。


3.根据权利要求2所述的一种双轮差速结构的无人叉车，其特征在于：所述车体包括用于安装所述转向轴的车架、设在所述车架上对所述货叉进行升降控制的液压油缸、...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐昺，
申请(专利权)人：杭州联核科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33