【技术实现步骤摘要】
一种六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路
本技术涉及电机控制系统硬件电路，具体地说涉及一种六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路。
技术介绍
随着社会的发展和工业技术水平的不断进步，各种机器人的需求越来越多，因此机器人的安全性、可靠性显得愈发重要，尤其在一些要求高安全性、高可靠性的如医学、工业等领域的机器人对于其各种性能的考量要求更高。而机器人关键关节部位电机承载着机器人的大量工作，如何实现对这些电机的精确控制成为首要任务。六相容错机器人关节电机，共用一个壳体和一个转子，六相绕组分为两组三相电机进行控制，互为冗余，且采用两套逆变器，两套供电系统，因此构成了两套控制回路。正常时两个回路同时工作，每个回路一套逆变器加三相绕组。当有一套回路故障时，还有一套系统可以独立工作，保障机器人仍能够运行，大大提高了机器人的安全性与可靠性；同时通过集成化，使得系统的整体体积减少了30％，重量减轻了20％，高集成度带来了功率密度的提升。由于现有的一些控制系统存在输出功率较小，带负载能力弱，控制系统占用空间大、运行不够平稳等缺点...
【技术保护点】
1.一种六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，其特征在于，包括两套相互独立的基于MPC5748G芯片的主控集成单元，每套主控集成单元均包括电源模块、电流采集模块、CAN通信模块和驱动电路模块，两套主控集成单元之间通过CAN通信模块连接通讯，每套主控集成单元通过CAN通信模块与上位机连接通讯，主控集成单元产生三对互补的PWM波控制驱动电路模块工作，驱动电路模块通过三路独立的H桥与六相容错机器人关节电机连接，电流采集模块与MPC5748G芯片连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，其特征在于，包括两套相互独立的基于MPC5748G芯片的主控集成单元，每套主控集成单元均包括电源模块、电流采集模块、CAN通信模块和驱动电路模块，两套主控集成单元之间通过CAN通信模块连接通讯，每套主控集成单元通过CAN通信模块与上位机连接通讯，主控集成单元产生三对互补的PWM波控制驱动电路模块工作，驱动电路模块通过三路独立的H桥与六相容错机器人关节电机连接，电流采集模块与MPC5748G芯片连接。
2.如权利要求1所述的六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张坤之，张乃峰，张龙，李言星，孙群，陈林林，王翀，张来刚，
申请(专利权)人：聊城鑫泰机床有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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