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本实用新型涉及一种六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，包括两套相互独立的基于MPC5748G芯片的主控集成单元，每套主控集成单元均包括电源模块、电流采集模块、CAN通信模块和驱动电路模块，两套主控集成单元之间以及每套主控集成单元与上位机...
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