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本发明提供了一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统，通过引入动态力补偿法，结合PD调节，实现了带有变负载关节的精确位置闭环控制。本发明解决了变负载机器人关节轨迹跟踪时常见的稳态误差大、跟踪滞后等问题，有效提高了变负载机器人关节位置闭环...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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