【技术实现步骤摘要】
一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统
本专利技术涉及机器人关节的控制，尤其涉及一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统。
技术介绍
随着人工智能与互联网的快速发展，智能机器人技术得到了突飞猛进的发展，智能机器人被广泛应用于教育、工业、医疗、交通、安防、电力等诸多领域，体现出广阔的应用场景与发展空间。机械臂作为智能机器人的重要组成部件，其能否准确地进行轨迹跟踪直接影响着机器人的工作能力和效率。现有的要求运动能力较强的机器人通常质量分布均匀，各关节驱动的负载分散且较小。在不均匀大负载的轨迹跟踪控制方法中，目前大多采用简单的PD控制，或是补偿了重力之后的PD控制。这两种方法对于关节摩擦力大且各位置摩擦力分布有差异的情况，难以实现高精度的轨迹跟踪。目前，机械臂轨迹跟踪的主要控制方法有PD控制、变结构控制、自适应控制、计算力矩控制。PD控制是一种经典的控制方法，其基于输入控制系统的误差量进行调节，算法简单易于实现。在应用中，为使机械臂快速准确跟随轨迹，参数P和D设置的较大，这使得机械臂关节的初始力矩较大，容易超出机...
【技术保护点】
1.一种调节变负载机器人关节位置的控制方法，其特征在于，通过关节端编码器测量关节转角，得到实时负载重力矩g(q)；通过关节力传感器测量关节力矩，运用动态力补偿法，调节动态力补偿系数K
【技术特征摘要】
1.一种调节变负载机器人关节位置的控制方法，其特征在于，通过关节端编码器测量关节转角，得到实时负载重力矩g(q)；通过关节力传感器测量关节力矩，运用动态力补偿法，调节动态力补偿系数Kt；基于动态力补偿系数Kt获得PD调节量x，进而对位置误差进行PD调节，使得关节能够准确跟随期望轨迹。
2.根据权利要求1所述的一种调节变负载机器人关节位置的控制方法，其特征在于，获得实时负载重力矩的方法为：测量出了关节的转角q，并根据负载质心与关节距离r和负载质量m得到实时负载重力矩：g(q)＝mgrsin(q)。
3.根据权利要求2所述的一种调节变负载机器人关节位置的控制方法，其特征在于，通过测量出了关节的力矩τ，并根据实时负载重力矩g(q)进行动态力矩补偿，控制率为：τd＝τ+Kt(g(q)-τ)，Kt在0...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，于晗，陈学超，余张国，刘雅梁，黄高，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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