机器人的控制方法、机器人、电子设备及存储介质技术

本申请涉及机器人的控制方法、机器人、电子设备及存储介质，该方法包括：当在预设时间长度内未收到机器人的运动参数时，获取所述机器人在距离当前时刻最近时刻的第一运动参数；获取当前时刻对所述机器人检测得到的第二运动参数；根据所述第二运动参数对所述第一运动参数进行校验，确定所述机器人的姿态变化数据；根据所述姿态变化数据执行相应的处理操作。该技术方案一方面实时记录机器人在扫描当前环境时的运动参数，另一方面在机器人发生意外后对机器人进行检测，根据发生意外前后的运动参数确定机器人的姿态是否发生变化，保证所得到环境地图的准确性。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、机器人、电子设备及存储介质
本申请涉及智能控制
，尤其涉及机器人的控制方法、机器人、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着互联网的发展，智能工作设备越来越普及，例如智能配送机器人，扫地机器人等等。室内智能配送机器人多用于医院、商场等大型室内场景，以替代人工执行配送任务。其常常会进出一些配送地点，某些配送地点的内部设计了多个对称格局，例如仓库等，在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现工作设备在仓库中正在执行地图扫描任务，当其发生意外后，例如断电、意外重启等，工作设备无法依靠自身携带的激光雷达判断自身的位置，同时在工作设备在恢复正常工作后，相比发生意外时工作设备的姿态或位置是否发生变化，如果姿态或者位置发生变化则会影响地图的准确性。
技术实现思路
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了机器人的控制方法、机器人、电子设备及存储介质。第一方面，本申请提供了一种机器人的控制方法，包括：当在预设时间长度内未收到机器人的运动参数时，获取所述机器人在距离当前时刻最近时刻的第一运动参数；获取当前时刻对所述机器人检测得到的第二运动参数；根据所述第二运动参数对所述第一运动参数进行校验，确定所述机器人的姿态变化数据；根据所述姿态变化数据执行相应的处理操作。可选的，所述方法还包括：获取所述机器人中第一供电单元的供电信息；根据所述供电信息确定所述第一供电单元的状态信息；根据所述状态信息执行相应的控制操作。可选的，所述根据所述状态信息执行相应的控制操作，包括：根据所述供电信息确定所述第一供电单元处于异常状态时，确定所述第一供电单元的异常类型；当所述异常类型为第一类型时，向第二供电单元发送控制指令，所述控制指令用于控制所述第二供电单元替换所述第一供电单元进行供电。可选的，所述方法还包括：当所述异常类型为第二类型时，获取所述机器人在第一供电单元发生异常时的第三运动参数；获取当前时刻对所述机器人检测得到的第四运动参数；根据所述第四运动参数对所述第三运动参数进行校验，确定所述机器人的姿态变化数据；根据所述姿态变化数据执行相应的处理操作。第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：运动系统和位置存储系统；所述运动系统，用于在预设时间长度内向所述位置存储系统发送所述机器人的运动参数；所述位置存储系统，用于在预设时间长度内未收到机器人的运动参数时，获取所述机器人在距离当前时刻最近时刻的第一运动参数，获取当前时刻对所述机器人检测得到的第二运动参数，根据所述第二运动参数对所述第一运动参数进行校验，确定所述机器人的姿态变化数据，根据所述姿态变化数据执行相应的处理操作。可选的，所述机器人还包括：第一供电单元；所述第一供电单元，用于向所述运动系统和所述位置存储系统供电；所述位置存储系统，用于获取所述第一供电单元的供电信息，根据所述供电信息确定所述供电系统的的状态信息，根据所述状态信息执行相应的控制操作。可选的，所述运动系统包括：主控制器，以及与所述主控制器连接的第一惯性测量单元、激光雷达以及电机驱动器，所述电机驱动器还与电机以及编码器相互连接。可选的，所述位置存储系统包括：微控制器，以及与所述微控制器连接的第二惯性测量单元、只读存储器、电池切换电路以及第二供电单元；所述微控制器通过所述电池切换电路中的第一开关与所述机器人的第一供电单元连接，所述微控制器通过所述电池切换电路中的第二开关与所述第二供电单元连接，其中，所述微控制器与所述第一供电单元之间还设有比较器。第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述方法步骤。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法步骤。本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：该技术方案一方面实时记录机器人在扫描当前环境时的运动参数，另一方面在机器人发生意外后对机器人进行检测，根据发生意外前后的运动参数确定机器人的姿态是否发生变化，保证所得到环境地图的准确性。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种机器人的示意图；图2为本申请实施例提供的机器人的功能模块图；图3为本申请实施例提供的一种环境地图的示意图；图4为本申请实施例提供的一种微控制器的框图；图5为本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；图6为本申请另一实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请实施例提供的机器人的控制方法、机器人、电子设备及存储介质，本专利技术实施例所提供的方法可以应用于任意需要的电子设备，例如，可以为服务器、终端等电子设备，在此不做具体限定，为描述方便，后续简称为电子设备。下面首先对本专利技术实施例所提供的一种机器人进行介绍。图1为本申请实施例提供的一种机器人的示意图，本实施例中的机器人可以是配送机器人、清洁机器人等智能机器人。在此不做具体限定。图2为本申请实施例提供的一种机器人的功能模块图，如图2所示，本实施例提供的一种机器人，包括：运动系统1和位置存储系统2；其中，位置存储系统2与运动系统1可以采用通信连接。运动系统1，用于在预设时间长度内向位置存储系统发送机器人的运动参数；位置存储系统2，用于在预设时间长度内未收到运动系统1发送的运动参数时，获取机器人在距离当前时刻最近时刻的第一运动参数，获取当前时刻对机器人检测得到的第二运动参数，根据第二运动参数对第一运动参数进行校验，确定机器人的姿态变化数据，根据姿态变化数据执行相应的处理操作，本实施例中的运动参数包括：速度，加速度以及坐标信息。本实施例中，机器人还包括：第一供电单元3；第一供电单元3，用于向运动系统1和位置存储系统2供电；位置存储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n当在预设时间长度内未收到机器人的运动参数时，获取所述机器人在距离当前时刻最近时刻的第一运动参数；/n获取当前时刻对所述机器人检测得到的第二运动参数；/n根据所述第二运动参数对所述第一运动参数进行校验，确定所述机器人的姿态变化数据；/n根据所述姿态变化数据执行相应的处理操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
当在预设时间长度内未收到机器人的运动参数时，获取所述机器人在距离当前时刻最近时刻的第一运动参数；
获取当前时刻对所述机器人检测得到的第二运动参数；
根据所述第二运动参数对所述第一运动参数进行校验，确定所述机器人的姿态变化数据；
根据所述姿态变化数据执行相应的处理操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机器人中第一供电单元的供电信息；
根据所述供电信息确定所述第一供电单元的状态信息；
根据所述状态信息执行相应的控制操作。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息执行相应的控制操作，包括：
根据所述供电信息确定所述第一供电单元处于异常状态时，确定所述第一供电单元的异常类型；
当所述异常类型为第一类型时，向第二供电单元发送控制指令，所述控制指令用于控制所述第二供电单元替换所述第一供电单元进行供电。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述异常类型为第二类型时，获取所述机器人在第一供电单元发生异常时的第三运动参数；
获取当前时刻对所述机器人检测得到的第四运动参数；
根据所述第四运动参数对所述第三运动参数进行校验，确定所述机器人的姿态变化数据；
根据所述姿态变化数据执行相应的处理操作。


5.一种机器人，其特征在于，包括：运动系统和位置存储系统；
所述运动系统，用于在预设时间长度内向所述位置存储系统发送所述机器人的运动参数；
所述位置存储系统，用于在预设时间长度内未收到机器人的运动参数时，获取所述机器人在距离当前时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，姚秀军，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11